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缠丁
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1 第!" 卷#第 $ 期 %&!' 年!! 月长安大学学报! 社会科学版" ( *, 01,2 3, 4, 6! ; $ A 6 B %&!' 智能网联汽车体系结构与关键技术王建强"王昕! 兰州交通大学交通运输学院"甘肃兰州#'G&&'&# 摘#要!智能网联汽车! ], 2,,, >6 1 "] 0?# 是无人驾驶技术的核心载体"产业链长"市场巨大"吸引了国内外众多汽车厂商和信息企业都纷纷投向 ] 0?的研发与测试"部分 ] 0?车型已进入量产阶段"新的概念车型也陆续提出% 针对新型 ] 0?的发展现状与关键技术" 从 ] 0?智 0?中涉及到的相关技术进行分析" 进一步从信息处理的感知层$ 决策能化和网联化两个维度对 ] 0?发展过程中的关键技术体系结构% 研究表明"车辆环境感知和通信层$控制层 G 个层次构建了 ] 技术技术涵盖自车状态和外部环境"短程通信技术! L;g0# $ 机器视觉和激光雷达技术是实现车辆环境信息采集功能完善的关键& 车路协同系统涉及车1车通信$ 车1路通信$ 车1云通信" 协同智能交通系统$云平台和大数据技术是车路协同技术的关键& 驾驶辅助技术包括自适应巡航控制系统$车道偏离 ` 避免系统$碰撞预警 ` 避免系统等 K 个构成"这是辅助驾驶$部分自动驾驶和有条件的自动驾驶 G 个智能化阶段中的关键&具有自主学习$自我决策的人工智能技术和信息安全技术也是智能网联汽车的关键技术"在此基础上"还应该实现多种技术间的相互支撑与融合" 克服关键技术 0?的市场推广与普及应用% 协同障碍"才能实现 ] 关键词!智能网联汽车&无人驾驶&自动驾驶&人工智能&云平台&大数据&车路协同系统中图分类号!4H"I###文献标志码!D### 文章编号!!$'!C $%HK"%&!'#&$C &&!KC &K B - 2, =2 K,-K 1 *,23 2A 24 L, 3 3 ' A,1 2,, 1 -D *' WDAZ(,C b,2 #WDAZF,! ; 1 U,> U, X,# e,t 1 *(,24, 6 # e,t 1 * 'G&&'&# Z, *# 01," #0 1 %], 2,,, > > 6 1, 2 # \1 1 1 > P,> P,> 2, * P R P,* *,>, P,, X,6, 收稿日期!%&!'C &'C!! 基金项目!国家自然科学基金项目!'!'$!&%I" '国家社会科学基金项目!!HFZe&!!" " #男#山东临沂人#副教授$ 作者简介!王建强!!"K&C

