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- 政 郎
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2 CAN 数据总线 (CAN BUS)
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4 CAN 通信技术概述 CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域网络 由于其高性能 高可靠性 及独特的设计, CAN 越来越受到人们的重视 国外已有许多大公司的产品采用了这一技术 CAN 最初是由德国的 BOSCH 公司为汽车监测 控制系统而设计的 现代汽车越来越多地采用电子装置控制, 如发动机的定时 注油控制, 加速 刹车控制 (ASC) 及复杂的抗锁定刹车系统 (ABS) 等 由于这些控制需检测及交换大量数据, 采用硬接信号线的方式不但烦琐 昂贵, 而且难以解决问题, 采用 CAN 总线上述问题便得到很好地解决
5 1993 年 CAN 成为国际标准 ISO11898( 高速应用 ) 和 ISO11519( 低速应用 ) CAN 的规范从 CAN 1.2 规范 ( 标准格式 ) 发展为兼容 CAN 1.2 规范的 CAN2.0 规范 (CAN2.0A 为标准格式,CAN2.0B 为扩展格式 ), 目前应用的 CAN 器件大多符合 CAN2.0 规范
6 CAN 总线特点 CAN 总线是一种串行数据通信协议, 其通信接口中集成了 CAN 协议的物理层和数据链路层功能, 可完成对通信数据的成帧处理, 包括位填充 数据块编码 循环冗余检验 优先级判别等项工作 CAN 总线特点如下 : (1) 可以多主方式工作, 网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息, 而不分主从, 通信方式灵活 (2) 网络上的节点 ( 信息 ) 可分成不同的优先级, 可以满足不同的实时要求 (3) 采用非破坏性位仲裁总线结构机制, 当两个节点同时向网络上传送信息时, 优先级低的节点主动停止数据发送, 而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据
7 (4) 可以点对点 一点对多点 ( 成组 ) 及全局广播几种传送方式接收数据 (5) 直接通信距离最远可达 10km( 速率 5Kbps 以下 ) (6) 通信速率最高可达 1MB/s( 此时距离最长 40m) (7) 节点数实际可达 110 个 (8) 采用短帧结构, 每一帧的有效字节数为 8 个 (9) 每帧信息都有 CRC 校验及其他检错措施, 数据出错率极低 (10) 通信介质可采用双绞线, 同轴电缆和光导纤维, 一般采用廉价的双绞线即可, 无特殊要求 (11) 节点在错误严重的情况下, 具有自动关闭总线的功能, 切断它与总线的联系, 以使总线上的其他操作不受影响
8 CAN 的发展背景及其应用情况 CAN 的起源 现代社会对汽车的要求不断提高, 这些要求包括 : 极高的主动安全性和被动安全性 ; 乘坐的舒适性 ; 驾驶与使用的便捷和人性化 ; 尤其是低排放和低油耗的要求等 在汽车设计中运用微处理器及其电控技术是满足这些要求的最好方法, 而且已经得到了广泛的运用 目前这些系统有 :ABS( 防抱系统 ) EBD( 制动力分配系统 ) EMS( 发动机管理系统 ) 多功能数字化仪表 主动悬架 导航系统 电子防盗系统 自动空调和自动 CD 机等
9 汽车电子技术发展的特点 : 汽车电子控制技术从单一的控制逐步发展到综合控制, 如点火时刻 燃油喷射 怠速控制 排气再循环 电子技术从发动机控制扩展到汽车的各个组成部分, 如制动防抱死系统 自动变速系统 信息显示系统等 从汽车本身到融入外部社会环境
10 现代汽车电子技术的分类 : 单独控制系统 : 由一个电子控制单元 (ECU) 控制一个工作装置或系统的电子控制系统, 如发动机控制系统 自动变速器等 集中控制系统 : 由一个电子控制单元 (ECU) 同时控制多个工作装置或系统的电子控制系统 如汽车底盘控制系统 控制器局域网络系统 (CAN 总线系统 ): 由多个电子控制单元 (ECU) 同时控制多个工作装置或系统, 各控制单元 (ECU) 的共用信息通过总线互相传递
