( 重庆交通大学学报 自然科学版 第 卷 设计阶段 尚未在驾驶模拟器上实现驾驶人应激训练软件运行 缺乏沉浸感和交互性 并且前期所开发驾驶人应激训练场景相对较少 不足以概括所有典型紧急情况 因此 笔者采用虚拟现实技术基于模拟器开发危险视景 进而为驾驶人应激训练的研究提供有效性的研究平台 并通过设计仿真
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1 第 卷第 期 重庆交通大学学报 自然科学版 年 月!"#$%&$&'$&&'' "&" ( )*+,-(./(( 驾驶人应激训练仿真系统设计与实现 陈 颖 山东交通学院交通与物流工程学院 山东济南 摘要 紧急状态下的驾驶人高度应激状态极易诱发交通事故 然而采用实车对驾驶人应激进行研究具有极高的危险性 训练型驾驶模拟器具有安全性和经济性的优点 能被用于驾驶人应激研究 构建了驾驶人应激训练仿真系统 并利用 "00 和 1-$ 等技术实现了驾驶人应激训练视景系统 通过选择 名被试人员进行仿真实验 选取场景完成率和生理指标作为实验参数来验证系统有效性 结果显示所设计的仿真系统能有效地提高驾驶人应激反应能力 对驾驶人在紧急状态下紧急避险具有现实意义 关 键 词 交通工程 驾驶模拟器 驾驶人应激 应激训练 虚拟仿真中图分类号 0 ' 文献标志码 文章编号 (./((//! " # "- +- '2-, ,+, , "+-2 $%&'+,,,24+5, ,+627,2+2+4-,', ,, ,+,+ 42-' ,+:72+,,26 -: , ,,,2'4+5,,2+-+-,6,:82,,29+,4 96" $ -/ ;4 5+,724+5,,2+-+-,+:72+-,6,: 1,-, ,+:72+-, 2:1+,:-2,-2+,, ,+2+-4+,1,-, ,1+:-2122:/, ,6,:',7,,824, ,,2+-+-,6,:2-97,4 +:/ ,, 8+ 2,12+2, ,25+4 :-62+-,+- :-6 '# ,+:72 4+5,,,, ,+:72+- 引 言 道路交通系统是一个由人 / 车 / 路所构成的动态系统 其中驾驶人是交通安全的主导因素 据交通事故统计数据显示 紧急状态下驾驶人应激状态而引发的交通事故占有一定比例 而且驾驶人在行驶中无法完全避免这种情况的发生 据美国相关部门的数据显示 驾驶人每行驶 : 就会面临一次紧急危险情况 国内外研究现状表明 适当的训练可以提高驾驶人反应速度 车辆操作的准确性以及降低应激反应的程度 其具体途径主要有感知能力和危险感受性训练 驾驶技能的训练和应激场景的训练 从 世纪 年代开始 国内外研究学者开始 对驾驶人应激进行研究 #--+ 等从生理心理学的角度开始了驾驶人应激特性的定量研究 通 过实车试验配合录像带选取路线进行研究 并筛选出皮电和心率为驾驶人应激的关键指标 研究结果表明应激能直接用皮电 心电 呼吸率 肌电来衡量 刘浩学等开始对驾驶人应激及应激训练进行了一系列的相关研究 对驾驶人应激状态下肇事进行分析 并提出驾驶人应激的概念 即为驾驶人在外界紧急情况下应激刺激源所产生应激状态的综合反应 包括应激生理反应 应激心理反应和应激行为反应 赵建有并针对驾驶技能动力定型特性 提出驾驶人应激能力的可训练性 并进行了初步的研究 在驾驶人应激可训练性研究的基础上 宁世发 ( 信占. 莹和梅晓波通过创建虚拟危险场景对驾驶人应激训练进行了一系列的连续性研究 初步实验结果表明驾驶人的安全意识可以通过训练来提高 然而这些研究对驾驶人虚拟应激研究目前只停留在软件 收稿日期 // 修订日期 /./ 基金项目 国家自然科学基金项目 (. 第一作者 陈 颖 女 湖北汉川人 博士 讲师 主要从事交通安全方面的研究 /:2+.((.:
2 ( 重庆交通大学学报 自然科学版 第 卷 设计阶段 尚未在驾驶模拟器上实现驾驶人应激训练软件运行 缺乏沉浸感和交互性 并且前期所开发驾驶人应激训练场景相对较少 不足以概括所有典型紧急情况 因此 笔者采用虚拟现实技术基于模拟器开发危险视景 进而为驾驶人应激训练的研究提供有效性的研究平台 并通过设计仿真实验验证其能满足研究需求 系统组成 系统功能结构随着传感技术和计算机虚拟仿真技术的发展和进步 汽车驾驶模拟器被广泛地用于科学研究 它为驾驶人行为的量化研究提供了非常好的研究平台 然而 基于驾驶模拟器的驾驶人行为的研究很大程度上依赖于对驾驶环境的仿真实现程度 因此 驾驶人应激训练系统的实现主要有两个部分 硬件系统和软件系统 它们之间的关系和组成如图 图 驾驶人应激训练系统设计框架 ( # 图 中 驾驶人应激训练系统由传感器将硬件系统和软件系统连接起来构成 硬件系统 包括驾驶模拟器硬件模块和传感器数据传输模块 软件系统 包括车辆控制模块和视景仿真模块 其中 驾驶模拟器硬件模块主要由驾驶舱 显示屏幕 音效设备等组成 传感器数据传输模块主要通过数据采集卡完成数据采集 传感器读数和数据传输功能 车辆控制模块 包括车辆动力学仿真 车辆行驶仿真和碰撞检测 视景仿真模块 包括交通环境仿真 车辆行人仿真 危险场景实现和场景音效 通过传感器和数据采集卡进行数据转换传输到软件系统中的车辆动力学模块 从而实现车辆的行驶仿真 ) 系统硬件驾驶人应激训练系统硬件由操纵部件系统和传感器组成 驾驶人对操纵部件系统进行操作 产生的传感模拟信号经传感器通过数据采集系统传输给计算机系统 通过车辆动力学模型进行快速实时计算 并通过虚拟现实技术模拟出汽车的行驶状态 驾驶人应激训练系统硬件选用由陕西冠旗科教设备有限责任公司生产的中等逼真度单屏幕主动式汽车驾驶模拟器 驾驶人应激训练系统硬件如图 图 ) 驾驶人应激训练系统硬件示意 )* # 图 中 通过驾驶舱中方向盘 离合器和档位等操作部件与不同类型的接触型传感器连接 并通过 "( 数据采集卡对这些传感器获取的模拟信号进行采集转换 获取模拟数据传输给计算机系统 通过系统的车辆仿真模块来实现车辆的位置变化 驾驶人应激训练系统硬件由驾驶舱的操纵部件 计算机主机 传感器 显示器和音效设备等组成 其中驾驶舱操作部件及其空间布局和实车完全一致 例如驾驶舱的座椅 方向盘 加速踏板 变速器 制动踏板等均为具有操纵感的实车部件 行驶中的操作转向 油门和离合等时的产生传感器信号为模拟量和数字量 通过调校后与声音和视像同步 滞后 :, 变速器为可分级的 ( 挡变速 与实车一致 转向器反应灵敏 转向范围 <.