2 长安大学学报社会科学版年第卷第期 CD '%&' '%# # &'# %2;%'* 2%& $%4%% # '2 & '# &' % '% %%'2 % & % %& ' %'% '% *#' 4# # ''% %$% 2% '&' ' & ;% '% #%&% '% %'% '% #%&# % % 6% 2 '%'#2% &# & # '% #%% %';# '%;% '% & &'%2 2%;# '% %$% 2% '% %&' '% 2 ' %% % & # 2 '# %&# %%'# % % #&# 2 ;# % ' % *% %&'&& ' ''%% $#2% '%%'# $%#%& 22#'# '% #%& $% &$%#%&' '% % '%% $#2% ' % #'% & 'C % 22#'# C 2# %$#&# &%'%%'%;% &'#2 $%'%'# % $#2% ' # 2 '# % '# $%#% %'#$% $%#%#&' '% & &'%2 # $ $%&$%#%$%#% 22#'# $%#% 22#'# $%#% 22#'# 4'#$%# '% #% '' & ' '# & &'%2 '2 4#' '%%'%;%'% %'#$%$%#%#&' '%'% #$# &#&' %'%# %& '#$% #&% '& &'%2 % %'% $#%& &'%2 #&# # $#%& &'%2 '% 2 % '& # #&'%;% # '%' %%&2'# '% #% ' &%&&#&'#$# '# '2 '# #$# #'# '2 '# #$# '%'# # ## '% #%%'% # 2 '# &% #' '% #' #%%% ' % # &% % #&# 2 ;# %&'%;% '% * '#&4 &#& '%2 ' & ' # '%'# $# &'% #%&& 4% %#6% '%;% '%##'# 4&' %&& 4%$% 2%& &'#%$%'%2;%'# #6 '# * '% #% ' % '% $%#%& #$%%& '2 '# #$# '# # # # '% #%% '2 4#' %'#$%$%#%#&' '%& &'%2 无人驾驶 #$%%& 为我们勾画了一幅未来出行的美好蓝图将出行者从传统机械专注的自驾模式带入充满时尚和乐趣的无人驾驶模式无人驾驶汽车也称为轮式移动机器人主要依靠车内以计算机系统为控制器的智能驾驶仪来实现无人驾驶其实质是一台受软件体操控的可以自由移动的载人计算机无人驾驶的概念一经提出便得到学术界和工业界的普遍关注和支持而无人驾驶技术的核心承载主体是智能网联汽车 '% #% ' % '% $%#%& 0 搭载先进的车载传感器控制器执行器等装置并融合现代通信与网络技术实现车与人车路后台等智能信息交换共享具备复杂的环境感知智能决策协同控制和执行等功能可以满足出行者多方面的出行需求并同时提升行车安全实现节能减排优化交通资源配置在一定程度上缓解交通拥堵 1 智能网联汽车可以从个维度进行剖析即智能网联汽车智能即搭载先进的车载传感器控制器执行器等装置和车载系统模块具备复杂环境感知智能化决策与控制等功能网联主要指信息互联共享能力即通过通信与网络技术实现车内车与环境间的信息交互而汽车是智能终端载体的外观形态从更为广义的角度来看并不是特指某类或单个车辆而是以车辆为主体和主要节点由车辆道路设施通信设备及交通控制系统以及数据存储与处理系统等共同构成的综合协调系统是未来智能交通系统下车联网环境中发挥着重要作用的智能终端

3 王建强等智能网联汽车体系结构与关键技术虽然前景美好但是智能网联汽车距离批量生产和实际投入使用尚存在较大距离本文旨在探讨发展现状的基础上分析的关键技术构成并探讨未来发展趋势表 0 主要测试车型厂商车型特点丰田在 A%& 的基础上改造而成可以在机 3# 动车专用道路实现从入口到出口的自动行 % 22 '% 驶并根据实际交通状况做出合理的认知判断和操作一智能网联汽车现状福特 E &# 3 4 # 分别在雨雪天气及黑暗环境中对车辆进行了测试智能网联汽车具有较长的产业链有望成为未来汽车销售市场中的主力车型可以提供的主要服务类型如表所示因此国内外的多数汽车厂商和信息技术企业都纷纷投入到的研究与试产当中总体来看目前的车型可以分为已量产测试和概念车型种如表表 0 所示服务类型驾驶辅助类网联类安全类娱乐类表 - 智能网联汽车服务类型说明自动制动速度控制视觉增强自动驾驶导航路径规划停车推荐天气预报路况播报车辆共享疲劳驾驶检测事故预警事发协助故障远程维护车辆防盗在线音乐视频推荐游戏网页浏览社交网络表主流量产车型厂商代表车型特点特斯拉奔驰 % 新级具备自动变道巡航和泊车等驾驶辅助功能长轴版配备遥控泊车功能可借助智能手机专用, 来对车辆进行操控谷歌 "4% 微软 '# A 3 一汽长安长城比亚迪谷歌自动驾驶汽车 "4% 自动驾驶汽车 3, 年启动无人驾驶汽车项目年开始测试试验车 0 年推出首款无人驾驶原型车年完成行程万英里实现从辅助驾驶到高度自动驾驶的升级过渡年 1 月份开始无人车的道路测试有微软的,6% 云服务及 # 能够实现自动驾驶检测行人汽车实况集成处理收集路况并规划下一步路线等功能主要用于在高速公路场景下的自主巡航 '# 自动车上安装有 = 电子稳定系统驾驶测试车未来将增加 = 电子制动系统作为补充 A 3 无人驾驶出租车一汽互联智能汽车睿骋改装版哈弗 3 比亚迪自动驾驶使用辆具有高度自动驾驶功能的,#1& 条既定路线开展了测试行进过程中完全不需要驾驶员干预可手机叫车自动泊车包括垂直和平行车位自动驾驶和编队跟车等年 0 月完成了全程 ;2 的长途无人驾驶道路测试可以实现高速公路和城市快速路的自动驾驶在没有人工干预的情况下实现自动变道功能在速锐车型的基础上进行开发实现了车辆底盘部分的外部, 总线控制雷克萨斯沃尔沃 01 有多传感器预测行车路线生成的预测驾驶信息反馈给驾驶者协助完成驾驶搭载了 % & & 智能车载交互系统和 # ',&#&' 高度自动驾驶技术能够平顺地自动干预转向系统实现时速 ;2 内在高速公路上沿清晰可辨的车道标识行驶及转向百度百度 D 宝马系改装版 1 年月日完成在北京途径高速路北五环至奥林匹克公园的道路测试实现全程有司机值守但不进行任何人为干预跑完全程二智能网联汽车体系结构比亚迪 1 配备蓝牙, 进行 2 内安全驾驶同时装有英寸多点触摸屏智能化与网联化在智能网联汽车发展的过程众泰改装版采用两个摄像头毫米波雷达传感器及激光雷达分工实现红绿灯车辆行人与车道线的监测工作并且能够与导航路径相结合根据规划路径实现自主掉头拐弯等驾驶行为中充当了必不可少的组成部分图说明了不同阶段智能化和网联化走向融合的过程中有关智能网联汽车的综合应用情况 1 其中智能化主要指车辆行驶过程中自主的程度高低其分级情况如表 1 所示而网联化是指