11 带有中央控制单元的车
12 带有三个中央控制单元的车
13 带有三个中央控制单元和总线系统的车
14 带有三个中央控制单元的 CAN 驱动网络
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16 车用网络发展原因 电子技术发展 ---- 线束增加 线控系统 (X-BY-WIRE) 计算机网络的广泛应用 智能交通系统的应用
17 汽车发展带来的问题 (1) 汽车电子技术的发展 汽车上电子装置越来越多 汽车的整体布置空间缩小 (2) 传统电器设备多为点到点通信 导致了庞大的线束 (3) 大量的连接器导致可靠性降低 粗大的线束与汽车中有限的可用空间之间的矛盾越来越尖锐, 电缆的体积 可靠性和重量成为越来越突出的问题, 而且也成为汽车轻量化和进一步电子化的最大障碍, 汽车的制造和安装也变得非常困难 (4) 存在冗余的传感器
18 Vo l v o 汽车近三十年来线束增长的情况
19 车用网络 : 通过总线将汽车上的各种电子装置与设备连成一个网络, 实现相互之间的信息共享, 既减少了线束, 又可更好地控制和协调汽车的各个系统, 使汽车性能达到最佳
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21 汽车网络化的优点 布线简单, 设计简化, 节约铜材, 降低成本 可靠性提高, 可维护性大为提高 实现信息共享, 提高汽车性能 满足现代汽车电子设备种类功能越来越多的要求 总之, 使用汽车网络不仅可以减少线束, 而且能够提高各控制系统的运行可靠性, 减少冗余的传感器及相应的软硬件配置, 实现各子系统之间的资源共享, 便于集中实现各子系统的在线故障诊断
22 Canbus 的发展历史 大众公司首次在 97 年 PASSAT 的舒适系统上采用了传送速率为 62.5Kbit/m 的 Canbus 2001 年, 大众公司提高了 Canbus 的设计标准, 将舒适系统 Canbus 提高到 100Kbit/m, 驱动系统提高到 500Kbit/m 98 年在 PASSAT 和 GOLF 的驱动系统上增加了 Canbus, 传送速率为 500Kbit/m 2002 年, 大众集团在新 PQ24 平台上使用带有车载网络控制单元的第三代 Canbus 2000 年, 大众公司在 PASSAT 和 GOLF 采用了带有网关的第二代 Canbus 2003 年, 大众集团在新 PQ35 平台上使用五重结构的 Canbus 系统, 并且出现了单线的 LIN-BUS
23 CAN 技术的发展 20 世纪 80 年代,Bosch 的工程人员开始研究用于汽车的串行总线系统, 因为当时还没有一个网络协议能完全满足汽车工程的要求 参加研究的还有 Mercedes-Benz 公司 Intel 公司, 还有德国两所大学的教授 1986 年, Bosch 在 SAE( 汽车工程人员协会 ) 大会上提出了 CAN 1987 年,INTEL 就推出了第一片 CAN 控制芯片 ; 随后 Philips 半导体推出了 82C 年,CAN 的国际标准 ISO11898 公布从此 CAN 协议被广泛的用于各类自动化控制领域
24 1992 年,CIA(CAN in Automation) 用户组织成立, 之后制定了第一个 CAN 应用层 CAL 1994 年开始有了国际 CAN 学术年会 (ICC) 1994 年美国汽车工程师协会以 CAN 为基础制定了 SAEJ1939 标准, 用于卡车和巴士控制和通信网络 到今天, 几乎每一辆欧洲生产的轿车上都有 CAN; 高级客车上有两套 CAN, 通过网关互联 ;1999 年一年就有近 6 千万个 CAN 控制器投入使用 ;2000 年销售 1 亿多 CAN 的芯片 ;2001 年用在汽车上的 CAN 节点数目超过 1 亿个 但是轿车上基于 CAN 的控制网络至今仍是各大公司自成系统, 没有一个统一标准