= 脉冲 ) 圈 离合器灵敏 抬起过快时则发动机显示熄火 驾驶人应激视景全部为计算机实时生成 帧 ), 计算机的主机能较快运行以保证系统的实时性 + 系统软件系统软件主要由硬件驱动程序 视景仿真程序 车辆动力学仿真程序和控制管理程序等组成 这些程序在计算机上实现 控制管理程序进行场景的调度和控制 ) 系统视景设计 ) 视景总体设计驾驶人应激训练系统视景是描述驾驶人应激场景所在的客观世界 包括各种景物 各种交通标志 行驶环境的路边建筑 树木和行人等 具体的功能有 连续绘制虚拟场景 在同一场景中 可与其它车辆等进行交互 可自由选择不同的场景 不同道路 天气 前后视景 虚拟仪表盘 车速 等功能完善 )) 训练场景设计目前 虚拟仿真环境构建工具多采用 >> >+/? 和 1-$ 1- $21+, +926 通过 >>>+? 城市道路驾驶模拟软件和 1-$ 城市道路驾驶模拟软件测试对比 道路环境建模如采用 >> >+? 渲染时间相应增加 在场景模型
3 第 期 陈 颖 驾驶人应激训练仿真系统设计与实现. 较多时会较大地减慢实时响应度 1-$ 的硬件无关性大大的提高了实时响应速度 然而 /> 模型能产生较好的立体沉浸感 在场景逼真度要求较高的研究中具有较强的优势 能较好的达到驾驶人行为研究的逼真性要求 因此 "2 建立 /> 模型增强沉浸感 利用 "001-$ "2 开发的驾驶人应激训练软件具有以下功能和特点 高度逼真性 场景部分由计算机实时形成 驾驶人在显示屏上看到的车辆 行人 道路 建筑物和交通标志等均随着驾驶的过程不断实时变化 采用计算机语音合成技术逼真模拟汽车行进中的各种声音 例如车辆行驶中的动力声 喇叭声 周围环境声 特殊天气伴有的声音特效等等 如同驾驶实车一样 有身临其境的感觉 视景图像技术全面 视觉效果采用计算机图形算法实时成像 真实度高 模拟技术指标多样 能通过汽车多自由度数学模型逼真实现转向 制动和加速 模拟多种不同情况下的应激危险场景 包括不同道路上的应激场景 可循环训练 针对某个场景 驾驶人可以根据需求进行循环重复训练 计算机自动控制循环状态 ( 可用于训练与研究 程序后台可以记录下触发应激场景的时间和相关情况 以便研究工作中的数据提取 )+ 视景实现按照道路交通环境进行划分 驾驶人应激训练系统针对典型应激源构建了 个应激场景 并针对确定的 个驾驶人应激典型场景 利用 "00 1-$ "2 开发的驾驶人应激训练场景如图 图 + 驾驶人应激训练场景示例 + & # + 关键技术实现 + 车辆行人控制技术通过建立车辆动力学模型实现主车的位置移动 并且按照预先设定好的路线和速度对场景涉及的其它车辆和行人运动进行控制 将车辆和行人的坐标和运动时间进行文件记录 同过编写触发函数 当驻车行驶至特定的位置触发危险场景时读入文件 并依据图形渲染时间计算出当前车辆的坐标来控制运动车辆 最终来实现应激场景 例如 系统设计山区道路场景中车辆运动轨迹 主车在山区公路行驶时 ( :) 当其通过第一个弯道后 阻挡视线物 对向车道有一辆蓝色大货车由于长下坡行驶制动失效而失控高速迎面而来 通过控制目标物的坐标位置 使其沿着既定的轨迹行驶 如图 图, 山区道路典型应急场景,!#&& -"" +) 雪天特效粒子特效系统被广泛的应用于模拟雾 雨和雪等天气 已经成为构建虚拟三维场景中不可或缺的工具 系统设计了暴风雪中雪天行车场景 为了模拟雪天的效果 用粒子系统模拟出暴风雪中雪花飞舞和降落的感觉 并通过比较最终采用了非线性方程模拟出雪花运动的效果 大大增强了视景的逼真度 为了表示风力对雪花的影响 在粒子每个方向上加上一个旋转量 ++ 夜视效果夜间行车造成的视距不良是造成驾驶人在夜间发生交通事故的主要原因 系统设计了夜间行车场景 为此模拟了车辆的近光灯的特效 通过 1-$ 环境光的变化实现夜晚环境 并通过创建光源生成漫射光 并将光源位置固定于视点位置 实现近光灯的特效
4 重庆交通大学学报 自然科学版 第 卷, 仿真实验, 实验设计从主观和客观两个方面来对所设计的驾驶人应激训练系统的仿真效果来进行评价 训练效果 驾驶人应激训练系统用于训练其正确应对方法 因此完成训练的成功率能用于表征其训练效果 应激心理 驾驶人应激训练系统用于降低驾驶人在紧急环境下的紧张程度 因此其心理紧张程度能用于表征应激心理的变化 采用非入侵式的生理反馈技术采集心率指标评价 如果驾驶人在应激训练中顺利完成训练场景的训练并且有效的避免了任何危险的发生 认为该次训练是 成功 的 否则认为该次训练是 不成功 的 例如出现碰撞 熄火 停车或驶出车道等情况 训练完成率可通过计算机后台程序导出完成情况进行计算 当紧急状况发生时 受到突发性的紧急状况的影响 驾驶人的心理紧张程度会产生急剧变化 即心率随之急剧变化 因此 紧急状况的复杂程度和驾驶人的紧张程度是引起心率变化的重要因素 使用生物反馈仪器能够对心率进行数据采集 误差小且驾驶实验过程中采集相对简单 因此 笔者确定选取心率作为测量驾驶人应激训练仿真实验的指标参数,) 实验样本由于以往研究证明驾驶任务对不同年龄段驾驶人的影响可能不同 有研究表明新手驾驶人更容易在紧急状况下表现出高应激状态 / 