4 长安大学学报社会科学版年第卷第期表 1 主要概念车型厂商代表车型特点奔驰宝马劳斯莱斯丰田奥迪大众日产 E1 # #&# E '% 0 % C * * 利用摄像头传感器和 A 灯的组合来进行导航对行人及其他车辆的存在作出回应采用宝马互联驾驶技术使车辆具备人性化的运作模式未装配方向盘驾驶员通过对 % 下达指令来实现对车辆的一系列操作混合动力车型兼顾了智能化的自动驾驶和环保化特征基于 % 概念车打造的可实现自动驾驶的概念车车型通过在众多隐形位置安装激光扫描仪多个视频监控器雷达探测器以及超声波探测器等对路况进行采集在全自动驾驶模式下 * * 的多功能方向盘可收入仪表盘下方取消了传统的方向盘可模拟驾驶员驾驶风格进行人车互动上汽 # 基于名爵锐腾改造的智能驾驶汽车 # 法雷奥乐视博泰小鹏汽车 #&% 自动驾驶汽车 A% 超级汽车 % ' 4%' 版游侠游侠利用法雷奥,A, 激光扫描仪与前置摄像头共同扫描车辆前端路况精准检测所有障碍物将乐视最新的自动驾驶技术智能互联网技术汽车分享技术和乐视生态内容集合在一起集成了自然人机交互界面智慧科技自动驾驶云端大数据及新能源等高新前沿科技使车辆可以根据行为习惯用户情感和大数据分析思考为车主提供个性化服务从城市拥堵入手开发低速自动跟随的功能之后逐步往更高智能性方面靠拢具备自主学习语音交互以及与智能设备互联的优点在车联网环境下通过车与车车与路车与移动互联网之间的数据传递进行信息处理决策和反馈过程其分级情况如表所示从数据获取融合存储与处理的数据流角度分析智能网联汽车与外界信息交互过程可以分为感知层决策层控制层层如图所示一感知层借助车载传感器雷达等结合近距离通信技术实时准确地探测车辆自身状态和周围环境的信息通过数据融合技术将各种类型数据依据通信标准进行交互实现数据共享二决策层依据感知层以及云平台获取的信息来进行决策进而向驾驶员发出辅助决策信息目前技术发展还处于借助先进驾驶辅助技术的智能驾驶阶段所以决策信息主要起到预测警告推荐作用驾驶员掌握车辆行驶的主动权当发展到较为完备的阶段时决策层除了车载决策系统之外还包括智能交通系统后台服务中心的协同决策机制将车辆可控权限进行了扩展是真正的智能网联汽车自主驾驶技术的核心部件三控制层车辆在驾驶辅助阶段主要进行一些基本的速度和方向控制融合完备的网联技术后车辆自主控制将逐步替代驾驶员的人工控制实现真正意义上的无人驾驶三关键技术智能网联汽车的运行涉及到环境感知智能决策以及协同控制这个层次中的核心处理及操作包括车辆环境感知技术通信技术云平台与大数据技术多级驾驶辅助技术以及信息安全技术等一车辆环境感知与通信技术车辆整体环境信息的及时性准确性和可靠性需要依赖于车辆环境感知技术在复杂动态和多样化的交通环境下提高环境感知精确程度对动态目标进行识别与估计以完成交通环境信息的多视图数据融合是现阶段车辆环境感知面临的三大任务车辆所处的环境由自车状态和外部环境所决定通过环境感知智能网联汽车获取包括车辆位置行车速度移动方向以及各类车内设备参数等自车状态信息并且借助视频摄像头雷达传感器激光测距器等收集车辆外部的交通信号路面状态交通状况行人移动等数据信息再结合 AA '% 2%$'#%#%'A 或者专用短程通信技术 % #'% & ' %

