台灣自駕車測試與驗證環境建構 財團法人車輛研究測試中心 黃品誠試車場部經理 中華民國 107 年 12 月 6 日 1
大 綱 一 前言二 自駕車測試標準三 國際封閉型測試場域四 國內自駕車測試場域與未來規劃 2
一 前言 1. 駕駛角色的轉換 2. 法規標準走向區域化及國際調和 3. 測試驗證軟硬體的完備 3
二 自駕車測試標準 測試驗證的需求 ( 廠規 / 標準 / 法規 ) 強制性法規 : 如 EEC/ECE FMVSS NCAP 車輛安全審驗基準等, 是在車輛取得上路行駛許可前所需符合當地政府對車輛訂定之法規要求 業界相關共通測試標準 : 如 ISO SAE CNS 等, 為提升車輛品質 性能及耐久性能為目的所研擬之檢測驗證方法, 提供產業自行採用之參考方法, 非強制性要求 廠規 : 為車廠在車輛開發過程, 由內部經驗之累積, 逐漸發展建立的規範, 針對車輛之產品性能 設計驗證 製造流程檢驗 銷售與售後服務, 在整個車輛產品壽命週期所規畫之測試驗證條件與方法 法規 廠規 標準 4
自駕車國際法規標準現況 以先進駕駛輔助系統 (ADAS), 再逐漸整合成自動駕駛的功能, 大部分 ADAS 系統屬於 LV1 等級, 國際上已有法規或標準可依循 如先進駕駛輔助系統 (ADAS) ( 例 ) 歐洲 / 聯合國法規 / 標準已陸續新增自駕車功能驗證項目 : UN/ECE R79 新增對應 LV 2 功能之規定 停車輔助及遙控停車功能 連續車道維持功能及車道修正功能 UN/ECE R79 新增對應 LV 3-4 功能之規定 ( 預計 2019-2020 年 ) 車道變換功能 車輛緊急反應或緊急轉向功能 5
先進駕駛輔助系統 (ADAS) ( 例 ) 國際 ADAS 項目已具備法規或標準包含 :ACC AFL FCW PD AEB SAS SLD LKA LDW BSW ESC/VSF 車前 駕駛座 11. 夜視行車系統 NVS( 依廠規 ) 12. 駕駛生理狀態監視 DMS ( 依廠規 ) 車尾 13. 停車輔助系統 PA( 依廠規 ) 14. 後方碰撞警示系統 BCW ( 依廠規 ) 1. 主動式定速巡航系統 ACC (ISO15662,ISO22178,ISO22179,SAEJ2399) 2. 適路性車燈系統 AFL (UNECE R123,UNECE R48) 3. 前方碰撞警示系統 FCW (ISO15623,Euro-NCAP FCW,NHTSA FCW) 4. 行人偵測系統 PD (Euro-NCAP AEB pedestrian, EC No 78/2009) 5. 自動緊急煞車系統 AEB (Euro NCAP AEB City Safety & Interurban, UNECE R131, 安審基準第 72 項 ) 6. 速度輔助系統 SAS, 車速限制機能 SLD 車側 (Euro-NCAP SAS,UNECE R89, 安審基準第 76 項 ) 7. 車道維持系統 LKA 8. 車道偏移警示系統 LDW (Euro-NCAP LSS,ISO11270,NHTSA LKA) (ISO17361,Euro-NCAP LSS,UNECE R130, 安審基準第 70 項 ) 9. 盲點偵測警示系統 BSW (ISO17387,NHTSA BSW) 10. 車身穩定系統 ESC/VSF (Euro-NCAP ESC,ECE R13H Annex 9, FMVSS126,SAE J2564, 安審基準第 42-3 項 ) 6
國際法規動向 歐盟已組織委員會對於 SAE LV2 以上之複合驗證標準需求, 著手研擬並針對 LV2/3 自駕車法規也著手研擬中, 然尚在討論階段, 公告及實施時間尚未決定 歐洲新車評價 Euro-NCAP 也正研擬 LV2/3 自駕車評價方法 美國 NHTSA 提出自駕車的 15 項安全評估要點,SAE 亦公布 J3018 自動駕駛程度 3~5 級原型車輛道路行駛之安全指導準則, 但各項要點詳細準則及要求門檻尚待建立 日本 2016 年發布 LV 2 3 自駕車輛, 在 2020 年將允許行駛於高速公路, 並預計於 2020 年東京奧運期間提供無人計程車服務 同時也正著手修訂 道路交通法 和 道路運輸車輛法 等法規, 以因應未來自駕車輛公路行駛時之法律依據 7