25 基于 CAN 的应用层协议应用较通用的有两种 :DeviceNet: DeviceNet( 适合于工厂底层自动化 ) 和 CANopen( ( 适合于机械控制的嵌入式应用 ) 任何组织或个人都可以从 DeviceNet 供货商协会 (ODVA( ODVA) 获得 DeviceNet 规范 购买者将得到无限制的 真正免费的开 发 DeviceNet 产品的授权 DeviceNet 自 2002 年被确立为中国国家标准以来, 已在冶金 电力 水处理 乳品饮料 烟草 水泥 石化 矿山等各个 行业得到成功应用, 其低成本和高可靠性已经得到广泛认同
26 基于 CAN 总线的汽车电器网络结构 发动机 ECU 自动变速器 ECU ABS/TCS ECU 安全气囊 ECU 电控悬架 ECU 巡航控制 ECU 动力转向 ECU 电机控制 ECU 电池管理 ECU 高速总线 整车控制器整车控制器 ECU( ECU( 网关网关 ) 故障诊断 ECU 低速总线 灯光控制 ECU 刮雨洗涤控制 ECU 电动座椅 ECU 门锁防盗 ECU 电动车窗 ECU 后视镜喇叭 ECU 气候控制 ECU 警告信号 ECU 仪表显示 ECU
27 目前汽车上的网络连接方式主要采用 2 条 CAN: 一条用于驱动系统的高速 CAN, 速率达到 500kb/s 主要面向实时性要求较高的控制单元, 如发动机 电动机等另一条用于车身系统的低速 CAN, 速率是 100kb/s 主要是针对车身控制的, 如车灯 车门 车窗等信号的采集以及反馈 其特征是信号多但实时性要求低, 因此实现成本要求低
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30 CAN 总线布置 结构和基本特点 CAN 总线系统上并联有多个元件 这就要求整个系统的布置满足以下要求 : 可靠性高 : 传输故障 ( 不论是由内部还是外部引起的 ) 应能准确识别出来 使用方便 : 如果某一控制单元出现故障, 其余系统应尽可能保持原有功能, 以便进行信息交换 数据密度大 : 所有控制单元在任一瞬时的信息状态均相同, 这样就使得两控制单元之间不会有数据偏差 如果系统的某一处有故障, 那么总线上所有连接的元件都会得到通知 数据传输快 : 连成网络的各元件之间的数据交换速率必须很快, 这样才能满足实时要求
31 CAN 总线布置 结构和基本特点 考虑到信号的重复率及产生出的数据量,CAN 总线系统分为三个专门的系统 CAN 驱动总线 ( 高速 ),500Kbit/s, 可基本满足实时要求 CAN 舒适总线 ( 低速 ),100 Kbit/s, 用于对时间要求不高的情况 CAN infotainment 总线 ( 低速 ),100Kbit/s, 用于对时间要求不高的情况
32 CAN-BUS 系统组成 : CAN 收发器 : 安装在控制器内部, 同时兼具接受和发送的功能, 将控制器传来的数据化为电信号并将其送入数据传输线 数据传输终端 : 是一个电阻, 防止数据在线端被反射, 以回声的形式返回, 影响数据的传输 数据传输线 : 双向数据线, 由高低双绞线组成
33 Canbus 的收发器 Canbus 上的控制器中发送信息的线路通过一个开路集电极和总线相连 Canbus 的收发器如图所示, 使用一个电路进行控制, 这样也就是说控制单元在某一时间段只能进行发送或接受一项功能 逻辑 1 : 所有控制器的开关断开 ; 总线电平为 5Vor3.5V;Canbus 未通讯 逻辑 0 : 某一控制器闭合 ; 总线电平为 0 伏 ; Canbus 进行通讯
34 因此总线导线上就会出现两种状态 : 状态 1: 截止状态, 晶体管截止 ( 开关未接合 ) 无源 : 总线电平 =1, 电阻高 状态 0: 接通状态, 晶体管导通 ( 开关已接合 ) 有源 : 总线电平 =0, 电阻低
35 2 个以上控制器所组成的 Canbus 系统 当用 2 个以上的控制器连接在 Canbus 总线上 ( 如图所示 ), 用逻辑 1 来表示断开和用逻辑 0 表示闭合 不考虑其他总线规则情况下, 总线会出现下图的情况 : 1. 任何开关闭合, 总线上的电压为 0 伏 2. 所有开关断开, 总线上的电压为 5 伏 因此 : 1. 只要任何一个控制器激活, 则总线激活 2. 所有控制器关闭, 总线处于未激活状态 激活的总线称为显性电平 ; 未激活的总线电平称为隐形电平 功能