5 王建强等智能网联汽车体系结构与关键技术表智能化等级智能化等级等级名称等级定义控制监视失效应对行驶环境 #$%,&#&' %, 驾驶辅助通过环境信息辅助方向和加减速控制中的一项其他驾驶操作都由人操作人与系统人人车道内正常行驶高速公路无车道干涉路段泊车 '#, ' 2 &, 部分自动驾驶通过环境信息对方向和加减速中的多项操作提供辅助其他驾驶操作都由人操作人与系统人人高速公路及市区无车道干涉路段换道环岛绕行等 #'# 有条件自动驾驶, ' 2 &, 无人驾驶系统完成所有驾驶操作根据系统请求驾驶员提供必要干预系统系统人高速公路市区无车道干涉路段 3#, ' 2 &3, 高度自动驾驶无人驾驶系统完成所有驾驶操作特定环境下系统会向驾驶员提出相应请求系统系统系统高速公路市区有车道干涉路段 E, ' 2 &E, 完全自动驾驶无人驾驶系统可以完成驾驶员能够完成的所有道路环境下的操作不需要驾驶员介入系统系统系统所有路况表网联化等级网联化等级等级名称等级定义控制典型信息传输需求网联辅助信息交互基于车路车后台通信实现导航等辅助信息的获取以及车辆行驶数据与驾驶员操作等数据的收集与上传人地图交通流量交通标志油耗等传输实时性可靠性要求较低网联协同感知基于车车车路车后台设备实时获取车辆周边交通环境信息与车载传感器的感知信息融合作为自车决策与控制系统的输入人与系统周边车辆行人非机动车位置信号灯相位道路预警等传输实时性可靠性要求较高网联协同决策与控制基于车车车路车人车后台设备的通信实时并可靠获取车辆周边交通环境信息及车辆决策信息车车车路等各交通参与成员之间信息进行交互融合形成车车车路等各交通参与成员之间的协同决策与控制人自车系统外部系统车车车路间的通信控制信息传输实时性可靠性要求最高图智能网联汽车的发展路径

6 长安大学学报社会科学版年第卷第期 22#'# C 等近距离通信技术传输数据采用信息融合技术进行分层存储 A 技术是一项能够满足复杂的车联网通信需求支持可扩展的系统架构并且较为灵活地提供可靠实时安全的信息传输技术 C 是一种高效的无线通信技术它可以实现在特定区域内通常为数十米对高速运动下移动目标的识别和双向通信车联网中的车车通信和车路通信是 C 的两种表现形式机器视觉与激光雷达技术是实现车辆环境信息采集功能的关键技术是智能网联汽车感知层在运作过程中不可或缺的重要组成部分机器视觉与激光雷达通过组合装配二者互为补充各有所长共同组成车辆的视觉传感系统机器视觉视场宽侧向精度高成本低不受其他传感器影响可以提供亮度和深度等更加丰富的平面信息用于估算如果不躲避检测到的对象会出现危险的可能程度但机器视觉容易受到环境中的光照等气候因素影响此技术一般包括多功能图智能网联车体系结构摄像立体摄像以及红外摄像等技术多功能摄像机用来检测驾驶员面部或者交通道路标记立体摄像机能够发现危险路况红外摄像技术可以提供夜间视觉辅助的功能 0 激光雷达方向性好测量角度和距离精度高不受地面杂波干扰能在低仰角下工作不足之处是此技术受恶劣天气扫描角及分辨率影响较大对于很细小的柱状障碍物难以识别激光雷达能够快速地获取扫描平面中的距离信息并获得障碍物在扫描平面中的外轮廓对于路面场景中其他车辆行人或障碍物道路边界等信息具有不错的识别检测效果二车路协同技术车路协同系统 %'#$%$%#%#&' '% & &'%2 解决车辆与人车辆与环境等之间的协同交互问题智能网联汽车发展到成熟阶段将会运用协同智能交通系统 %'#$%# '% #% ' ' & ' '# & &'%2 对于车车通信车路通信以及车云通信个环节进行更有效的交通