大陸自 2017 年底以來北京 上海與重慶市各別發佈自駕車道路測試能力評估 ( 試行 )/ 封閉測試場地技術要求 ( 試行 ) 或道路測試管理細則 ( 試行 ) 及 2018 年大陸工資部 公安部與交通部聯合發佈 智能網聯汽車道路測試管理規範 ( 試行 ), 做為大陸自駕車測試管理準則 國內經濟部擬具 無人載具科技創新實驗條例 草案及交通部修訂之道安規則附件 21 等自駕車道路測試管理相關條文 8
國際自駕車的測試應用 歐洲 Euro NCAP UNECE 等規劃透過情境模擬, 以對應自駕車在一般道路上的真實狀況, 如自動停車障礙 匯流優先度 突然性的複雜判斷 多重障礙物情境 道路路面顏色深淺與車道標線樣式辨識等 9
接下來的幾年間 (~2020 年 ), 歐盟針對自動駕駛 level 3-4 的車輛法規之研擬及研究著重在高速 / 快速行車之安全議題, 基本的前提 : 只適用於高速公路及單方向兩車道以上之道路行駛 自主車道變換 緊急轉向操作等功能被實現 4 秒內確保駕駛員取回車輛操控 車輛自駕功能限制在 3 分鐘內 ( 連續 ) 研擬與研究的幾項大方向為 : 自主停車與高速公路行車情境 V2X 行車情境 ( 包含戶外與建築物內 ) 自動駕駛的效益與限制情境 ( 保險業者最為關注 ) 10
日本 自駕車的應用技術最大的目的之一是在為未來的交通安全議題預作因應, 老齡化社會所需面臨的交通安全議題為日本未來社會上隱憂, 而車輛新科技的發展, 尤其在駕駛輔助等自駕車領域的普遍應用則成為在解決老齡化引起的行車安全方面提供一個看似可行的對策方案 現今日本政府執行中的計畫, 其一為利用電腦模擬方式計算路口車流量或預測車輛前方碰撞模擬, 可有效降低意外事故發生, 其二為現地運行測試 (Field Operational Test, FOT), 由學界及產業界投入進行研究開發, 藉由現地運行測試所蒐集的資料, 協助提升自駕車及車聯網相關技術發展 11
美國 加州大學柏克萊分校的先進交通研究中心 California PATH 在 2018 年提出 28 項測試情境, 包含常用的行車過程可能遇到需要駕駛應變的情況 ; 美國高速公路交通安全局 NHTSA 在上述 California PATH 的行車情境上再加上 18 種行車情境以補強行車過程可能遇到需要駕駛應變要求 12
加州大學柏克萊分校先進交通研究中心自駕車測試情境 1 速限標誌變動偵測反應 Detect and Respond to Speed Limit Changes and Speed Advisories 15 停車位導航定位 Navigate a Parking Lot and Locate Spaces 2 高速匯流 Perform High-Speed Merge (e.g., Freeway) 16 限制標誌偵測反應 Detect and Respond to Access Restrictions (One-Way, No Turn, Ramps, etc.) 3 低速匯流 Perform Low-Speed Merge 17 公告及無公告施工區與人員偵測反應 Detect and Respond to Work Zones and People Directing Traffic in Unplanned or Planned Events 4 駛出車道停車 Move Out of the Travel Lane and Park (e.g., to the Shoulder for Minimal Risk) 5 對向侵入車道偵測反應 Detect and Respond to Encroaching Oncoming Vehicles 6 超車區偵測與超車 Detect Passing and No Passing Zones and Perform Passing Maneuvers 7 車輛跟隨 ( 含停車再走 )Perform Car