BOXZ Base Commissioning Manual WWW.BOXZ.CC 2014.09
一.BOXZ 的 控 制 原 理 BOXZ 的 硬 件 架 构 如 图,BOXZ 是 由 Arduino 主 控 板, 电 机 驱 动 板, 传 感 器 控 制 板 和 蓝 牙 通 讯 板 构 成, 通 过 蓝 牙 协 议 传 输 控 制 字, 而 上 位 机 控 制 端 可 以 是 Android 手 机, 笔 记 本 电 脑 等 任 何 支 持 蓝 牙 通 讯 的 设 备 本 手 册 将 教 大 家 如 何 通 过 Android 智 能 手 机 和 电 脑 的 蓝 牙 控 制 BOXZ 说 明 : 本 教 程 只 适 用 于 蓝 牙 2.0 的 通 讯 设 备 如 果 使 用 IOS 请 参 考 BOXZ Pro 的 软 件 部 分 教 程 二. 按 键 定 义 如 图 所 示,BOXZ 采 用 单 字 符 通 讯, 通 过 按 键 操 作 发 送 小 写 的 字 母 来 进 行 相 应 的 动 作 其 中 空 格 表 示 急 停, 相 当 于 刹 车 在 我 们 的 Android 客 户 端 中 并 没 有 方 向 键, 而 是 通 过 重 力 感 应 发 送 对 应 的 方 向 字 符 到 Arduino 1
三.Arduino 硬 件 部 分 本 套 件 的 Arduino 硬 件 全 部 来 自 DFRobot 包 含 Arduino Uno, 电 机 驱 动 板, 传 感 器 扩 展 板 和 蓝 牙 模 块 BOXZ Base 的 整 体 硬 件 框 架 定 义 如 图 其 中 电 机 驱 动 板, 传 感 器 和 蓝 牙 板 以 叠 加 的 方 式 连 接 TT 减 速 电 机 接 线 4 根, 电 池 盒 引 出 线 接 到 传 感 器 扩 展 板 的 电 源 输 入 端 子 即 可 另 外 这 里 需 要 两 个 9G 舵 机 作 为 手 臂, 左 右 手 分 别 插 入 到 传 感 器 扩 展 板 的 数 字 端 口 9 口 和 10 口 2
1. 确 认 电 机 驱 动 板 的 跳 线 控 制 方 式 选 择 为 PWM 模 式, 且 电 源 管 理 的 2 个 短 路 帽 插 到 右 边 时 (VIN), 即 电 机 电 源 就 是 使 用 Arduino 板 上 VIN 端 输 入 的 电 源, 如 图 : 2. 确 认 Bluetooth Bee V2 蓝 牙 模 块 的 开 关 在 左 侧 激 活 主 从 机 模 式, 而 不 是 右 侧 的 AT Mode( 进 入 AT 命 令 模 式 3. 将 五 节 5 号 电 池 插 入 机 器 人 的 底 部 电 池 盒 安 装 电 池 之 前 请 务 必 检 查 所 有 接 线 和 跳 冒 配 置 是 否 正 确, 否 则 将 可 能 损 坏 模 块! 具 体 请 参 考 装 配 手 册 使 用 结 束 后 请 取 出 电 池 3
四. BOXZ Base Arduino 软 件 部 分 操 作 首 先 我 们 需 要 从 WWW.BOXZ.CC 的 Github 资 料 库 中 下 载 BOXZ 的 库 并 解 压 缩 到 Arduino 路 径 下 1. 在 打 开 Arduino 软 件 之 间, 我 们 要 做 一 件 重 要 的 事 情, 就 是 把 BOXZ 库 文 件 解 压 缩, 复 制 到 Arduino 的 扩 展 库 文 件 夹 下, 如 图 所 示 2. 在 下 载 新 程 序 之 前, 一 定 要 确 认 蓝 牙 控 制 板 没 有 插 在 Arduino 主 控 板 上 因 为 下 载 会 和 蓝 牙 占 用 相 同 的 端 口, 将 导 致 下 载 失 败! 先 将 Arduino 的 USB 方 口 和 电 脑 的 USB 端 口 用 编 程 线 缆 连 接 然 后 用 Arduino 打 开 我 们 提 供 的 BOXZ 程 序 从 菜 单 File-Examples-BOXZ 中 选 择 BOXZ_Pro 4