36 CAN 构件通过 RX- 线来检查总线是否有源 ( 是否正在交换别的信息 ), 必要时会等待, 直至总线空闲下来为止 ( 某一时间段内的电平 1( 无源 )) 如果总线空闲下来, 发动机信息就会被发送出去
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38 基本构造 Canbus 采用双绞线自身校验的结构, 既可以防止电磁干扰对传输信息的影响, 也可以防止本身对外界的干扰 系统中采用高低电平两根数据线, 控制器输出的信号同时向两根通讯线发送, 高低电平互为镜像 并且每一个控制器都增加了终端电阻, 已减少数据传送时的过调效应 CAN 收发器 CAN 收发器 数据传输终端 数据传输线 数据传输终端 +1V 外界的干扰同时作用于两根导线 -1V 产生的电磁波辐射相互抵消 ~0 V
39 原则上 CAN 总线用一条导线就足以满足功能要求了, 但该总线系统上还是配备了第二条导线 在这个第二条导线上, 信号是按相反顺序传送的, 这样可有效抑制外部干扰
40 CAN 导线的特点 各个 CAN 系统的所有控制单元都并联在 CAN 数据总线上 CAN 数据总线的两条导线分别叫 CAN-High 和 CAN-Low 线 两条扭绞在一起的导线称为双绞线 双绞线, CAN-High 和 CAN-Low 线 (CAN 驱动数据总线 ) 控制单元之间的数据交换就是通过这两条导线来完成的, 这些数据可能是发动机转速 油箱油面高度及车速等
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42 为了清楚起见 CAN 导线分别用单颜色来表示 CAN-High 线总是黄色,CAN-Low- 线总是绿色
43 基本构造 由于汽车不同控制器对 CAN 总线的性能要求不同, 因此最新版本的 CAN 总线系统人为设定为 5 个不同的区域, 分别为驱动系统 舒适系统 信息系统 多功能仪表 诊断总线等 5 个局域网 其速率分别为 (Kbit/s): 驱动系统 ( 由 15 号线激活 ):500; 舒适系统 ( 由 30 号线激活 ):100 信息系统 ( 由 30 号线激活 ):100; 诊断系统 ( 由 30 号线激活 ):500 仪表系统 ( 由 15 号线激活 ):100; Lin: 20 最大承载 :1000 CAN 诊断 CAN 信息 CAN 驱动 CAN 舒适 CAN 仪表
44 基本构造 网关由于不同区域 Canbus 总线的速率和识别代号不同, 因此一个信号要从一个总线进入到另一个总线区域, 必须把它的识别信号和速率进行改变, 能够让另一个系统接受, 这个任务由网关 (Gateway) 来完成 另外, 网关还具有改变信息优先级的功能 如车辆发生相撞事故, 气囊控制单元会发出负加速度传感器的信号, 这个信号的优先级在驱动系统是非常高, 但转到舒适系统后, 网关调低了它的优先级, 因为它在舒适系统功能只是打开门和灯
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46 基本构造 诊断总线 诊断总线是用于诊断仪器和相应控制单元之间的信息交换, 它被用来代替原来的 K 线或者 L 线的功能 ( 废气处理控制器除外 ) 诊断总线目前只能在 VAS5051 和 VAS5052 下工作, 而不能适用于原来的诊断工具, 如 1552 等 诊断总线通过网关转接到相应的 CANBUS 上, 然后再连接相应的控制器进行数据交换 随着诊断总线的使用, 大众集团将逐步淘汰控制器上的 K 线存储器, 而采用 CAN 线作为诊断仪器和控制器之间的信息连接线, 我们称之为虚拟 K 线 诊断总线 仪表总线驱动总线舒适总线信息总线网关
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48 基本构造 当车辆使用诊断 CANBUS 总线结构后, VAS5051 等诊断仪器必须使用相对应的新型诊断线 (VAS5051/5A 或 VAS5051/6A), 否则无法读出相应的诊断信息 另外, 车上的诊断接口也作出了相应的改动, 具体信息看如下图表 : 注 :5051 仪器的版本号必须大于 3.0 以上才能使用诊断 CANBUS 总线 新型诊断线能够适用于旧型诊断接口 针脚号对应的线束 1 15 号线 4 接地 5 接地 6 CANBUS( 高 ) 7 k 线 14 CANBUS( 低 ) 15 L 线 号线 注 : 未标明的针脚号暂未使用