由于实验条件极其有限 主要考虑驾驶经验的差异性 本研究仅以青年驾驶人为实验对象 选择 名长安大学在校硕士研究生 符合心理学小样本数量 其中男性 名 女性 名 年龄在 < 岁之间 有初步驾驶经验 驾龄 年 的有 人 无任何驾驶经验的 ( 人 同时 为了确保实验能安全顺利完成 被试者需要填写并完成自我报告健康状况的检查 在此前有无接受任何可能导致的相关治疗等 此外 由于立体视觉会影响整个实验的驾驶人应激状态 被试者应排除 立体盲 个例 整个实验过程和实验任务都是用汉语进行 在仿真实验中 所有被试均需要是首次使用仿真器进行驾驶 以避免仿真驾驶经验带来的结果差异,+ 实验设备与数据采集选用美国 A&" 公司生产的世界上应用广泛 作为采集驾驶人应激训练仿真实验参数 包含心电模块 "$ 脑电模块 $ 眼电模块 $ 和胃肠电模块 $$ 等不同模块 可根据实际需要自由地组配 中的 "$" 放大器 利用配备的 根 > 屏蔽导线 根 > 非屏蔽导线和 硬件设置为 放大器增益设置在 高通滤波器设置在 #; 低通滤波器设置在 #; 在试用酒精和生理盐水擦拭皮肤表面后黏贴一次性贴片电极 电极连接方法 &0 连接左下肢 &/ 连接右上肢 $> 连接右下肢 并通过导线连接在放大器上 的系统软件 / B-84 进行在线的数据分析 滤波和转换反馈 也能将采集到的数据进行离线分析与处理 如图 图.$&/( 的软件实时数据处理画面.01 & $&/( 所连接的电脑纪录触发应激场景的时间进行实验数据采集 专用的系统软件 -84 以及 2+,+,. 进行分析处理 计算出驾驶人单次训练中应激场景出现后, 内心率的平均值 作为单次训练触发场景时的瞬时心率,, 实验结果实验根据驾驶模拟器纪录下触发应激场景的时间 用 -84 软件计算出驾驶人单次训练中应激场景出现后, 内心率的平均值 作为单次训练应激状态下的心率 对计算机记载的应激训练完成情况进行汇总分析 得出应激场景的完成与训练次数之间的关系 如图 ( 图 应激场景的完成率与训练次数关系!-%-&&-
5 第 期 陈 颖 驾驶人应激训练仿真系统设计与实现 在图 ( 中 由于缺乏应激应对经验而导致危险发生几率较高 根据应激场景的难易情况 这些典型应激场景的首次训练完成率 C <(C 随着训练次数的增加 场景完成率逐步上升并趋于 C 以被试者第一次训练心率数据为基准 计算出该场景下各次训练的平均心率变化率 名被试者在 个应激场景中平均心率变化率与训练次数的变化关系如图. 图 平均心率变化率与训练次数关系!-%-- &- 由图. 可看出 随着训练次数增加 驾驶人应激状态下的心率逐步下降并趋于平缓 数据结果证明经多次训练后的被试心理紧张状态有所缓解 并且逐步地趋于平稳 表明训练有助于帮助驾驶人在应激状态下正确进行信息的加工处理和操作 避免或减少驾驶人由于过度紧张导致的失误操作 这对驾驶人在紧急情况下能安全避险具有积极意义. 结 论 虚拟技术所开发的驾驶模拟器的 沉浸感 与 交互性 使得使用者产生身临其境的切身感受 因此本文所开发的驾驶人应激训练仿真系统很好地满足了需求 取得了理想的视觉和训练效果 并取得了如下结论 确定仿真方法可作为研究驾驶人应激的工具和方法 驾驶人应激实车研究具有较高的危险性 仿真方法是其唯一可行的研究方法 具有较高的逼真性和有效性的仿真设备是其研究的前提 在驾驶人应激训练仿真研究中 采用虚拟技术和传感技术设计了驾驶人应激训练系统 组合设计了 个不同复杂程度的应激场景 并利用虚拟现实技术实现了场景的视景仿真 整个训练系统逼真 经济 有效 为驾驶人应激训练的研究和其他驾驶人应激状态的研究提供了较高的平台 利用驾驶人应激训练系统平台选择被试者进行了仿真实验 根据驾驶应激生理机理选取心率作为仿真实验参数 统计分析表明 随着训练次数的增加 驾驶人触发应激场景时的心率呈现下降趋势 表 明所设计的驾驶人应激训练仿真系统具有较高的有效性 对紧急情况下驾驶人能够安全避险具有积极意义 参考文献 -, 刘玮 基于动力定型理论的驾驶员应激训练场景构建与评价 > 西安 长安大学 +7 D+"-, >+5,' ,A2,4 - >6-2:+616'6 >?+ 2-" ,+6 唐博 郝洪涛 邵华 应用 技术构建的驾驶员应激训练系统研究 网络财富 / '2-A#2#-22#72>+5,,+2-+-,2 7/, &--!7-/ --+#,2+-4 :2"2>+->+5, " )) 4+-,&"A ,- (. 刘浩学 刘玉增 驾驶人应激状态下的肇事分析 汽车运输研究./. +7 # ;->+5,, ,+, 7/ :9+'2-,12+-,2./. 赵建有 汽车驾驶员应激能力分析 长安大学学报 自然科学版./ E :9+4+5,, ,+, 7/ -2" , / 宁世发 基于 >+? 技术的驾驶员应激训练系统开发与研究 > 西安 长安大学. +-+2>+5,'2+-+-6,: >51:-A2,4 - >+?>?+2-" ,+6. 信占莹 驾驶员应激训练仿真系统的实验与评价研究 > 西安 长安大学?+- E2-6+-',2 >+5,'2+-+-6,: / 1+: >?+2-" ,+6 梅晓波 基于 >+? 技术构建驾驶人应激训练系统的研究与开发 > 西安 >51:-A2,4 - >+?>?+2-" ,+6 " #27&:15:-4+5:-,1-, ,+->+?/92,4,+:72 " )) "'&--2/ +-2"--'2-,12+-,+-2,A+*+- " >- $-4- &,-2+62,4+5,,, & >+-, ( / 4+5,,, & >+-, / 陈颖 刘浩学 女性驾驶员应激反应能力研究 交通运输系统工程与信息./. " #27,,1-,29++6:24+5, 7-2'2-,12+- 6,:, &-:2+- '-6./.