7 王建强等智能网联汽车体系结构与关键技术表车路协同系统构成说明名称功能应用车车通信车路通信车云端通信为驾驶辅助系统扩展和车辆主动安全系统开发提供数据交换平台进行车辆间信息共享和危险警告将通过感知技术获取的路况以及天气状况等信息及时准确的通知驾驶员能够自动通知驾驶员道路危险情况车辆信息速度位置路况设备性能等驾驶员行为信息瞌睡程度连续驾驶时长等等有选择的上传到云端接收由云端发出的驾驶员以及车辆之间的交互信息与云端互联的车辆之间可以通过某些无线宽带机制进行通信车道保持转向控制泊车辅助障碍物检测车距控制车辆间基本信息共享等路面检测车辆防碰撞基于自适应巡航的障碍物间距控制等主动安全驾驶辅助车辆的网络监控跟踪管理状态估计和控制如表所示云平台与大数据技术是实现车云通信的关键技术据估计每辆车每小时的数据上传量就超过如此之大的数据量只能上传到云平台进行相关的大数据处理和分析云平台不仅是一个存储数据中心还是一个信息收发枢纽进行所有信息的接收处理和传送三驾驶辅助技术驾驶辅助技术是指借助各类车载传感器和通信技术对车辆驾驶员以及环境信息及时准确甚至动态的收集同时进行辨识侦测追踪和处理进而发出警示使驾驶员察觉可能发生的危险或在必要时进行汽车控制的一系列主动安全技术驾驶辅助技术作为智能网联车发展必经阶段中的关键技术在辅助驾驶部分自动驾驶以及有条件的自动驾驶这个智能化阶段中占主导地位而高度自动驾驶以及自动驾驶阶段中网联协同控制执行技术的作用增大当前驾驶辅助技术的构成如表所示四人工智能技术从广义上来说人工智能技术是指运用深度学习模糊逻辑等方法在大数据背景下使机器通过自主学习的方式具备一定程度上的智能从而可以理解外界事物并做出预判和决策以提高工作效率和个性化服务水平面对极其复杂多变的不确定道路行驶环境具备无人驾驶功能的需要及时准确应对各种情况具有自主学习和自我决策的能力而当前的人工智能技术无疑是最佳的选择在海量行驶数据的基础上人工智能技术可以通过智能计算和分析对外界事物进行认知自主学习以及做出判断及决策进而决定的行进轨迹和 0 行驶路径 1 此外信息安全技术作为智能网联汽车的关键技术涉及到了智能网联汽车的每一层信息安全技术包括终端, 的加密防护技术权限验证技术防火墙技术身份鉴别技术电子身份标识技术数字签名技术等对于实现保障传输安全非法入侵检测以及用户隐私数据保密十分关键实现大量信息安全准确及时交互是智能网联汽车关键技术发展的重大突破也关系到智能网联汽车的推广和普及表 2 驾驶辅助技术构成系统名称应用自适应巡航控制系统,'#$% 降低驾驶员劳动强度减小碰撞 #&%', 几率通过传感器检测车辆在车道中车道偏离预警避免系统的位置和前方道路情况在预测 A% %'%# & &'%2 到可能发生车道偏离的时候向 A 驾驶员发出警告或者自动控制车辆以保障安全实时检测主车辆和其他车辆的碰撞预警避免系统 #&# 状态当有碰撞危险时向驾驶 # $#%, 员发出警告或者自动控制车辆来避免碰撞发生通过感知设备监控驾驶员的眼驾驶员状态监控系统 #$% 部或者头部的运动情况来判断 #'# # 驾驶员的状态使乘客方便快捷地到达目的地导航系统 C '% #% 可以优化整个路网的使用从而 $# '# & &'%2&C 提高交通容量通过红外成像和图像处理等手视觉增强系统 #&# 段使驾驶员能更好地感知车辆 %%2% ' 周围的环境交叉路口碰撞避免系统通过车间通讯以及车辆与信号 '% &% '# #&# $#% 灯状态检测在危险情况下发出, 警告