3. 在 Tools 菜 单 下 选 择 我 们 的 主 板, 这 里 我 们 选 择 的 是 Arduino Uno 版, 当 然 如 果 您 的 主 控 板 是 Nano 或 其 他 什 么 的 请 在 列 表 中 选 择 正 确 的 主 控 板 4. 在 Tools 菜 单 下 选 择 我 们 的 通 讯 端 口, 这 里 我 们 选 择 的 是 COM4, 如 果 大 家 不 清 楚 自 己 的 端 口 号 或 者 系 统 环 境 的 话, 请 参 考 本 文 最 后 提 供 的 FAQ 链 接 5. 最 后 点 击 下 载 按 钮, 稍 等 片 刻, 程 序 就 下 载 完 成 啦! 关 于 BOXZ 库 函 数 的 中 文 语 法 可 以 参 考 :http://wiki.geek-workshop.com/doku.php?id=arduino:libraries:boxz 更 详 细 的 英 文 说 明 可 以 参 考 库 文 件 中 的 注 释 5
五. 蓝 牙 设 备 连 接 的 常 见 流 程 建 立 蓝 牙 通 讯 的 常 见 流 程 如 下 6
六.BOXZ Android 客 户 端 联 机 操 作 通 过 BOXZ Android 客 户 端 大 家 可 以 像 玩 游 戏 一 样 控 制 BOXZ, 通 过 重 力 感 应 来 控 制 BOXZ 的 方 向, 按 键 来 进 行 互 动 当 然 大 家 不 仅 仅 可 以 控 制 我 们 的 BOXZ, 还 可 以 控 制 任 何 使 用 单 字 符 通 讯 的 蓝 牙 设 备 BOXZ Android 客 户 端 功 能 如 下 : 1. Android 多 版 本 兼 容 (Android 2.2+) 2. 支 持 搜 索 新 设 备 ( 手 机 蓝 牙 配 对 后 自 动 更 新 蓝 牙 设 备 清 单 ) 3. 支 持 按 键 自 定 义 4. 支 持 重 力 感 应 控 制 5. 支 持 屏 幕 尺 寸 自 适 应 1. 下 面 给 大 家 介 绍 BOXZ 客 户 端 的 安 装 和 使 用 方 法 这 里 我 们 使 用 豌 豆 荚 来 安 装 软 件, 首 先 大 家 需 要 下 载 并 安 装 我 们 的 BOXZ 客 户 端 下 载 链 接 :https://boxz-android-client.googlecode.com/files/boxz-android-client-1.0.2.apk 2. 直 接 双 击 下 载 后 的 APK 文 件, 就 是 图 中 那 个 小 绿 豆 图 标 的 会 弹 出 安 装 确 认 对 话 框 记 得 先 把 手 机 用 数 据 线 连 接 到 电 脑 上 哦!BOXZ 客 户 端 较 小, 几 秒 钟 就 装 好 了 然 后 大 家 可 以 在 手 机 目 录 中 看 到 我 们 的 客 户 端 了 当 然 大 家 也 可 以 通 过 Android 手 机 拍 照 图 中 的 二 维 码 直 接 下 载 安 装, 或 者 通 过 数 据 线 传 到 手 机 SD 卡 中 进 行 安 装, 这 里 就 不 过 多 介 绍 了 7
特 别 提 醒 一 点 : 如 果 未 进 行 配 对 就 直 接 打 开 BOXZ 客 户 端 的 话, 大 家 是 无 法 在 BOXZ 客 户 端 的 启 动 界 面 中 蓝 牙 设 备 列 表 里 面 发 现 我 们 BOXZ 的 蓝 牙 设 备 的 这 也 是 大 家 目 前 反 映 比 较 多 的 问 题, 切 记 一 定 要 先 配 对 再 启 动 BOXZ 的 Android 客 户 端 3. 关 于 蓝 牙 的 配 对 方 法, 由 于 手 机 厂 家 和 型 号 的 不 同 操 作 界 面 也 有 所 不 同, 但 大 体 上 Android 系 统 的 结 构 都 是 一 样 的, 所 以 大 家 可 以 参 考 以 下 操 作 首 先 是 打 开 手 机 设 置 无 线 和 网 络 蓝 牙 设 置 打 开 蓝 牙 4. 附 近 的 蓝 牙 设 备 会 出 现 在 下 面 的 列 表 里 面, 如 手 机 截 图 05 所 示, 我 们 的 BOXZ 设 备 名 称 是 Bluetooth_V3 如 果 列 表 中 没 有 我 们 的 设 备, 可 以 尝 试 点 击 [ 扫 描 查 找 设 备 ] 按 钮, 让 系 统 重 新 搜 索 注 意 : 此 蓝 牙 名 称 仅 供 参 考, 请 以 实 际 产 品 名 称 为 准 8