东南大学学报 自然科学版 第 卷
第 卷第 期 年 月 东南大学学报 自然科学版 徐 进 邵毅明 彭其渊 蒋朝哲 以路线 驾驶者 车辆仿真系统为行车试验手段 根据行驶过程中方向盘角输入和转速的时域变化 分析了多条路线的操纵负荷特性 试验路线的设计车速 为 含长大圆 曲线 卵型 凸型 回头曲线等组合 结果表明 在 的山岭区高速公路上操纵车辆是非常容易的 当曲线半径大到一定程度时 曲线行驶和直线行驶已经不存在差别 但仍需要方向 干预 当行驶速度偏离设计车速不多时
第 期 曹 源 等 形式化方法在列车运行控制系统中的应用
第 卷 第 期 年 月 交通运输工程学报 曹 源 唐 涛 徐田华 穆建成 为了确保列车运行控制系统设计和开发的正确性 比较了仿真 测试和形式化 种能够验证 系统设计正确性的方式 根据列车运行控制系统对安全的苛求性 提出了 个与系统安全相关的重要特性 即实时性 混成性 分布 并发 性 反应性 并分析了与这些特性相关的具体形式化方法 通 过对每种形式化方法的数学基础和应用范围的分析和归类 给出了各种方法的优势和不足
科 学 技 术 与 工 程 卷 时间内需处理的信息量会超过大脑动态认知资源容量和信息传递能力的限制 由此会显著改变驾驶人的激活水平 导致情绪的应激化和行动的积极化 由此驾驶人易出现对某些信息歪曲 迟滞 遗漏 放弃处理等现象 以致不能正确的完成相应的驾驶任务 应激反应特性基于应激反应运行机理可知 当驾
第!" 卷#第!$ 期#%$!" 年 & 月!"'!!!(!)"%$!"#!$* $%&@* $) # 科#学#技#术#与#工#程!"# %$!" #:3 + / 0 1/ 3 4 56 /7 8/4 / /4 0 18/4 4!#%$!"#+ 驾驶人应激反应能力评价研究 吴初娜!#% #于鹏程% #付#锐@ #郭应时@ " 交通运输部公路科学研究院 汽车运输技术研究中心! $北京!$$$((%公安部道路交通安全研究中心%
吉林大学学报 工学版 ２４４ 第 ４ 卷 复杂 鉴于本文篇幅所限 具体公式可详见参考文 献 ７ 每帧的动力学方程建立及其解算方法如图 ３ 所示 图４ 滚转角速度与输入量 η 随时间的变化波形 Ｆｉｇ ４ Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ｒａｔｅ ａｎｄ ｉｎｐｕｔ η ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 图５ Ｆｉｇ ５ 滚转角随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ａｎｇｌｅ ｗｉｔｈ
自然科学版 预处理 视盘粗定位 视盘垂直坐标的粗定位 视盘水平坐标的粗定位
自然科学版 文章编号 视网膜图像中视盘的快速自动定位方法 赵晓芳 林土胜 李碧 摘 要 基于眼底视网膜血管的分布结构及视盘本身的特点 提出一种快速自动定位视盘的方法 首先根据视网膜血管的网络分布结构大致定位视盘的垂直坐标 然后根据视盘 的亮度信息及视盘与血管的关系来定位视盘的水平坐标 最后把视盘限定在以粗定位的视盘为中心的一个小窗口内 用 变换精确定位视盘中心 该方法不需要事先分割视网膜血管 也不需要对算法进行训练
中 国 公 路 学 报 年
第 卷 第 期年 月 中 国 公 路 学 报 孟 瑾 朱 平 胡志刚 根据耐久性试验中常用的整车台架试验方法 通过多体动力学模型仿真模拟整车在四轮路面 激励下的运动状态 提取车身与底盘连接位置的载荷历程 采用有限元法分析动载荷作用下的车身 结构响应 基于传统的应力 寿命方法 方法 寻找车身薄弱环节 辨识危险零件应力 双轴性 并选择多轴疲劳损伤参量预测车身疲劳寿命 分析结果表明 结合多体动力学与多轴疲劳的寿命
邱 江 吴玉亭 张庆林 西南师范大学心理学院 重庆 选取 个具体内容的条件命题作为实验材料 以小四 初一 高一 大三的学生为被试 探讨了命题内容对青少年条件推理的影响机制及其发展特点 结果表明 对同一年级而言 不同内容的条件命题的相同推理 之间表现出显著的差异 对不同年级而言 相同内容的条件命题的四种推理之间也存在显著的差异 青少年的条件推理过程似乎是一种基于对事件发生概率估计的直觉判断 这一判断过程主要取决于个体知识经验的增长和主体认知水平的提高
第四章 １０２ 图 ４唱１６ 基于图像渲染的理论基础 三张拍摄图像以及它们投影到球面上生成的球面图像 拼图的圆心是相同的 而拼图是由球面图像上的弧线图像组成的 因此我 们称之为同心球拼图 如图 ４唱１８ 所示 这些拼图中半径最大的是圆 Ｃｋ 最小的是圆 Ｃ０ 设圆 Ｃｋ 的半径为 ｒ 虚拟相机水平视域为 θ 有 ｒ Ｒ ｓｉｎ θ ２ ４畅１１ 由此可见 构造同心球拼图的过程实际上就是对投影图像中的弧线图像
第 期 房建成等 动态定位的强跟踪卡尔曼滤波研究
第 卷第 期 年 月 东南大学学报 房建成万德钧吴秋平 东南大学仪器科学与工程系 南京 提出一种改进的强跟踪卡尔曼滤波算法 应用于 动态定位滤波中获得明显效果 首先采用描述机动载体运动的 当前 统计模型 建立了一种新的 动态定位扩展卡尔曼滤波模型及其自适应算法 然后 为了进一步提高滤波器的动态性能 改进了周东华等提出的强跟踪滤波器 大大提高了 动态定位扩展卡尔曼滤波器的跟踪能力 动态定位 卡尔曼滤波
WABCO BENDIX WABCO H (12V WABCO FRAME (24V WABCO CAB (24V WABCO BASIC (24V WABCO FRAME (12V WABCO CAB (12V WABCO BASIC (12V 2. 校正 ESP( 车辆电子稳定 系统 传感器 发
LAUNCH 990 I 万国重型车标准诊断程序 V10.20 可测车型功能一览表 ( 注意 : 仅供参考 发动机 制动器 车身控制器 发动机 变速器 制动器 仪表板 automatic Pre- 3 Box I6(1994-1997 3 Box V8(1994-1997 DLC I6(1998-2004 DLC V8(1998-2004 DLCII I6(2004-2006 DLCII V6(2005-2006
标题
第 35 卷第 期西南大学学报 ( 自然科学版 ) 3 年 月 Vol.35 No. JouralofSouthwestUiversity (NaturalScieceEditio) Feb. 3 文章编号 :673 9868(3) 69 4 一类积分型 Meyer-KiḡZeler-Bzier 算子的点态逼近 赵晓娣, 孙渭滨 宁夏大学数学计算机学院, 银川 75 摘要 : 应用一阶 DitziaṉTotik
浙江 云南 山西 学院 最高分 最低分 一本线 二本线 最高分 最低分 一本线 二本线 最高分 最低分 一本线 二本线 机械工程 能源与环境系统工程 机械设计制造及其自动化
2015 年上海工程技术大学本科分数线查询 学院 湖南辽宁新疆 最高分最低分一本线二本线最高分最低分一本线二本线最高分最低分一本线二本线 机械工程 468 458 446 381 能源与环境系统工程 504 501 500 419 449 444 446 381 机械设计制造及其自动化 ( 现代装备与控制工程 ) 计算机科学与技术 自动化 535 534 526 455 475 449 446 381