8 长安大学学报社会科学版年第卷第期四结语技术的进步和市场的需求共同促进了智能网联汽车的快速发展以无人驾驶为目标的智能网联汽车受到了学术界和工业界的广泛关注各种新型的智能网联汽车陆续问世新颖且充满人性化设计的概念车型让人们充满期待然而面临复杂多变的交通路况和难以琢磨的个性化需求智能网联汽车的发展绝非一日之功本文仅从智能网联汽车的体系结构与关键技术入手进行初步探析指出智能网联汽车发展过程中存在的关键技术难题和突破方向为智能网联汽车的健康快速发展提供参考参考文献 3% 3% # ;& %& %'* &'#2 '# '% '## % &%&# '$%#' ' 2 & $%#%&'%#$# %% % % #' '$%%&' # '#$%2% ##'# & * & ' '# C%&%' * 陶永闫学东王田苗等 * 面向未来智能社会的智能交通系统发展策略 * 科技导报 0 0 1* 康俊民赵祥模徐志刚 * 无人车行驶环境特征分类方法 * 交通运输工程学报 00 * 0 潘福全亓荣杰张璇等 * 无人驾驶汽车研究综述与发展展望 * 科技创新与应用 * 1 赵福全匡旭刘宗巍 * 面向智能网联汽车的汽车产业升级研究基于价值链视角 * 科技进步与对策 1* 3 ; A%% * &#'&# # #' 22'# # '# %> %&'& % % '% $%#%&'%* & ' '# C%&% ' * A# *%#2' '$% % & '# #'% %% %'% % %#' # '% $ % '$% % # 2 '# & &'%2 '% %'; ' # %$'# * #2 '# &'# & '%#%' % # D #2 '# '% '# 0001* 马书红孙朝旭 * 基于系统动力学的城市交通系统供需分析模型 * 长安大学学报社会科学版 * ,-% 3 %%'%'*C '# &% '& % % ' # $%#%#$% & '%# % % '& %'; % 2 % * & ' '# C%&% ' & ' $#2% '00* 黎宇科刘宇 * 国外智能网联汽车发展现状及启示 * 汽车工业研究 * 张懿刘焰 * 大数据时代下的智能网联汽车发展研究 * 江苏科技信息 0 * C #&# *% '% '% #%& #& %& '% ' %& *, 2 2 '# $% & 0* 王兆邓湘鸿刘地 * 中国智能网联汽车标准体系研究 * 汽车电器 1 * E %6# # %%,%'* %& % %&# # '% #% '$%#%%%';& * 22#'# & '%, 211 * 欧阳明高 * 从智能化电动汽车发展的角度谈交通 * 汽车纵横 1 * 黄武陵 * 智能车辆环境感知技术与平台构建 * 单片机与嵌入式系统应用 * # # 'CE6# %'*3 ' &%&'% 4% % #'&% '% $%#%&! &#2 '# 2%; '% %&# %'#$%' # 2 %2% '&''%#%& * & ' '# C%&% ' * 谢伯元李克强王建强等 * 三网融合的车联网概念及其在汽车工业中的应用 * 汽车安全与节能学报 * 马飞跃王晓年 * 无人驾驶汽车环境感知与导航定位技术应用综述 * 汽车电器 1 1* 蔡伯根王丛丛上官伟等 * 车路协同系统信息交互仿真方法 * 交通运输工程学报 00 * 谢伯元王建强秦晓辉等 * 基于车路协同的车辆状态估计方法 * 汽车工程 0 * # 3*% # 2 '# %% 4; &''% # ' '%& &'%2& %,* # & ' '# # %% # #& #'# *0 01* 贺倩 * 人工智能技术发展研究 * 现代电信科技 * A#& 3=2 * 无人驾驶 * 林露茵金阳译 * 上海文汇出版社 * 赵新勇李珊珊夏晓敬 * 大数据时代新技术在智能交通中的应用 *1 *

标准名称

标准名称 ICS 43.020 T 04 中华人民共和国国家标准道路车辆先进驾驶辅助系统 (ADAS) 术语及定义 Road vehicle Advanced driver assistance systems Terms and definitions ( 征求意见稿 ) XXXX - XX - XX 发布 XXXX - XX - XX 实施目录前言... II 1 范围... 3 2 术语和定义...

长安大学学报 社会科学版 年 第 卷 第 期 CD '%&' '%# # &'# %2;%'* 2%& $%4%% # '2 & '# &' % '% %%'2 % & % %& ' %'% '% *#' 4# # ''% %$% 2% '&' ' & ;% '% #%&% '% %'% '% #%

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