Following (Including Stop and Go) 18 正確車道選擇 Make Appropriate Right-of-Way Decisions 19 遵循當地及州交通規則 Follow Local and State Driving Laws 20 遵循現場交通指揮 ( 忽略交通號誌 )Follow Police/First Responder Controlling Traffic (Overriding or Acting as Traffic Control Device) 21 遵循施工現場交通指揮 ( 降速 / 停車 )Follow Construction Zone Workers Controlling Traffic Patterns (Slow/Stop Sign Holders) 8 障礙車輛偵測反應 Detect and Respond to 22 事故現場人員指揮反應 Respond to Citizens Stopped Vehicles Directing Traffic After a Crash 9 車道變換偵測反應 Detect and Respond to 23 臨時性交通號誌偵測反應 Detect and Respond to Lane Changes Temporary Traffic Control Devices 10 車道靜止障礙物偵測反應 Detect and Respond to Static Obstacles in the Path of the Vehicle 11 交通號誌與停讓標誌偵測 Detect Traffic Signals and Stop/Yield Signs 12 交通號誌與停讓標誌反應 Respond to Traffic Signals and Stop/Yield Signs 13 交叉路口導航轉彎 Navigate Intersections and Perform Turns 24 救護車輛偵測反應 Detect and Respond to Emergency Vehicles 25 避讓路口救災車輛 Yield for Law Enforcement, EMT, Fire, and Other Emergency Vehicles at Intersections, Junctions, and Other Traffic Controlled Situations 26 路口及人行道人車避讓 Yield to Pedestrians and Bicyclists at Intersections and Crosswalk 27 維持路側車輛行人及單車安全距離 Provide Safe Distance From Vehicles, Pedestrians, Bicyclists on Side of the Road 14 圓環導航 Navigate Roundabouts 28 彎道及臨時性改道偵測反應 Detect/Respond to Detours and/or Other Temporary Changes in Traffic Patterns + 1 無法在車道上迴避之避險操作 Moving to a Minimum Risk Condition When Exiting the Travel Lane is Not Possible 美國高速公路交通安全局自駕車測試情境 10 路面防護裝置迴避導航 Navigate Around Unexpected Road Closures (e.g. Lane, Intersection, etc.) 2 車道變換 Perform Lane Changes 11 平交道導航 Navigate Railroad Crossings 3 前車偵測反應 Detect and Respond 12 失控車輛側向偵測反應 Make to Lead Vehicle ( 上述 PATH 項 7) Appropriate Reversing Maneuvers Detect and Respond to