49 CAN 总线 CAN 总线是车内电子装置中的一个独立系统, 它就是数据线, 用于在连接的控制单元之间进行信息交换 由于自身的布置和结构特点,CAN 总线工作时的可靠性很高 如果 CAN 总线系统出现故障, 故障就会存入相应的控制单元故障存储器内, 可以用诊断仪读出这些故障 控制单元拥有自诊断功能, 我们通过自诊断功能还可识别出与 CAN 总线相关的故障 用诊断仪 ( 如 VAS5051,5052) 读出 CAN 总线故障记录后, 既可按这些信息准确地查寻故障 控制单元内的故障记录用于初步确定故障, 还可用于读出排除故障后的无故障说明 如果想要更新故障显示内容, 须重新起动发动机
50 CAN 总线正常的一个重要前提条件是 : 车在任何工况均不应有 CAN 总线故障记录 为了能够确定及排除故障, 就需要了解 CAN 总线上的数据交换基本原理
51 CAN 总线数据交换基本原理 不同的数据传递 ( 以 CAN 驱动数据总线为例 ) 1 提高数据传递的可靠性 为了提高数据传递的可靠性,CAN 数据总线系统的两条导线 ( 双绞线 ) 分别用于不同的数据传送, 这两条线分别称为 CAN-High 线和 CAN-Low 线
52 2 在显性状态和隐性状态之间进行转换时 CAN 导线上的电压变化 在静止状态时, 这两条导线上作用有相同预先设定值, 该值称为静电平 对于 CAN 驱动数据总线来说, 这个值大约为 2.5V 静电平也称为隐性状态, 因为连接的所有控制单元均可修改它
53 在显性状态时,CAN-High 线上的电压值会升高一个预定值 ( 对 CAN 驱动数据总线来说, 这个值至少为 1V) 而 CAN-Low 线上的电压值会降低一个同样值 ( 对 CAN 驱动数据总线来说, 这个值至少为 1V) 于是在 CAN 驱动数据总线上,CAN-High 线就处于激活状态, 其电压不低于 3.5 (2.5V+1V=3.5V), 而 CAN-Low 线上的电压值最多可降至 1.5V(2.5V-1V=1.5V) 因此在隐性状态时,CAN-High 线与 CAN-Low 线上的电压差为 0V, 在显性状态时该差值最低为 2V
54 3 CAN 数据总线上的信号变化 ( 以 CAN 驱动数据总线为例 )
55 4 收发器内的 CAN-High 线和 CAN-Low 线上的信号转换 控制单元是通过收发器联接到 CAN 驱动总线上的, 在这 个收发器内有一个接收器, 该接收器是安装在接收一侧的差动信号放大器 差动信号放大器用于处理来自 CAN-High 线和 CAN-Low 线的信号, 除此以外还负责将转换后的信号传至控制单元的 CAN 接收区 这个转换后的信号称为差动信号放大器的输出 电压 差动信号放大器用 CAN-High 线上的电压 (UCAN-High) 减去 CAN-Low 线上的电压 (UCAN-Low), 就得出了输出电压, 用这种方法可以消除静电平 ( 对于 CAN 驱动数据总线来说是 2.5V) 或其它任何重叠的电压
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57 5 CAN 驱动数据总线差动信号放大器内的信号转换 收发器的差动信号放大器在处理信号时, 会用 CAN- High- 线上作用的电压减去 CAN-Low- 线上作用的电压
58 6 CAN 驱动数据总线差动信号放大器内的干扰过滤 由于数据总线也要布置在发动机舱内, 所以数据总线就要遭受各种干扰 在保养时要考虑对地短路和蓄电池电压 点火装置的火花放电和静态放电 在该图的上部可清楚地看到这种传递的效果 由于 CAN-High 线和 CAN-Low 线是扭绞在一起的 ( 双绞线 ), 所以干扰脉冲 X 就总是有规律地作用在两条线上 由于差动信号放大器总是用 CAN-High 线上的电压 (3.5V- X) 减去 CAN-Low 线上的电压 (1.5V-X), 因此在经过处理后, 差动信号中就不再有干扰脉冲了. (3,5V - X) - (1,5V - X) = 2V