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天津大学硕士学位论文网络数控切管系统关键技术研究姓名 : 谢新房申请学位级别 : 硕士专业 : 机械电子工程指导教师 : 王国栋 20070101 网络数控切管系统关键技术研究 作者 : 谢新房 学位授予单位 : 天津大学 本文读者也读过 (10 条 ) 1. 王颖博导管架节点计算机绘图数学模型及程序设计
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王振宇 等 基于人机工程学的电动汽车模拟驾驶舱设计 ｗ ｍｂ ｗ ＡＮＳ Ａ ｂ ｂ ｍ ｗ ＡＢＡＱＵＳ ｗ ｍ Ｋ ｗ ｍ ｍ 虚拟技术被广泛应用于产品设计 人机工程 则和实车测量数据进行驾驶舱的外部结构布局设 学在工程产品设计中通过应用人体测量学和人体 计 并对驾驶舱的静强度进行分析 ② 采用
第 卷 第 期 重 庆 理 工 大 学 学 报 自然科学 ８年 月 Ｎ ８ Ｊ Ｃ Ｕ Ｔ Ｎ Ｓ Ｖ Ｎ ９ ９ ｊ ８ ５ ｚ 本文引用格式 王振宇 李鑫 基于人机工程学的电动汽车模拟驾驶舱设计 重庆理工大学学报 自然科学 ８ Ｃ ｍ ＷＡＮＧＺ ＬＩＸ Ｄ Ｅ Ｃ Ｓ ｍ Ｃ Ｊ Ｃ Ｕ Ｔ Ｎ Ｓ ８ 基于人机工程学的电动汽车模拟驾驶舱设计 王振宇 李 鑫 中煤科工集团重庆研究院有限公司 重庆
任 鑫 等 紧凑型驾驶员在环 ＥＭＴ换挡试验平台开发 电驱动系统作为电动汽车的核心技术之一 近年来得到了越来越多的关注 在电驱动系统的研究 中 换挡控制算法验证与换挡性能测试至关重要 电驱动系统的测试通常分为实车道路试验和台架试验 两种 其中实车道路试验由于试验成本高 试验周期长等原因在研究阶段使用
第 卷 第 期 重 庆 理 工 大 学 学 报 自然科学 年 月 Ｍ Ｊ Ｃ ｑ Ｕ Ｔ Ｎ Ｓ Ｖ Ｎ ｚ 本文引用格式 任鑫 王立军 陈红旭 紧凑型驾驶员在环 ＥＭＴ换挡试验平台开发 Ｊ 重庆理工大学学报 自然科学 Ｃ ｍ ＲＥＮＸ ＷＡＮＧＬ ＣＨＥＮＨ Ｄ ｐｍ Ｃ ｍｐ Ｄ Ｌ ｐｅｍｔｇ Ｔ Ｂ Ｊ Ｊ Ｃ ｑ Ｕ Ｔ Ｎ Ｓ 紧凑型驾驶员在环 ＥＭＴ换挡试验平台开发 任 鑫 王立军 陈红旭
08 东南大学学报 ( 自然科学版 ) 第 7 卷 行为模型, 随后相关学者们提出了多种描述换道行为的微观模型 [9]. [0] Hil 等对 6 名驾驶员开展了实车实验, 分析了 76 次换道过程中的换道持续时间和车间相对距离, 结果表明驾驶员的驾驶风格能够影响换道行为. 然而, 考虑驾驶员驾驶风
![08 东南大学学报 ( 自然科学版 ) 第 7 卷 行为模型, 随后相关学者们提出了多种描述换道行为的微观模型 [9]. [0] Hil 等对 6 名驾驶员开展了实车实验, 分析了 76 次换道过程中的换道持续时间和车间相对距离, 结果表明驾驶员的驾驶风格能够影响换道行为. 然而, 考虑驾驶员驾驶风](/thumbs/91/105576585.jpg "08 东南大学学报 ( 自然科学版 ) 第 7 卷 行为模型, 随后相关学者们提出了多种描述换道行为的微观模型 [9]. [0] Hil 等对 6 名驾驶员开展了实车实验, 分析了 76 次换道过程中的换道持续时间和车间相对距离, 结果表明驾驶员的驾驶风格能够影响换道行为. 然而, 考虑驾驶员驾驶风")
第 7 卷第 期 07 年 9 月 东南大学学报 ( 自然科学版 ) JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY(NaturalScienceEdition) Vol.7 No. Sept.07 DOI:0.969/j.isn.00-00.07.0.0 基于驾驶模拟实验的驾驶风格对高速公路换道行为的影响 石京柳美玉 ( 清华大学土木工程系, 北京 0008) ( 清华大学交通研究所,
实验方法
英汉语心理词库联想反应的具体性 效应对比研究 张 萍 本研究探讨具体性效应对一语 汉语和英语 和二语 英语 心理词库联想反应的影响 依据 的认知语法理论 本文从空间概念和感官体验两个角度首次对不同词性的具体性进行定义 并用量表验证所选词的具体性程度 研究表明 具体性效应没有改变一语心理词库语义联结的特质 但对二语心理词库有一定影响 其具体词的语义 非语义反应比差远高于抽象词的语义 非语义反应比差 且抽象词的横组合反应明显示弱
Conductix-Wampfler Inductive Power Transfer IPT 2
IPT 产品简介 非接触式动力和数据传输系统 Conductix-Wampfler Inductive Power Transfer IPT 2 Conductix-Wampfler Inductive Power Transfer IPT 3 9 1 2 3 4 5 6 7 8 4 2 3 4 1 8 5 7 9 6 ² ² ² - 无限的应用可能性... 用于变速箱总装线上的 AGV 小车
第 05 期 董房等 : 一种卫星遥测在线状态监测及分析系统的设计 WEB 1 2 总体功能及组成 2.1 总体功能 1 2 3Web 2.2 结构组成 Web WEB WEB 2.3 系统各模块接口关系
电子科学技术 Electronic Science & Technology 电子科学技术第 02 卷第 05 期 2015 年 9 月 Electronic Science & Technology Vol.02 No.05 Sep.2015 年 一种卫星遥测在线状态监测及分析系统的设计 董房 1,2, 刘洋 2, 王储 2 2, 刘赞 (1. 上海交通大学, 上海,200240; 2. 上海卫星工程研究所,
V_EUROPE_SEAT_V6.11_ _CN
标记 X * 支持此功能 新增或者完善的功能 阅读指南具体描述 汽车制造商 : 软件版本 : 品牌 区域 年款 车型名称 西雅特 V6.11 车辆信息 ECU 类别系统名称 测试功能表 系统信息 读故障码 清故障码 数据流 元件测试 西雅特 欧洲 非 CAN 发动机 西雅特 欧洲 非 CAN 02- 自动变速箱 西雅特 欧洲 非 CAN 03- 防抱死刹车 西雅特 欧洲 非 CAN 08- 自动空调
第 期 黄雪莲等 响应面优化绿色木霉菌培养基 材料与方法 菌种 仪器与试剂 菌种的活化 单因素试验 响应面优化试验 优化工艺的验证 数据处理 结果与分析
第 卷第 期 年 月 食品与生物技术学报 响应面优化绿色木霉菌培养基 黄雪莲 于新 仲恺农业工程学院轻工食品学院 广东广州 利用响应面分析法对绿色木霉菌的培养基进行优化 通过测量不同营养条件下绿色木霉 菌落生长直径研究其生物学特性 在单因素实验的基础上 选定葡萄糖添加量 丙氨酸添加量和磷酸二氢钾添加量 个因素进行中心组合实验 建立二次回归方程 并应用响应面分析法进行优化 结果表明 绿色木霉菌最佳培养基为葡萄糖