Vehicle Control Loss (e.g. reduced road friction) 4 匯流車輛之偵測反應 Detect and Respond to a Merging Vehicle ( 上 述 PATH 項 2 及 3) 5 路面靜止之行人偵測反應 Detect and Respond to Pedestrians in Road (Not Walking Through Intersection or Crosswalk) 6 路面自行車安全間距 Provide Safe Distance from Bicyclists Traveling on Road (With or Without Bike Lane) ( 上述 PATH 項 27) 7 動物偵測反應 Detect and Respond to Animals 8 機車騎士偵測反應 Detect and Respond to Motorcyclists 9 校車偵測反應 Detect and Respond to School Buses 13 車輛系統感知器失效之偵測反應 Detect and Respond to Conditions Involving Vehicle, System, or Component-Level Failures or Faults (e.g. power failure, sensing failure, sensing obstruction, computing failure, fault handling or response) 14 非車輛感知範圍之天候光線條件偵測反應 Detect and Respond to Unanticipated Weather or Lighting Conditions Outside of Vehicle s Capability (e.g. rainstorm) 15 非預期照明條件偵測反應 Detect and Respond to Unanticipated Lighting Conditions (e.g. power outages) 16 非事故之車輛異常偵測反應 ( 如車門半開 )Detect and Respond to Non- Collision Safety Situations (e.g. vehicle doors ajar) 17 路面標線標誌不清之偵測反應 Detect and Respond to Faded or Missing Roadway Markings or Signage 18 路面停止車輛偵測反應 Detect and Respond to Vehicles Parking in the Roadway 13
中國大陸 北京 上海與重慶市各別發佈自駕車道路測試能力評估 ( 試行 )/ 封閉測試場地技術要求 ( 試行 ) 或道路測試管理細則 ( 試行 ) 2018 年 8 月由產業界 中國智能網聯汽車產業創新聯盟 * 及國家標準制定機關 全國汽標委智能網聯汽車分技術委員會 ** 聯合發布 智能網聯汽車自動駕駛功能測試規程 ( 試行 ), 規劃測試驗證項目提供各省市級地方政府統一的測試場景 測試方法及通過標準參考, 做為大陸自駕車測試管理準則, 其測試規程內對於測試場景之場地 天候條件 聯網通訊功能 交通標誌與標線以及測試過程之紀錄內容均有定義, 對於車輛控制模式與量測儀器之精度亦有要求, 其最主要之測試條件包含 14 個測試項目,34 種測試場景 14
