YK-X Series 产品系列 YK-TW 全方位机型 YK-XG/YK-X 完全无皮带机型 YK-XR 高性价比机型 YK-XGS 壁挂 反向机型 YK-XGP 防尘 防滴机型 YK1200X除外 水平多关节机器人 机械臂长120 mm 120 0 mm的行业高端产品系列 完全无皮带结构 将水平多关节机器人的特点发挥到极致 高性价比机型 YK400XR 超过 30 年的良好业绩 雅马哈机器人从水平多关节机器人的生产起步 自 1979 年生产了最初的水平多关节机器人 以来 CAME 30 年来坚持不懈地从事水平多关节机器人的开发 在市场中锻炼 反复改进而实现的长久业绩是雅马哈 水平多关节机器人发展的基础 40 1979 年 YK7000
以丰富的产品阵容为傲的 YAMAHA 水平多关节机器人 P.372 全方位型 P.395 大型 500mm 4kg 700mm 1200mm 20kg 50kg YK500TW YK700XG 微型机型 超小型水平多关节机器人 YK800XG P.376 120mm 220mm 1kg YK1000XG YK900XG YK120XG/YK150XG/YK180XG YK180X/YK220X P.381 小型机型 250mm 400mm 5kg YK1200X 高性价比机型 YK400XR P.401 壁挂 反向机型 YK300XGS YK1000XGS YK400XR 壁挂型 YK250XG/YK350XG/YK400XG 反向型 壁挂型 P.388 中型 机器人主机安装在墙面的机型 反向型 500mm 600mm 5kg 20kg 与壁挂型上下颠倒的机型 防尘 防滴机型 YK500XGL YK500XG YK250XGP/YK350XGP/YK400XGP YK500XGLP/YK600XGLP YK600XGL P.411 YK600XG/XGH YK500XGP YK1000XGP 最适合在水 粉尘较多的作业环境中使用的防尘 防滴型 相当于防护等级 IP65 有关水以外的防滴性能 请咨询本公司 41
YK-X Series YK-TW 产品系列 全方位型 YK-TW POINT 1 YK-TW POINT 3 自由的布局设计 实现更优异的品质 希望设备小型化 希望组装作业精度更高 可在机器人下方φ 1000mm 2 范围内全区域动作 重复定位精度 : XY 轴 ± 0.01mm 1 凭借悬挂结构和大范围的机械臂旋转角度 YK-TW 可在机器人 比起并行链接机器人 重复定位精度大大提高 彻底改善了机器 下方φ 1000mm 范围内全区域动作 托盘及传送带在设置上没 人内部结构 实现了最佳重量平衡 同时 搭载了针对轻量和高 有限制 大大有利于设备的小型化 刚性机械臂进行了最佳调节的马达 实现了高精度定位 Y 马达 减速器 R 马达 Z 马达 可动范围 C A 中空结构 B 优化旋转重心力矩 Y马达和减速器采用中空结构 可将线束收纳到机械臂内部 左右配置R马达和Z马达 实现了重量 的最佳平衡 降低了惯性 可实现高速动作 可360度旋转 C C A B 全方位型 水平多关节机器人 A YK-TW POINT 4 B 希望在各种用途中 标准型 水平多关节机器人 高速搬运重型工件 可搬运重量 5kg YK-TW POINT 2 与同等机型比较 最大可搬运 5kg 重的工件 还可应对往往很重 提高生产效率 的前端工具 有利于装置的多功能化 希望缩短节拍时间 标准周期时间 0.29sec 2 YK-TW POINT 5 凭借 Y 轴 第 2 臂 可在 X 轴 第 1 臂 下方通过的水平多关 节结构 能够以最佳路径实现点位间的高速移动 此外 通过内 设备更节省空间 希望降低设备高度 部重量平衡的优化 使周期时间比本公司以往机型缩短了 36% 总高低于并行链接机器人 更省空间 YK500TW 标准周期时间0.29sec!! YK-TW 的总高为 392mm 可实现设备的紧凑化 提高装置的布 约36% 局自由度 DOWN YD11 YK500TW 本公司以往机型 周期时间 392mm 负载 1kg 执行水平 300mm 上下 25mm 的往返动作时 标准 844mm 周期时间与本公司以往机型相比缩短约 36% 1. YK350TW 时 42 2. YK500TW 时