公共管理研究 第 卷 # # # #
岳经纶 陈泽涛! 中国既是产烟大国 也是世界上吸烟人数最多的国家 中国公众 的吸烟状况引发的一系列的社会后果 对于中国的公共卫生状况乃至社会发展 都有着至关重要的影响 本文在文献综述的基础上 对中国控烟运动和控烟政 策的发展历程和现状进行了梳理 指出中国的控烟运动是一场多方不情愿的运 动 本文运用公共政策的理论和概念 分析了中国控烟运动疲弱的原因 并尝试提出推动中国控烟运动的政策措施! 控烟运动 控烟政策
三坐标重复性和再现性分析
四 绘制极差图 五 绘制均值图 六 评价原则测量系统可接受性的通用比例原则 : %GRR 低于 10% 的误差 可接受的测量系统 %GRR 在 10% 到 30% 的误差 根据应用的重要性 测量装置的成本 维修费用等, 可能是可接受的 %GRR 大于 30% 的误差 不可接受, 应尽各种力量以改进这测量系统 区别分类数 (ndc) 要大于或等于 5 极差图评价 : 若所有的极差均受控, 则说明所有评价人都进行了相同的工作
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廖光洪 朱小华 杨成浩 徐晓华 基于南海 年夏季调查航次诊断计算的流函数场 选取越南以东偶极子发生海域 进行 不同的声层析观测站位设置实验 模拟计算声线传播时间信息 然后应用基函数重建方法进行了 流函数场的模拟反演研究 讨论了不同随机观测误差对反演结果的影响 研究结果表明该方法是 可行的 在所选取的约 海域内 在观测海域外围配置 个声层析观测站位就能够很好地重构原流函数场 空间分辨率约为 可以分辨模拟海域中尺度涡场结构
Fig1 Theforceappliedtothetrainwhenrunning :w = w j +w q (3) :w = w = w 0 +w j (4) w i 121 基本阻力 w r = 600 R ( N/kN) (8) :R : [2] w s [3] w s =0
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31 4 2012 8 JournalofLanzhouJiaotongUniversity Vol31No4 Aug2012 :1001-4373(2012)04-0097-07 * 张友兵 张 波 ( 100073) : 分析了列车运行过程中的受力情况 给出了制动过程中减速度的计算方法 并采用正向 反向两种迭代方式计算列车制动曲线 两种方式计算出的制动曲线一致 证明了计算制动曲线的方法是正确的
旅游管理 3 电气自动化技术 3 酒店管理 3 智能控制技术 4 计算机网络技术 2 供热通风与空调工程技术 2 电子信息工程技术 2 汽车检测与维修技术 2 物联网应用技术 2 汽车营销与服务 2 会计 3 软件技术 2 财务管理 2 计算机网络技术 2 金融管理 2 电子信息工程技术 2 工商企
广西普通高招计划 商务英语 2 机电一体化技术 2 商务日语 2 工业机器人技术 2 酒店管理 2 智能控制技术 2 电气自动化技术 2 汽车检测与维修技术 2 软件技术 2 汽车电子技术 2 物联网应用技术 2 软件技术 2 数控技术 4 计算机网络技术 2 会计 2 电子信息工程技术 2 财务管理 2 机械制造与自动化 2 工商企业管理 2 模具设计与制造 4 物流管理 2 材料成型与控制技术
第 期 赵金莲等 荧光光谱法分析花茶对羟自由基 诱导的 氧化损伤的保护作用!!!!!!!! 花茶冲泡方法 荧光扫描方法 # 稳定性试验方法 重复性试验方法
年 月 华南师范大学学报 自然科学版 年第 期 赵金莲 曾佑炜 李 宽 彭永宏 采用荧光光谱扫描法定性定量研究了 种花茶对羟自由基 诱导的 氧化损伤的保护作用 结果表明 桂花茶 复合花茶 绿茶和芍药花茶的保护作用要优于红玫瑰花茶和金莲花茶 且各花茶的保护作用在 范围内均随质量浓度的增加而增强 该方法的稳定性和重复性都较好 花茶 氧化损伤 荧光光谱扫描 第 期 赵金莲等 荧光光谱法分析花茶对羟自由基
2 重庆理工大学学报 公安部交通管理局数据显示 :2013 年我国车辆和驾驶人数量保持快速增长, 截至 2013 年底, 全国机动车数量突破 2.5 亿, 机动车驾驶人数量近 2.8 亿 ; 全国有 31 个城市的汽车数量超过 100 万, 机动车构成比例发生改变, 汽车成为构成主体, 我国已快步进
第 28 卷 第 10 期 重庆理工大学学报 ( 自然科学 ) 2014 年 10 月 Vol.28 No.10 JournalofChongqingUniversityofTechnology(NaturalScience) Oct.2014 doi:10.3969/j.isn.1674-8425(z).2014.10.001 面向模拟驾驶训练的驾驶意图识别方法 刘志强 1, 杨培培 1, 倪捷
吉林省科技发展计划项目申报书20145
计划类别 : 项目类别 : 支持重点 : 管理处室 : 科技创新人才培育计划青年科研基金项目工程与材料科学计划处 项目名称 : 申报主持单位 ( 盖章 ): 项目负责人 : 通讯地址 : 人车交互接管控制机制及智能实现技术研究吉林大学邢岩吉林长春市人民大街 5988 号汽车工程学院 固定电话 : 0431-85094353 移动电话 : 18686444822 传真 : 0431-85094353
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轻量级装甲车驾驶模拟器的开发和实现 * 李勤, 罗玮哲, 张晶 ( 北京理工大学生命学院生物医学工程系, 北京 100081) 摘要 : 文章设计实现了一套轻量级装甲车驾驶模拟系统 该系统使用 Visual C# 和 XNA 框架开发, 可安装于通用的 windows PC 平台, 是一套包括操纵仿真系统 动力学仿真系统 视景仿真系统 声音仿真系统的全方位模拟训练系统 文章介绍了系统各部分的功能和实现方案,
福建农业学报 材料与方法 毒株 主要仪器 主要试剂 引物设计 的培养 反应条件的建立 荧光定量 检测临床样本 结果与分析
福建农业学报 林 甦 朱春华 陈 珍 刘斌琼 施少华 江 斌 蔡国漳 林 羽 黄 瑜 甦 男 硕士 助理研究员 主要从事病毒学和动物传染病学研究 福建农业学报 材料与方法 毒株 主要仪器 主要试剂 引物设计 的培养 反应条件的建立 荧光定量 检测临床样本 结果与分析 林 甦等 鸡 亚型白血病病毒荧光定量 检测方法的建立 福建农业学报 讨 论 林 甦等 鸡 亚型白血病病毒荧光定量 检测方法的建立 责任编辑
V_CHINA_SHVW_V4.2_ _CN
标记 * 支持此功能 新增或者完善的功能 阅读指南具体描述 汽车制造商 : 软件版本 : 上海大众 V4.2 V30/PC-MAX 测试功能表 品牌 区域 年款 车型名称 车辆信息 ECU 类别系统名称 ECU 供应商系统信读故障 清故障 数据流 元件测 特殊功能 息 码 码 试 上海大众 中国 非 CAN 01- 发动机 上海大众 中国 非 CAN 02- 自动变速箱 上海大众 中国 非 CAN