序號測試項目測試場景 1 交通標誌和標線的識別及反應 ** 1. 限速標誌識別及反應 2. 停車再開標誌 / 標線識別及反應 3. 車道線識別及反應 4. 人行斑馬線識別及反應 2 行車管制號誌燈號識別及反應 5. 行車管制號誌燈號識別及反應 6. 行車管制號誌箭頭綠燈 識別及反應 3 前方車輛行駛狀態識別及反應 ** 7. 車輛駛入識別及反應 8. 對向車輛借道本車車道行駛識別及反應 4 障礙物識別及反應 ** 9. 障礙物測試 10. 誤作動測試 5 環形路口通行 11. 環形路口通行 6 行人和非機動車識別及避讓 12. 行人橫越馬路 13. 行人沿道路行走 14. 兩輪車橫越馬路 15. 兩輪車沿道路行駛 7 跟車行駛 ** 16. 穩定跟車行駛 17. 停 - 走功能 8 超車 ** 18. 超車 9 靠路邊停車 ** 19. 靠路邊應急停車 20. 最右車道內靠邊停車 10 變換車道 ** 21. 鄰近車道無車變換車道 22. 鄰近車道有車變換車道 23. 前方車道縮減 11 交叉路口通行 24. 直行車輛衝突通行 25. 右轉車輛衝突通行 26. 左轉車輛 衝突通行 12 自動緊急煞車 ** 27. 前車靜止 28. 前車煞車 29. 行人橫越 13 人工操作接管 ** 30. 人工操作接管 14 聯網通訊 31. 長直路段車 & 車通訊 32. 長直路段車 & 路通訊 33. 十字 交叉口車 & 車通訊 34. 編隊行駛測試 * 無須依序號順序進行測試 ** 必測項目 ; 共計 9 項 20 個場景 15
三 國際封閉型測試場域 16
美國 Mcity( 約 13 公頃 ) 1 車道總長約 5 英里 (8 公里 ), 一般車速 56km/h; 2 設置多種道路設施與路邊設施呈現真實用路環境, 提供自動駕駛車進行測試 開放測試區 能設置不同場景, 如停車場 特殊路口等 碎石路段 有平交道 林蔭路段 模擬無線電信號經過樹木後削弱的情形 圓環 十字路口 金屬架橋 有直線 彎道 十字路口誌鄉村道路 有交通號 有平交道 測試雷達與影像感測器的能力 可移動建築 模測試不同材料和形狀的建築對於感測器的辨識能力 地下道 車輛無法接受無線訊號與衛星訊號 碎石路 車載導航感測器校準裝置 碎石路段 彎曲道路 高速公路 有出入口匝道 號誌 護欄 防撞墊 混凝土防撞牆 多路口圓環 開放測試區域 圖片來源 :Mcity 官網 / 車輛中心整理 17
日本 JARI /Jtown ( 約 16 公頃 ) Jtown 主要包含三大測試區及搭配設施, 一般速限 40km/h( 部份專用可達 80km/h) 1 V2X 街區 1 各種路口情境測試 2 車聯網通訊測試 2 多功能街區 1 配置 100m*100m 廣場, 變化多種路型 2 各種不良道路 ( 如標線破碎 ) 測試 視野不良匯流口 4. 特殊情境 3 天候測試區逆光 降雨 霧等天候測試 坡道 資料來源 :JARI 官網 ; 車輛中心整理 18
南韓 K-city ( 約 36 公頃 ) 高速公路聯絡道 建築群 抗噪音牆 隧道 紅綠燈交叉口 公車專用道 公車站 大型街道 學校區 自行車 / 步行區 1. 擬真建築群 : 實體擬真建築 學校區 停車區 停車區 自動停車區 2. 道路設施 : 十字路口 圓環 紅綠燈 公車專用道 3. 特殊設施 : 隧道 抗噪音牆 樹林道 石子路圖片來源 : 網路 / 車輛中心整理 圓環 GPS 區 19
瑞典 AstaZero( 約 200 公頃 ) 註 此場域全區雖有 200 公頃, 主要用於自駕車試驗之 City Area 約 15 公頃 ; 1 城市街景 市區由四個街區組成, 一區約 40x25m 路口前加速路段長 200~300m 2 郊區道路 -- 全長約 5.7 公里 ; 車速 70~90km/h 3 標線路面 -- 各種車道標線路面, 直線段約 700 米 4 寬廣場域 -- 圓形直徑 240 米 ; 加速路段約 1 km 長 圖片來源 :AstaZero 官網 / 車輛中心整理 20
新加玻 CETRAN( 約 1.8 公頃 ) 1 12 公車站 5 S 型道路 10 行人穿越道 2 雨淋模擬區 6 7 V2X 智慧十字路口 11 N 字型道路 3 斜坡 8 充電站 13 積水區 4 號誌十字路口 9 城市街道 ( 虛擬建築物 ) 21