5. 点 击 Bluetooth_V3 会 弹 出 手 机 截 图 06 所 示 的 配 对 请 求 界 面, 在 其 对 话 框 中 输 入 我 们 的 默 认 密 码 1234, 并 确 认 这 时 候 大 家 会 发 现 我 们 的 Bluetooth_V3 已 经 由 之 前 的 与 此 设 备 配 对 的 状 态 变 成 了 已 配 对 这 样 我 们 蓝 牙 的 配 对 操 作 就 完 成 了 6. 正 确 配 对 之 后 返 回 到 手 机 目 录, 找 到 我 们 的 BOXZ 客 户 端 图 标, 如 手 机 截 图 08, 打 开 BOXZ 的 Android 客 户 端 软 件 在 启 动 菜 单 中 就 会 出 现 我 们 的 BOXZ 设 备 了, 如 截 图 09, 选 中 后 进 入 操 作 界 面 截 图 11 9
7. BOXZ 的 操 作 是 通 过 重 力 感 应 控 制 方 向, 按 键 操 作 手 臂 来 实 现 互 动 的 如 操 作 界 面 图 一 共 有 7 个 按 键, 左 侧 两 个 按 钮 为 左 臂 的 上 下 运 动, 右 侧 两 个 按 钮 是 右 臂 的 上 下 运 动, 中 间 是 手 臂 抬 起 与 放 下, 最 下 面 的 大 按 钮 是 技 能 键, 大 家 可 以 自 定 义 一 个 技 能 界 面 中 并 没 有 方 向 键, 这 是 因 为 BOXZ 的 方 向 移 动 是 通 过 手 机 重 力 感 应 来 实 现 的 但 原 理 上 跟 按 键 操 作 是 一 样 的, 每 次 动 作 Android 就 会 发 送 指 定 的 字 符 到 Arduino, 然 后 Arduino 再 执 行 相 应 的 动 作 顺 便 扩 展 一 下 思 路, 大 家 也 可 以 用 我 们 的 Android 客 户 端 来 做 智 能 家 居 的 开 关 灯 管 理 的 8. 如 果 大 家 需 要 自 定 义 按 钮 的 话, 可 以 通 过 手 机 的 菜 单 键 调 出 控 制 面 板, 如 截 图 12 点 击 Settings 里 面 会 有 全 部 的 按 键 设 置, 共 计 22 个 按 键 以 清 单 的 方 式 显 示 在 截 图 13 中 除 去 尚 未 使 用 的 Step 按 键 10 个, 玩 家 一 共 可 以 设 置 12 个 按 键 而 这 12 个 按 键 中 有 5 个 是 用 于 重 力 感 应 的 方 向 控 制 ( 对 应 字 符 w,a,s,d 用 于 方 向, 空 10
格 用 于 停 止 ), 剩 下 的 7 个 就 是 我 们 在 操 作 界 面 看 到 的 按 钮 了 只 要 点 击 即 可 进 入 按 键 设 定, 如 截 图 14, 大 家 可 以 根 据 自 己 的 需 要 进 行 调 整 不 过 修 改 以 后 需 要 退 出 重 新 启 动 软 件 才 能 正 常 使 用 哦 11
五. Windows 电 脑 联 机 操 作 现 以 Windows 7 环 境 下 联 机 BOXZ 为 例 进 行 讲 解 其 他 操 作 环 境 请 参 考 此 方 法 1. 在 电 脑 右 下 角 的 任 务 栏 蓝 牙 图 标 上 右 键, 请 首 先 开 启 蓝 牙 功 能 在 菜 单 中 选 择 新 增 设 备 2. 系 统 会 搜 索 附 近 的 蓝 牙 设 备 本 套 件 BOXZ 使 用 的 是 Bluetooth Bee V2, 选 中 该 模 块 然 后 点 下 一 步 12