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.. * 面向虚拟视点图像绘制的深度图编码算法 1 朱波, 蒋刚毅 **, 张云,, 郁梅 (., ;., ) :,,,, ;,, ;,,,.,,, ~ % : ; ; :. : : - ( ) - -, - **,,, (.,,, ;..,,, ) :, -., -., -,.., -.,..,,, % %. : - ; ;, [, ], (, ), [, ] [, ],, [ ],,,, [ ]
昆明医科大学 2018 年硕士研究生入学考试初试成绩 复核结果 统考科目复核结果 序号 考生编号 复核科目科目代码科目名称 客观题 主观题 总分 英语一 英语一
昆明医科大学 2018 年硕士研究生入学考试初试成绩 复核结果 统考科目复核结果 客观题 主观题 总分 1 106788000000067 201 英语一 15.5 20 35.5 2 106788000000118 201 英语一 24 19.5 43.5 3 106788000000169 201 英语一 24 10 34 4 106788000000195 101 思想政治理论 23 34 57
石油与天然气地质 杨少春 信荃麟 断块油藏测井解释模型的建立 资料的处理及储层评价应始终考虑地质因素的影响 不同类型储层 不同沉积相带以及不同开发时期的测井响应 岩性 物性 韵律性 电性及含水率等均不相同 根据这些差异和特点 分别建立了孔隙度 渗透率和含油饱和度等参数的解释模型和计算模型 提高了解释精度 勘探和开发阶段测井资料的处理除应考虑岩性 沉积相带 注水后储层结构变化外 还应考虑断块的复杂性及断块之间的联系
附件 : 进口汽车及零部件最惠国税率调整表 序号税则号列商品名称 1 87021091 2 87021092 3 87021093 4 87022091 5 87022092 6 87022093 7 87023010 8 87023020 9 87023030 仅装有压燃式活塞内燃发动机 ( 柴油或半柴油发动机 ), 座 30 的客车 仅装有压燃式活塞内燃发动机 ( 柴油或半柴油发动机 ),20
二 政策利率与市场利率关系的文献综述
央票发行利率与央票市场利率双向互动关系研究 郑振龙 莫天瑜 本文基于利率期限结构的主成分分析结果 通过构建回归方程的方法 针 对上一轮经济周期中的升息期和受金融危机影响的降息期 实证研究了央票发行利率与央票市场利率间双向关系的周内效应 结果表明 在经济正常波动时期 央票发行利率并 未直接引导市场利率 而是借由市场预期引导市场利率走势 央票发行利率的公布不对市 场利率造成影响 在金融危机时期 央行货币政策出乎市场预期
湖南大学硕士学位论文国际仓储物流企业运作规划的优化研究姓名 : 李俊申请学位级别 : 硕士专业 : 国际贸易学指导教师 : 赖明勇 20071015 国际仓储物流企业运作规划的优化研究 作者 : 李俊 学位授予单位 : 湖南大学 被引用次数 : 1 次 引证文献 (1 条 ) 1. 张建奇.
燃烧器电子控制系统 目录 2
聚焦 REC27 燃烧器电子控制系统 燃烧器电子控制系统 目录 2 REC27 燃烧器电子控制系统 2 概述 燃烧器电子控制系统 2 2 2 2 2 A B1 B2 C D E 22 2 2 系统图示 2 2 2 2 2 2 主要特征及优点 燃烧器电子控制系统 2 2 集成控制 2 2 节能 安全运行 运行模式 远程锁定复位 可根据需求提供特殊机型 无接合间隙及机械迟滞 简单的试运行及燃烧器设定 2
TD
*TD-000212-05* 20- 应用实例 4 本例显示的是使用两个亚低 音扬声器和多个顶箱的双声 道 立体声 设置 除了各声道都增加了一个顶 箱外 也可以增加更多的顶 箱 本例和例 3 的情况一 致 声道 2 或 右声道 声道 1 或 左声道 要接到更多的顶箱 将最后 一个顶箱的全幅线路输出接 头处的线缆接到下一个顶箱 的全幅线路输入接头 在不 降低信号质量的情况下 最
第 期 甘金华等 强力霉素人工抗原的合成与抗体制备 材料与方法 试剂及溶液
第 卷第 期 年 月 食品与生物技术学报 强力霉素人工抗原的合成与抗体制备 甘金华 邓薇 李进平 艾晓辉 中国水产科学研究院长江水产研究所 湖北荆州 武汉纺织大学环境与城建学院 湖北武汉 采用改进的碳二亚胺两步法将强力霉素半抗原与载体蛋白 连接制备强力霉素 牛血清白蛋白 人工免疫抗原 并用同样方法将强力霉素与载体蛋白 连接制备人强力霉素 卵清白蛋白 人工包被抗原 经紫外扫描分析和动物免疫试验证实 强力霉素人工抗原合成成功
合肥工业大学硕士学位论文数控系统三维仿真技术研究及应用姓名 : 夏静霆申请学位级别 : 硕士专业 : 机械电子工程指导教师 : 韩江 20081101 数控系统三维仿真技术研究及应用 作者 : 夏静霆 学位授予单位 : 合肥工业大学 本文读者也读过 (1 条 ) 1. 柯晶基于 OpenGL 的小卫星在轨运行可视化仿真系统研究
17.4(copy)
第 17 卷 第 4 期 Vol.17 No.4 August 2017 Journal of Transportation Systems Engineering and Information Technology 文章编号 1009-6744(2017)04-0090-07 中文分类号 U491 文 献 标 志 码 A DOI:10.16097/j.cnki.1009-6744.2017.04.014
谈汉语单复句学说 源 流 的方枘圆凿关系长期存在 兼说 汉语现代语法学史一个 历史性的大误会 及其原因作者 : 孙良明, Sun Liangming 作者单位 : 山东师范大学古籍整理研究所, 山东济南,250014 刊名 : 英文刊名 : 年, 卷 ( 期 ): 2012,57(1) 山东师范大学学报 ( 人文社会科学版 ) Journal of Shandong Teachers' University(Humanities
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天 津体育 学 院 学 报 卷第 第 运 动生 理 期 月 年 武 术 长 拳 训 练 前 后 血 液有 形成分 的 变 化! 苏振 萍! 摘要 通过 对 长拳 运 动 员 血液有形 成分变 化的 测 试 和 分析 证 明 长 拳运 动 员 训 练 前 后 血 红 蛋 白含量无变 化 运 动 后 白细 胞 明显 增 加 嗜中性粒 细 胞百分 比 偏 低 淋 巴 细 胞 百分 比 偏 高 武术 关 锐词
南通大学学报 社会科学版 第 卷 第 期 双月刊 年 月出版 3 9 S ^ 9 F = S ]( ^ >? 67 = D ^ E Y GH I 摘要!"#$%&' ()*+,-./* :; 1 < #D.E? FGAH!" BI7JK LM.NO F