比較項目 / 場域 規模 國際自駕車場域比較 AstaZero ( 瑞典 ) 約 200 公頃 (2014 完工 ) Mcity ( 美國 ) 約 13 公頃 (2015 完工 ) Jtown ( 日本 ) 約 16 公頃 (2017 完工 ) K-city ( 南韓 ) 約 36 公頃 ( 預計 2018 完工 ) CETRAN ( 新加坡 ) 約 1.8 公頃 (201??? 完工 ) 一般道路設計 特殊功能設計 市 / 郊區測試車速 70~90km/h 56km/h 40~80km/h 未知 30km/h 以下 1 十字路口 / 號誌路口 V V V V V 2 停車區 / 人行道 / 自行車道 V V V V V 3 高速路段 ( 含匝道 ) V V V V X 4 圓環 X V V V X 5 隧道 X V V V X 6 公車專用道 ( 站 ) X X X V V 1 車聯網設施 (V2X) V V V V V 2 模擬建築物 V V V V V 3 鐵路平交道 X V X X X 4 林蔭 X V X V X 5 天候環境測試區 X X V V X 6 爬坡 X V V X V 7 特殊路面道路 ( 碎石 / 金屬 / 混凝土 ) 動態測試區 圓形直徑 240m, 加速道 1km X V V V X 二處直徑約 75m 圓形廣場 設 100m*100m 廣場 X X 22
四 國內自駕車測試場域與未來規劃 沙崙自駕車場域 位於台南 沙崙綠能科學城 核心 C 區 臨近 86 快速道路與高鐵台南站 台鐵沙崙站 南部科學園區 高鐵台南站 沙崙綠能科學城 高雄科學園區 23
場域與輔助設備 基地面積約2公頃(194公尺X90公尺) 場域配置 測試輔助設備 24
沙崙場域配置 1. 參考國外著名場域 2. 參照國內交通狀況 可模擬車輛 行人 自行車等目標物進行自駕車感測系統測試 市區道路 郊區道路 十字路口 / 行人穿越道 城市街廓與場景 圓環 (3 出入口 ) 戶外停車區 T 字路口 ( 有 / 無號誌燈 ) 彎道 車道縮減 各種情境之展示 市區 / 郊區 號誌燈 / 非號誌燈路口 展示車種與速限 中型巴士以下車種 時速 30 公里以下 特殊路況 隧道 鐵路平交道 ( 有 / 無柵欄 ) 智慧候車亭 金屬鐵橋路面 綠蔭 水泥路面 / 橋樑接縫 25
多種情境功能 沙崙自駕車場域 (107/11 完工 ), 可進行 30km/h 以下之低速測試與展示運行用 1 十字路口 / 行人穿越道 2 移動街廓及場景 3 智慧候車亭 4 路外停車場 5 圓環 6 車道縮減 13 金屬鐵橋路面 7 彎道 12 綠蔭 11 隧道 10 水泥路面 / 橋樑接縫 9 T 字路口 8 鐵路平交道 26
13 種情境功能 情境類型功能 1. 十字路口 / 行人穿越道 1. 在場域內設置具備智慧安全系統之號誌燈十字路口 / 人行道 2. 在場域內設置僅有燈號或停止線之十字路口 / 人行道 2. 城市街廓與場景在場域內 1 處十路口設置模擬城市街廓場景環境 ( 共 8 面街廓 ) 3. 智慧候車亭設置 2 座具備即時顯示車輛動態資訊與候車人數等訊息之智慧候車亭 4. 戶外停車區在場域內設置 3 處車輛停車區, 種類涵蓋路邊平行 斜角 垂直 3 種型態情境 交通號誌與標誌偵測能力 行駛路徑規劃應用 道路標線識別能力 市區建築物與街廓影像對感測系統 ( 影像感測 ) 的影響 可執行自駕車之行駛路徑規劃 公車上下車的停靠站區 可測試路邊平行停車 斜角停車格 倒車入庫能力 5. 圓環 在場域內設置 1 座圓環 ( 具備 3 出入口 ) 可測試自駕車之圓環車道識 別 行駛路徑規劃 1 十字路口 / 行人穿越道 2 移動街廓及場景 3 智慧候車亭 4 路外停車場 5 圓環 27
13 種情境功能 情境類型功能 6. 車道縮減在道路上設置雙車道縮減為快慢車道各 1 路型, 塑造不同的道路環境變化 7. 彎道在場域外環轉彎處設置不同轉彎半徑之彎道 8. 鐵路平交道設置有柵欄及無柵欄號誌燈鐵路平交道各 1 處, 並具備號誌控制與監視功能 9.T 字路口在場域設置有號誌及無號誌紅綠燈 T 字路口 / 人行道 10. 水泥路面 / 橋樑接縫 在道路上設置水泥路面及橋樑伸縮縫, 辨識不同道路材質等路況 交通標誌 / 標線偵測 行駛路徑規劃能力 交通標線偵測 車道維持 / 跟隨 行駛路徑規劃能力 可執行自駕車之交通號誌偵測能力 交通號誌與標誌偵測能力 行駛路徑規劃智慧安全系統 ( 如 V2X) 應用 道路標線識別能力 評估自駕車對道路材質變化之偵測應變能力 6 車道縮減 7 彎道 8 鐵路平交道 9 T 字路口 10 水泥路面 / 橋樑接縫 28