YK-TW POINT 6 安装简便 YK500TW 并行链接机器人需要大型台架 安装麻烦 总高 392mm / 主机重量 27kg 惯性小 不需要坚固的框架 主机重量 27kg! 减轻约 74% YK-TW POINT 7 缩短工时 需要准备安装架 很麻烦 备有 YK-TW 专用的安装架作为选件 无须进行麻烦的强度计算 可减少启动工时 外形尺寸 价格等的详情请咨询本公司 YD11 75kg YK-TW POINT 8 最适合狭小空间 下方通过动作 可有效利用主机正下方的空间 希望安装到设备之间等狭小空间 安装宽度 492mm 1 可安装到设备之间等狭小空间 492mm 前端 R 轴 可通过主机正下方 YK-XG 完全无皮带机型 独具匠心的内部结构 以 YK500XG 为例 YK-XG POINT 1 完全无皮带结构 高刚性独立花键轴 具有单轴机器人同等的滚珠丝杆直接连接结构 内置用户接线 / 用户配管 采用 ZR 轴直接联轴结构 实现完全无皮带结构 无皮带结构可大幅减少空转 可长期维持高精度 且无需担心皮带的破损 松弛 和老化 可长期免维护使用 全方位型 大型机型除外 专门开发的中空马达 以往机型 上下轴马达旋转轴马达 旋转轴中空马达 YK-XG 系列 上下轴滚珠丝杆 前端旋转轴也采用谐波齿轮直接连接结构 具备高刚性 高精度 通过皮带轮和正时皮带驱动 刚性和精度由传送带决定 传送带有松弛等老化现象 上下轴马达 直接连接 旋转轴中空减速器 高刚性 高精度 无需担心传送带的松弛和断裂 免维护 YK-XG POINT 2 高速性能 除了缩短标准周期时间外 雅马哈还注重实用领域的节拍时间 通 过改善减速比和马达最高转数 大幅提高最高速度 缩短了节拍时间 XY Z 4.9m/s 7.6m/s 1.7m/s 2.3m/s 45%UP 35%UP YK500XG R 876 /s 1700 /s 90%UP 43
YK-X Series 产品系列 YK-XG POINT 3 位置检测器采用旋转变压器 采用无电子零部件和光学元件的简单结构 具有环境适应性强 故 光学编码器 旋 转 变 压器 障率低的特点 结构上不会像光学编码器那样 会因为电子零部件 故障 磁盘结露 黏附油污等因素而导致检测故障 而且 由于 绝对式规格 / 增量式规格均为相同的机械规格 采用通用的控制器 因此只需设定参数即可变更规格 在绝对数据备份电池完全耗尽 时 还能以增量式规格动作 即使万一发生情况 也无需停止生产线 全面改善了备份电路 备份时间为不通电情况下 1 年 旋转变压器具有不使用任何电子零部件的简单结构 对低温 高温 撞击 电子噪声 粉尘 油等恶劣环境的适应性强 可用于尤其对可靠性要求高的汽车 火车 航空设备等领域 光学式 磁式 需要电子零部件 结构复杂 只有铁芯和线圈的简单结构 潜在故障 会因为电子零部件故障 磁盘结露 黏 附油污等因素而导致不良 因素较少 抗撞击 抗电子噪声能力强 高可靠性 导致检测不良 YK-XG POINT 4 优异的维护性 雅马哈水平多关节机器人 YK-XG 系列从前面和上面都可以打开外罩 外罩和电缆分别为独立结构 容易维护 普通的谐波齿轮更换润滑油 时必须拆开齿轮 不但花费工时 还可能引起位置偏移 而雅马哈水平多关节机器人的谐波齿轮采用长寿命产品 无需更换润滑油 YK-XG POINT 5 超大的 R 轴容许惯性力矩 水平多关节机器人的性能不能仅靠标准周期时间来说明 