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引言
驾驶员认知对道路交通安全的影响 班级 : 工业工程 1101 指导老师 : 郭伏 刘洋 组员 : 李宣静 20110656 组员 : 李梦琪 20110655 组员 : 买尔克娜 吐尔洪 20110657 引言 衣食住行四个字概括了人的主要活动, 其中 行 占据了生活中很重要的部分 随着现代生活节奏的不断加快, 越来越多的现代交通工具给人们的生活带来的便利的同时, 交通安全问题也愈加严峻 我国的汽车拥有量和道路运输量近年来不断增加,
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张成思 本文运用向量系统下的协整分析方法 针对 年不同生产和消 费阶段的上中下游价格的动态传导特征以及货币因素对不同价格的驱动机制进行分析 研究结果表明 我国上中下游价格存在长期均衡关系 并且上中游价格对下游价格具有显 著动态传递效应 而下游价格对中游价格以及中游价格对上游价格分别存在反向传导的 倒逼机制 另外 货币因素对上游价格的动态驱动效果最为显著 但并没有直接作用于下 游价格 因此 虽然货币政策的现时变化可能在一段时间内不会直接反映在下游居民消费价格的变化上
( 一 ) 外来农民进入城市的主要方式, %,,,,,, :., 1,, 2., ;,,,,,, 3.,,,,,, ;,,, ;.,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, :,??,?? ( 二 ) 浙江村 概况.,,,,,, 1,, 2,, 3
: 王汉生刘世定孙立平项飚 本文从农村人口进入城市的方式这一新的视角, 对北京著名的外来农村人口聚 居区 浙江村 的形成过程和基本状况进行了生动描述和深入分析 指出 : 浙江村的独特之处在于它不同于一般意义上的 劳动力 的流动, 它是带着综合性资源的 经营者的流动 浙江村村民进入城市的过程是不断寻找市场和开拓市场的过程, 并 在城市中形成了一个以聚居为基础的产业加工基地, 作者将这种类型的流动称为产
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1 2 3 4 5 6 / / 7 8 9 10 11 ES Elevator Shuttle EC Elevator Cross carriage 12 13 14 ES Elevator Shuttle EC Elevator Cross carriage 15 16 17 2. 55X16 600 19 80.000m³ 31 42.160 m³ 36 17 19 Istanbul / Sisli,
第期 引 王雪松等 基于驾驶模拟技术的公路隧道车道宽度运行影响分析 7 辆是一辆小型客车Renault Megane III 内饰齐全 言 去除发动机 加载了力反馈系统 投影系统的水 国内最大直径盾构机外径为5. m 在进行 平视角为5 有5个投影仪内置于驾驶舱 每 双管车道隧道高速公路建设时 受机
第卷 第期 年 月 中 国 安 全 科 学 学 报 China Safety Science Journal Vol. No. Jun. 基于驾驶模拟技术的公路隧道车道宽度运行影响分析 王雪松 教授 王 婷 陈亦新 (同济大学 道路与交通工程教育部重点实验室 上海 84) 学科分类与代码 74 安全模拟与安全仿真学 中图分类号 X9.4 基金项目 国家自然科学基金优秀青年基金资助 558 摘 要 文献标志码
蒋维乔思想研究
湖南师范大学博士学位论文蒋维乔思想研究姓名 : 何宗旺申请学位级别 : 博士专业 : 中国近现代史指导教师 : 麻天祥 20031101 蒋维乔思想研究
食 品 与 生 物 技 术 学 报 第 卷
第 卷第 期 年 月 食品与生物技术学报 山药多糖研究进展 王洪新 王远辉 江南大学食品学院 江苏无锡 山药是药食兼用植物 山药多糖被认为是山药中重要的活性物质 综述山药多糖的提取分离工艺 纯化方法 化学结构分析和生理活性研究的现状 为未来研究山药多糖的新提取工艺 探讨构效关系 作用机制提供参考 山药多糖 研究进展 提取与分离 食 品 与 生 物 技 术 学 报 第 卷 第 期 王洪新等 山药多糖研究进展
DLR OBERPFAFFENHOFEN 线 控操作技术带来新的 挑战 但是从机械约 束中解放出来又为设 计现代汽车人机接口 (HMI) 开创了 新的可能性 ROboMObil 是德国 航天中心的机器人线控操作研究平 台 它利用了这些新的自由度来实 施独立四轮转向 并帮助开发触觉 输入设备 新 HM
第 52 页 客户 机器人 运动 车辆动力学交互式运动仿真 我们将如何驾驭未来的汽车 为了获得真实的印象 德国航空航天中心 (DLR) 正在使用机器人运动平台来开发和评估未来汽车的输入设备 DLR OBERPFAFFENHOFEN 线 控操作技术带来新的 挑战 但是从机械约 束中解放出来又为设 计现代汽车人机接口 (HMI) 开创了 新的可能性 ROboMObil 是德国 航天中心的机器人线控操作研究平
孙锡芳 明代陕北地区驿站交通的发展及其对军事 经济的影响 鄜城驿 今富县城内
明代陕北地区驿站交通的发展及其对军事 经济的影响 孙锡芳 长安大学政治与行政学院 陕西西安 运用比较法和文献分析法对明代陕北地区驿站交通的概况 发达的原因和影响进行了系统分析 分析认为 明代陕西省的驿站数量仅次于四川和湖广 而陕西省驿站交通最发达的地区是陕北 其原因在于陕北地区是明代北部边防前线 明朝为了加强中央集权和巩固边防 非常重视这一地区的驿站交通建设 分析结果表明 明代陕北地区发达的交通网对传递军情
1 Flash 绘画概述 美术与绘画 电脑绘画 1-1 Flash Painter (a) (Flash) (b) (Painter) 1-1
第 一 部分 绘画基础 俗话说 万丈高楼平地起 学习Ｆｌａｓｈ绘画也一样 必须从美术基础学起掌握透 视 构图和色彩等基础知识 以及物体立体感的表现方法 是掌握Ｆｌａｓｈ绘画的必备知识 也是进行动画设计的基础 1 Flash 1 1.1 绘画概述 1.1.1 美术与绘画 3 1.1.2 电脑绘画 1-1 Flash Painter (a) (Flash) (b) (Painter) 1-1 Flash
李俊新 崔 敏 刘艳春 姚艳君 周广芬 孙 宝 河北科技大学理学院 河北石家庄 滦南县职业教育中心基础部 河北滦南 在物理化学实验的基础上 对一级反应的 种不同数据处理模型进行比较和分析 通过对 实验数据处理模型进行系统的比较 来改善传统实验数据处理中存在的一些问题 从而简化数据处 理 减小作图工作量与作图误差 提升实验水平 提高数据处理结果的准确性 一级反应 数据处理模型 过氧化氢 图 过氧化氢分解实验装置图
非营利组织专职人员专业化问题研究
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