13 種情境功能 情境類型功能 11. 隧道 在道路上方建置 1 座隧道建築物 可執行自駕車之環境路況偵 測能力, 影像式車道線偵測 系統之誤判 12. 綠蔭在道路兩旁及分隔島綠地種植樹木, 營造出大片樹蔭情境 13. 金屬鐵橋路面在道路上設置金屬材質路面, 模擬市區臨時施工便橋或金屬路面設施 模擬自駕車 GPS 訊號與光線變化情境對感測系統 ( 影像式 ) 影響 可測試金屬鐵橋對自駕車之感測系統影響 ( 反射雷達波造成系統誤判之可能性 ) 11 隧道 12 綠蔭 13 金屬鐵橋路面 29
測試輔助設備應用示意圖 靜止軟式目標車 基地站 自行車人偶 兒童人偶成人人偶 目標人偶 整備間設施機具 故障車 行人或自行車闖入 高精度動態差分定位 高精度動態差分定位 運行中的自駕車 牽引平板 人偶控制站 RTK GPS( 含陀螺儀 ) 與定位通訊系統 30
測試應用情境 6 種行駛模式依路線複雜度 遭遇障礙物之後續動作, 區分為初階及進階共 2 種型式 初階 : 路線單純, 遭遇障礙物及交通狀況正確動作後即結束 進階 : 路線複雜, 遭遇障礙物及交通狀況正確動作後, 可繼續行駛至起點處再次開始重複測試 初階 市區 - 單項郊區 - 單項市郊區 - 單項 進階 市區 - 連續郊區 - 連續市郊區 - 連續 31
( 例 ) 市區常見車輛由停車格駛離後直行離開, 及道路事故常見之 人與汽 ( 機 ) 車 - 對向通行中 人與汽 ( 機 ) 車 - 佇立路邊 汽 ( 機 ) 車本身 - 撞交通島 之駕駛行為場景, 於過程中遭遇交通狀況 對向行人與違停車輛之交通情境 自駕車 靜止軟式目標車 行人人偶 行駛路線 : 自駕車從 30º 停車格倒車後, 行駛外側車道前進 十字路口 1 市區外側道 路 ( 行人對向交會 ) 十字路口 2 遭遇路邊違停車輛 32
1. 定位 自駕車低速測試 / 運行展示服務平台, 兼具社會大眾教育功能 協助推動 無人載具科技創新實驗條例 施行 2. 特色 打造融入亞太區複雜交通環境與特殊駕駛習慣的實驗場域 模擬建築物街景 十字路口 隧道 鐵路平交道及特殊路面等, 濃縮台灣城市與郊區環境常見道路型態及行車情境 3. 發展 引進研究機構打造測試研發聚落, 發展全方位測試服務 培育營運管理 測試技術與應用推廣人才及建立自駕車系統平台整合技術團隊 33
驗證環境未來規劃自駕車行車安全因素 1. 道路型式及設施市區 市郊 高快速公路 山區道路設施, 再加上複雜立體交流道或施工道路 臨時便道等等, 對於自駕車輛在辨識學習或測試驗證, 所需設置的道路型式及設施需廣泛的考量, 甚至一些具在地化特色之路型與設施也須加以設置 2. 天候環境條件對於將駕駛角色由人轉煥為車輛本身擔任感知 判斷 決策及操作, 天候環境條件隨著不同區域 大陸型與海島型氣候 高緯度地區與低緯度地區 春夏秋冬不同季節都存在有很大的差異 3. 車輛特性及性能不同車種及用途的車輛, 其所適合的測試驗證條件也應有所差別, 如車速條件 ), 載貨或載客之運輸在轉向或剎車的性能特性 4. 駕駛感知判斷與操作因應不同自駕功能或部分自駕 ( 駕駛輔助 ) 的應用, 與交通複雜程度及不同用途, 對於車輛之感知能力及範圍有不同的挑戰程度, 也同時在考驗車輛在環境路況的偵測能力及風險狀況的判斷 34
國內自駕車場域應用盤點 特定園區如停車場 機場 ( 低速 人少 車流少 ) 鄉間道路巷弄 ( 低速 人多 ) 郊區道路如國道 省道, 高 / 快速公路 ( 高速 無人 車流多 ) 市區道路 ( 中高速 人少 車流多 ) 雨天 濃霧 逆光等天候環境測試區 Level 0 現有 ARTC 場地沙崙場域 沙崙場域 現有 ARTC 場地 欠缺 欠缺 Level 1 現有 ARTC 場地沙崙場域 沙崙場域 現有 ARTC 場地 欠缺 欠缺 Level 2 現有 ARTC 場地沙崙場域 沙崙場域 現有 ARTC 場地 欠缺 欠缺 Level 3 沙崙場域沙崙場域欠缺欠缺欠缺 Level 4 沙崙場域沙崙場域欠缺欠缺欠缺 Level 5 沙崙場域沙崙場域欠缺欠缺欠缺 35