59 7 信号电平 控制单元信号在收发器内的放大 收发器发送一侧的任务是将控制单元内的 CAN 控制器的较弱信号放大, 使之达到 CAN 导线上的信号电平和控制单元输入端的信号电平 联接在 CAN 数据总线上的控制单元的作用就像是 CAN 导线上的一个负载电阻 ( 因为装有电子元件 ) 这个负载电阻取决于联接的控制单元数量和其电阻 收发器将 CAN 信号输送到 CAN 数据总线的两条导线上, 相应地在 CAN-High 线上的电压就升高, 而在 CAN-Low 线上的电压就降低一个同样大小的值 对于驱动 CAN 数据总线来说, 一条导线上的电压改变值不低于 1V, 对于 CAN 舒适 /Infotainment 总线来说, 这个值不低于 3.6V
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61 8 CAN 驱动数据总线的特点 CAN 驱动数据总线的速率为 500 kbit/s, 用于将 CAN 驱动数据总线方面的控制单元联成网络 CAN 驱动数据总线控制单元有 : - 发动机控制单元 -ABS- 控制单元 -ESP- 控制单元 - 变速器控制单元 - 安全气囊控制单元 - 组合仪表
62 CAN 驱动数据总线由 15 号接线柱 ( 点火开关 ) 接通, 短时工作后, 又完全关闭
63 CAN 驱动数据总线上的信号变化 下面图中所示的是一个真实的 CAN- 电报变化图, 它由一个收发器产生, 并由 VAS5051 的数字存储式示波器 (DSO) 接收下来 两个电平之间的叠加信号变化表示 2.5V 的隐性电平 CAN-High 线上的显性电压约为 3.5V,CAN-Low 线约为 1.5V
64 CAN 舒适 / Infotainment 数据总线的特点 CAN 舒适 / Infotainment 数据总线的速率为 100 kbit/s, 用于将 CAN 舒适总线和 CAN Infotainment 总线方面的控制单元联成网 CAN 舒适 / Infotainment 数据总线控制单元有 : - 全自动空调 / 空调控制单元 - 车门控制单元 - 舒适控制单元 - 收音机和导航显示单元控制单元
65 控制单元通过 CAN 驱动数据总线的 CAN-High 线和 CAN- Low 线来进行数据交换, 如车门开 / 关 车内灯开 / 关 车辆位置 (GPS) 等等 由于使用同样的脉冲频率, 所以 CAN 舒适数据总线和 CAN Infotainment 总线可以共同使用一对导线, 当然前提条件是相应的车上有这两种数据总线 (( 如 Golf IV und Polo MJ 2002)
66 舒适系统的信号图 舒适系统的 Canbus 信号和驱动系统有很大区别 : Can-High 的高电平为 :3.6 伏 Can-High 的低电平为 :0 伏 Can-Low 的高电平为 : 5 伏 Can-low 的低电平为 :1.4 伏 逻辑 1 : Can-high=3.6V 逻辑 0 : Can-low=1.4V Can-high=0V Can-low=5V
67 1 CAN 舒适 / Infotainment 数据总线的差动数据传递 为了使低速 CAN 抗干扰性强且电流消耗低, 与 CAN 驱动数据总线相比就需做一些改动 首先, 由于使用了单独的驱动器 ( 功率放大器 ), 这两个 CAN 信号就不再有彼此依赖的关系了 与 CAN 驱动数据总线不同,CAN 舒适 / Infotainment 数据总线的 CAN-High 线和 CAN-Low 线不是通过电阻相连的 也就是说 :CAN-High 线和 CAN-Low 线不再彼此相互影响, 而是彼此独立作为电压源来工作 另外还放弃了共同的中压, 在隐性状态 ( 静电平 ) 时, CAN-High 信号为 0V, 在显性状态时 3.6V 对于 CAN-Low 信号来说, 隐性电平为 5V, 显性电平 1.4V 于是在差频信号放大器内相减后, 隐性电平为 -5V, 显性电平为 2.2V, 那么隐性电平和显性电平之间的电压变化 ( 电压提升 ) 就提高到 7.2V
68 2 CAN 舒适 /Infotainment 数据总线的 CAN- 收发器
69 测舒适系统高低线的电阻为无穷大!