在实际 使用环境中 有很多较重工件和偏移较大的工件 此时 R 轴容许 惯性力矩较低的机器人需要降低动作时的速度 这导致周期时间 大幅延长 雅马哈水平多关节机器人 YK-XG 型所有的前端旋转 轴均直接连接减速器 与一般减速后使用皮带的传输结构比 由 于具有极高的 R 轴容许惯性力矩 因此偏移的工件也可以高速动 作 R 轴容许惯性力矩 YK120XG 与其他公司产品的比较 从 R 轴到负载重心的偏移大 时 负载惯性也会增大 动作时 的加速度会受到限制 雅马哈 XG 系列与其他公司同级别的 水平多关节机器人相比 R 轴 的容许惯性力矩极大 因此在 偏移状态下也可以高速动作 ყ YK120XG 54mm R 轴容许惯性例句 0.1kgfcm 1kg 2 φ55mm 前端负荷重量 1kg 时 通过约 100mm 的偏移即可动作 负载重量1kg 时 参照右上图 偏移 mm 惯性 2 kgfcms 0 45 97 0.0039 0.025 0.1 可以动作 A 公司 产品目录刊载值容许范围外 R 轴容许惯性力矩 44 动作 YK120XG YK120XG 0.1kgfcms2 A 公司 0.0039kgfcms2
YK-XG POINT 6 小巧 通过改变电缆布局 使电缆高度低于主机外罩 而且 通过使用型材底座和低总高马达 实现了同级别产品中的最低总高 YK-XG POINT 7 可选配空心中通轴 工具法兰 可选配易于前端工具配线的空心中通轴和安装工具所用的工具法兰 675mm 741mm 790mm 便于处理气路和配线的空心中通轴选件 便于前端工具安装的工具法兰选件 YK250XG~YK400XG YK500XGL/YK600XGL YK250XG~YK1000XG YK500XG YK-XG POINT 8 区域控制 最佳加减速自动设定 功能 水平多关节机器人在机械臂收起和伸出的状态下 对马达 减速器施加的负荷大不相同 雅马哈水平多关节机器人可以根据动作开始时机械臂的姿态和动作结束时机械臂的姿态 自动选择最佳加速度 减速度 因此 只需最初输入搬运重量 马达最大转矩和减速器允许最大转矩就不会超出允许值 不论何时都可以发挥马达的最大功率 保持高加减速 YK500XG 的 X 轴时机械臂收起和伸出状态的扭矩相差 5 倍 对寿命 动作时的震动和控制性有较大影响马达扭矩如果超过峰值 对控制性造成不良影响 产生机械震动等超出减速器的允许最大扭矩 提前损坏 大幅减少使用寿命 YK-XG POINT 9 臂长 500mm/600mm 规格的产品系列中加入低价格机型 客户希望以更便宜的价格拥有水平多关节机器人 为了满足这些需求 我们开发出了 YK500XGL/YK600XGL 机型 与以往的 YK500XG/600XG 机型相比 降低了约 30% 的成本 YK500XGL YK600XGL 约 30% DOWN YK500XG YK600XG 成本 价格 45
YK-X Series 产品系列 YK-XR 高性价比机型 YK400XR YK-XR POINT 1 同等级的最短周期时间 充分发挥机器人的性能 实现标准周期时间 0.45sec YK-XR POINT 2 优异的性价比 在保持原有功能的基础上 本公司以同级别最低的价格提供给用户 YK-XR POINT 3 与新型控制器 RCX340 配套组合 可以实现各种高功能控制 新型控制器具有最大可控制 16 轴的链接功能 提升了与各种现场网络的连接性 连接这种控制器 可以实现各种高功能的控制 YK-XGS 壁挂 反向机型悬挂型全新升级完全无皮带式结构兼具高刚性 将以往的悬挂型改装为壁面安装型 提高了系统设计的自由度 可以缩小生产设备的整体尺寸 产品系列中还增加了操作面可以向上的反向机型 扩大了作业方向的自由度 此外 实现了完全无皮带式结构 最大搬运重量 20kg R 轴允许惯性力矩可达同级别最大 