未來驗證環境建置建議 1. 適用全車種, 包含小型車 / 中型巴士 / 大型客 貨車 2. 具備多種中高速道路路況 ( 如十字路口 / 圓環 ) 及特殊功能路況 ( 如高架橋 匝道匯入 / 出 視野不良匯流口 砂礫連續彎路 巷弄銳角彎路及輕軌路面 ) 3. 具備天候環境區包含有雨 / 霧模擬設備 環境光線模擬燈及交通號誌, 可呈現大雨 濃霧 潮濕 路面反射 行車時逆 / 背光等多重情境 4. 具備多種測試輔助車輛, 可執行台灣特色中 高速汽機車混流交通情境 5. 目前歐 日 美各國車輛安全法規, 現階段僅可對應 LV 0,1 之輔助系統強制性安裝法規,SAE LV2 以上之複合驗證標準及 LV2/3 自駕車法規然尚在討論階段, 而 LV4/5 的法規更是沒有時間表 持續關注國際自駕車法規所需要的驗證場域規格要求的趨勢發展 36
~ 謝謝您的聆聽 ~ 37
附件 :ADAS 英文簡稱說明 項次簡稱英文全名中文名稱 1 ABS Anti-lock Braking System 防鎖死煞車系統 2 ACC Adaptive Cruise Control 主動車距控制巡航 / 適應性巡航控制 3 ADAS Advanced Driver Assistance Systems 先進駕駛輔助系統 4 ADAS Autonomous Driving Assistant System 自動駕駛輔助系統 5 ADS Autonomous Driving System 自動駕駛系統 6 AEB Autonomous Emergency Braking 自動緊急煞車 7 AFL Adaptive Front Light 適路性車燈 8 APGS Advanced Parking Guidance System 先進停車導引系統 9 BCW Backward Collision Warning 後方碰撞警示 10 BSW Blind Spot Warning 盲點偵測警示 11 DMS Driver Monitoring System 駕駛生理狀態監視系統 12 EPS Electric Power Steering 電動輔助轉向 13 ESC Electronic Stability Control 車身穩定系統 14 FCW Front Collision Warning 前方碰撞警示 15 LCS Lane Change System 車道變換系統 / 主動轉向系統 16 LDW Lane Departure Warning 車道偏移警示 17 LFS Lane Following System 車道跟隨系統 18 LKA Lane Keep Assistance 車道維持輔助 19 LKS Lane Keeping System 車道維持系統 20 NVS Night Vision System 夜視行車系統 21 PD Pedestrian Detection 行人偵測 22 PSA Parking Steering Assistant 停車輔助 23 SAS Speed Assist System 速度輔助系統 24 SLD Speed Limitation Devices 車速限制機能 38
附件 :SAE J3016 自動駕駛分類表 SAE 自動駕駛分類 0 無自動化 SAE 定義 即使在行駛過程中能得到警示或輔助系統的協助, 仍完全由駕駛者操控汽車 控制行為主體 駕駛周邊監控支援 駕駛者 1 輔助駕駛 經由環境資訊執行轉向或加減速中的一項操作, 其它都由駕駛人操作 駕駛者 & 系統 駕駛者 2 部份自動化 經由環境資訊執行轉向及加減速兩項操作, 其它都由駕駛人操作 駕駛者 3 有條件自動化 自動駕駛系統能執行各種駕駛操作, 但當系統請求支援時, 駕駛人必須提供適當介入支援 4 高度自動化 自動駕駛系統能完成各種駕駛操作, 即使系統請求支援時, 駕駛人未介入支援, 系統亦可以最低風險方式處置 系統 系統 系統 5 完全自動化 在正常人力可駕駛控制的各種道路 環境條件, 自動駕駛系統亦能完成所有駕駛操作 39