70 总系统 通过网关将三个系统联成网络 由于电压电平和电阻配置不同, 所以在 CAN 驱动数据总线和 CAN 舒适 /Infotainment 数据总线之间无法进行耦合联接 另外这两种数据总线的传输速率是不同的, 这就决定了它们无法使用不同的信号 这就需要在这两个系统之间能完成一个转换 这个转换过程是通过所谓的网关来实现的 根据车辆的不同, 网关可能安装在组合仪表内 车上供电控制单元内或在自己的网关控制单元内
71 由于通过 CAN 数据总线的所有信息都供网关使用, 所以网关也用作诊断接口 目前是通过网关的 K- 线来查询诊断信息, 从 Touran 车开始是通过 CAN 数据总线诊断线来完成这个工作的
72 可以用火车站作为例子来清楚地说明网关的原理
73 提示! 与 CAN 舒适数据总线和 CAN Infotainment 数据总线不同,CAN 驱动数据总线不可与 CAN 舒适数据总线或 CAN Infotainment 数据总线通过电气相连!CAN 舒适数据总线与 CAN 舒适 / Infotainment 数据总线是不同的数据总线系统, 它们之间只能通过所谓网关相连
74 CAN CAN 协议规范 1 2 范3 协议规基本术语 CAN 的报文及结构 同步
75 CAN 协议规范 CAN 为串行通讯协议, 能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制 CAN 的应用范围很广, 从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用 CAN 在汽车电子行业里, 使用 CAN 连接发动机控制单元 传感器 防刹车系统 等等, 其传输速度可达 1Mbit/s 同时, 可以将 CAN 安装在卡车本体的电子控制系统里, 诸如车灯组 电气车窗等等, 用以代替接线配线装置 技术规范的目的是为了在任何两个 CAN 仪器之间建立兼容性 可是, 兼容性有不同的方面, 比如电气特性和数据转换的解释 为了达到设计透明度以及实现灵活性, 根据 ISO/OSI 参考模型,CAN 2.0 规范细分为以下不同的层次 : 数据链路层和物理层 ( 如图所示 )
76 据链路层物理层CAN 协议规范 逻辑链路子层 LLC 接收滤波超载通知恢复管理介质访问控制子层 MAC 数据包装 / 解包帧编码介质访问管理错误监测出错标定应答串并转换数位编码 / 解码位定时同步驱动器接收器特性 图 CAN 协议分层结构和功能 监控器 故障界定 总线故障管理
77 CAN 协议规范 在以前版本的 CAN 规范中, 数据链路层的 LLC 子层和 MAC 子层的服务及功能分别被解释为 对象层 和 传输层 逻辑链路控制子层 (LLC) 的作用范围如下 : 为远程数据请求以及数据传输提供服务 确定由实际要使用的 LLC 子层接收哪一个报文 为恢复管理和过载通知提供手段 MAC 子层的作用主要是传送规则, 也就是控制帧结构 执行仲裁 错误检测 出错标定 故障界定 位定时的一些普通功能也可以看作是 MAC 子层的一部分 物理层的作用是在不同节点之间根据所有的电气属性进行位的实际传输
78 CAN 协议规范 CAN 具有以下的属性 : 报文的优先权 保证延迟时间 设置灵活 时间同步的多点接收 系统内数据的连贯性 多主机 错误检测和错误标定 只要总线一处于空闲, 就自动将破坏的报文重新传输 将节点的暂时性错误和永久性错误区分开来, 并且可以自动关闭由 OSI 参考模型分层 CAN 结构的错误的节点
79 CAN 协议规范 依据 ISO/OSI 参考模型的层结构具有以下功能 : 物理层定义信号是如何实际地传输的, 因此涉及到位时间 位编码 同步的解释 技术规范没有定义物理层的驱动器 / 接收器特性, 以便允许根据它们的应用, 对发送媒体和信号电平进行优化 MAC 子层是 CAN 协议的核心 它把接收到的报文提供给 LLC 子层, 并接收来自 LLC 子层的报文 MAC 子层负责报文分帧 仲裁 应答 错误检测和标定 MAC 子层也被称作故障界定的管理实体监管 此故障界定为自检机制, 以便把永久故障和短时扰动区别开来 LLC 子层涉及报文滤波 过载通知 以及恢复管理