3. 这 里 选 择 输 入 设 备 配 对 码 4. 在 输 入 框 中 键 入 系 统 默 认 配 对 码 1234, 然 后 点 下 一 步 13
5. 此 时 系 统 会 自 动 进 行 配 对 操 作, 稍 等 片 刻 直 至 出 现 设 备 已 成 功 添 加 到 本 电 脑 的 信 息 14
6. 此 时 配 对 任 务 已 经 完 成, 系 统 会 开 始 配 置 蓝 牙 端 口 如 图 所 示, 蓝 牙 需 要 占 用 两 个 端 口 7. 蓝 牙 配 置 全 部 完 成 后, 再 次 右 键 蓝 牙 图 标, 在 菜 单 中 选 择 显 示 蓝 牙 设 备 15
8. 在 蓝 牙 设 备 一 览 界 面 中 我 们 刚 刚 配 对 的 Bluetooth_Bee_V2 鼠 标 右 键 菜 单 选 择 属 性 9. 在 弹 出 的 属 性 对 话 框 中 选 择 硬 件 标 签, 这 里 可 以 看 到 我 们 实 际 使 用 的 端 口 为 COM28. 16
10. 打 开 我 们 的 串 口 助 手 软 件 AccessPort.exe 11. 在 串 口 助 手 界 面 的 左 上 角 点 击 小 齿 轮 图 标, 打 开 串 口 配 置 界 面 并 按 照 图 示 进 行 设 置, 这 里 主 要 设 置 串 口 号 为 COM28 和 波 特 率 为 9600 即 可 然 后 点 击 确 认 按 钮 开 启 串 口 通 信 需 要 注 意 COM28 或 是 其 他 端 口 取 决 于 之 前 我 们 进 行 蓝 牙 配 对 时 的 系 统 分 配 的 端 口 号 17
12. 蓝 牙 通 讯 已 经 建 立, 可 以 激 活 实 时 发 送, 然 后 在 下 面 的 输 入 窗 口 输 入 BOXZ 的 按 键 即 可 实 现 操 作, 例 如 w, a, s, d 等 按 键 互 动 结 束 后 可 以 单 击 小 齿 轮 右 侧 的 蓝 色 按 钮 关 闭 蓝 牙 通 讯 18
常 见 问 题 Q1: 请 问 零 件 从 哪 里 购 买? 例 如 蓝 牙 板? A1: 欢 迎 访 问 DFROBOT 官 方 网 站 http://www.dfrobot.com.cn/index.php 或 者 BOXZ 指 定 的 销 售 网 店 进 行 购 买, 例 如 dfrobot.taobao.com Q2: 请 教 一 下, 这 些 个 PDF 直 接 打 印 到 A4 纸 上 去 就 可 以 了 么, 尺 寸 不 需 要 调 整 吧? A2: 是 的,PDF 为 实 际 尺 寸 按 照 如 下 步 骤 打 印 : 1. 取 消 自 动 旋 转 和 居 中, 将 页 面 缩 放 方 式 选 择 无 ( 禁 止 任 何 比 例 自 动 缩 放 ) 2. 在 打 印 机 属 性 中 设 置 纸 张 尺 寸 为 A4, 方 向 横 向 ( 不 同 打 印 机 参 数 可 能 略 有 不 同 ) 19
3. 需 要 时 可 以 对 打 印 质 量 参 数 进 行 调 整 建 议 选 择 高 品 质, 然 后 打 印 皮 肤 4. 测 量 皮 肤 的 方 块 尺 寸, 边 长 应 该 为 130MM Q4:BOXZ 是 两 轮 车? A4:BOXZ 是 四 轮 两 驱, 由 两 个 主 轮 和 两 个 辅 轮 构 成 详 见 安 装 手 册 前 三 步 Q5:BOXZ 的 程 序 和 皮 肤 在 哪 下 载? A5: 请 访 问 BOXZ 项 目 空 间 : https://github.com/leolite/boxz Q6:BOXZ 的 Arduino 程 序 如 何 修 改 和 下 载? A6: 请 参 考 Arduino 官 方 网 站 :http://arduino.cc/en/guide/homepage Q7: 上 电 联 机 后 舵 机 无 法 控 制, 且 有 电 流 音? A7: 请 参 看 安 装 手 册 16 步 骤, 确 定 舵 机 接 线 没 有 错 误 20
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