1kgm 2 可以安装大型机械手 以适合高载荷作业 YK700XGS YK1000XGS 反向型 YK-XGP 防尘 防滴机型 采用上下波纹管结构 提高了防尘 防滴性能 即使在水和粉尘飞散的作业环境中也可以使用的防尘 防滴型机器人 现在全新升级为完全无皮带式结构 无皮带老化现象 对恶劣环境的适应性强 且采用上下波纹管结构 提高了防尘 防滴性能 YK250XGP YK600XGLP 相当于防护等级 IP65 IEC60529 对关节部位加以密封 无需吹洗也可确保防尘 防滴性能 相当于防 护等级 IP65 IEC60529 IP 6 5 标配用户接线用防尘防滴连接器 YK250XGP 600XGLP 臂部 YK250XGP 600XGLP 底座部 46
机型型号机械臂长度 mm 最大可搬运重量 kg 标准周期时间 sec 翻页 全方位机型 YK350TW 350 5.0 0.32 RCX340 0.38 RCX240 YK500TW 500 4.0 3.0 2 0.29 P.374 P.372 YK120XG 120 P.376 完全无皮带机型 超小型 微型 YK150XG 150 0.33 P.377 YK180XG 180 1.0 P.378 YK180X 180 0.39 P.379 YK220X 220 0.42 P.380 YK250XG 250 P.381 小型 YK350XG 350 5.0 4.0 2 0.49 P.383 YK400XG 400 P.385 高性价比机型 YK400XR 400 3.0 2.0 2 0.45 P.387 YK500XGL 500 5.0 4.0 2 0.59 P.388 YK500XG 500 10.0 0.45 P.390 中型 YK600XGL 600 5.0 4.0 2 0.63 P.391 YK600XG 600 10.0 0.46 P.393 完全无皮带机型 YK600XGH 600 20.0 19.0 0.47 P.394 YK700XGL 700 10.0 9.0 0.50 P.395 YK700XG 700 0.42 P.396 大型 YK800XG 800 0.48 P.397 20.0 19.0 YK900XG 900 P.398 0.49 YK1000XG 1000 P.399 YK1200X 1200 50 0.91 P.400 YK300XGS 1 300 P.401 5.0 4.0 2 0.49 YK400XGS 1 400 P.403 壁挂 翻转机型 YK500XGS 500 0.45 P.405 10.0 YK600XGS 600 0.46 P.406 YK700XGS 700 0.42 P.407 YK800XGS 800 0.48 P.408 20.0 YK900XGS 900 0.49 P.409 YK1000XGS 1000 0.6 P.410 YK250XGP 250 P.411 YK350XGP 350 5.0 0.49 P.413 YK400XGP 400 P.415 YK500XGLP 500 4.0 0.74 P.417 YK500XGP 500 8.0 0.55 P.419 防尘 防滴机型 YK600XGLP 600 4.0 0.74 P.420 YK600XGP 600 8.0 0.56 P.422 YK600XGHP 600 0.57 P.423 YK700XGP 700 0.52 P.424 YK800XGP 800 18.0 0.58 P.425 YK900XGP 900 P.426 0.59 YK1000XGP 1000 P.427 1. YK300XGS YK400XGS 采用接单生产方式 交货期请咨询本公司 2. 选配件规格 工具法兰安装规格 用户接线配管花键中通规格等 时 最大搬运重量如 内所示 47