80 1 基本术语 1. 报文总线上的报文以不同的固定报文格式发送, 但长度受限 当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文 2. 信息路由在 CAN 系统中, 一个 CAN 节点不使用有关系统结构的任何信息 ( 如站地址 ) 包含一些重要概念 : 系统灵活性 节点可在不要求所有节点及其应用层改变任何软件或硬件的情况下, 被接于 CAN 网络 成组 由于采用了报文滤波, 所有节点均可接收报文, 并同时被相同的报文激活 数据相容性 在 CAN 网络内, 可以确保报文同时被所有节点或者没有节点接收, 因此, 系统的数据相容性是借助于成组和出错处理达到的
81 1 基本术语 3. 位速率 不同的系统,CAN 的速度不同 在一个给定的系统里, 位速率是唯一的, 并且是固定的 4. 优先权 在总线访问期间, 识别符定义一个静态的报文优先权 5. 远程数据请求 通过发送远程帧, 需要数据的节点可以请求另一节点发送相应的数据帧 数据帧和相应的远程帧是由相同的识别符命名的
82 1 基本术语 6. 仲裁只要总线空闲, 任何单元都可以开始发送报文 具有较高优先权报文的单元可以获得总线访问权 如果 2 个或 2 个以上的单元同时开始传送报文, 那么就会有总线访问冲突 仲裁的机制确保了报文和时间均不损失 当具有相同识别符的数据帧和远程帧同时初始化时, 数据帧优先于远程帧 仲裁期间, 每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较 如果电平相同, 则这个单元可以继续发送 如果发送的是一 隐性 电平而监视的是一 显性 电平 ( 见总线值 ), 那么单元就失去了仲裁, 必须退出发送状态
83 1 基本术语 7. 错误检测要进行检测错误, 必须采取以下措施 : 监视 ( 发送器对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较 ) 循环冗余检查 位填充 报文格式检查
84 1 基本术语 8. 故障界定 CAN 节点能够把永久故障和短暂扰动区别开来 故障的节点会被关闭 9. 总线值总线有二个互补的逻辑值 : 显性 或 隐性 显性 位和 隐性 位同时传送时, 总线的结果值为 显性 比如, 在总线的 写与 执行时, 逻辑 0 代表 显性 等级, 逻辑 1 代表 隐性 等级 10. 应答所有的接收器检查报文的连贯性 对于连贯的报文, 接收器应答, 对于不连贯的报文, 接收器作出标志
85 2 CAN 的报文及结构 CAN 信息包格式说明 : CAN 信息包分为两部分 : 信息部分和数据部分 头两个字节为信息部分, 其前十一位为标识符, 标识符中的前八位用作接收判断, 应包含本信息包的目的站地址 然后是一位 RTR 位 ( 应设为 0), 最后是四位的 DLC( 数据长度位, 即所发数据的实际长度, 单位 : 字节 ) 其余八个字节是数据部分, 存有实际要发的数据 详见下图 :
86 2 CAN 的报文及结构 字节 1 字节 2 字节 3 字节 4 字节 5 字节 6 字节 7 字节 8 字节 9 字节 标识符 ( 高八位 ) 标识符 RTR DLC 数据数据数据数据数据数据数据数据
87 2 CAN 的报文及结构 在进行数据传送时, 发出报文的单元称为该报文的发送器 该单元在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器 如果一个单元不是报文发送器, 并且总线不处于空闲状态, 则该单元为接收器 对于报文发送器和接收器, 报文的实际有效时刻是不同的 对于发送器而言, 如果直到帧结束末尾一直末出错, 则对于发送器报文有效 如果报文受损, 将允许按照优先权顺序自动重发送 为了能同其他报文进行总线访问竞争, 总线一旦空闲, 重发送立即开始 对于接收器而言, 如果直到帧结束的最后一位一直末出错, 则对于接收器报文有效
88 2 CAN 的报文及结构 构成一帧的帧起始 仲裁场 控制场 数据场和 CRC 序列均借助位填充规则进行编码 当发送器在发送的位流中检测到 5 位连续的相同数值时, 将自动地在实际发送的位流中插入一个补码位 数据帧和远程帧的其余位场采用固定格式, 不进行填充 出错帧和超载帧同样是固定格式, 也不进行位填充 报文传送由 4 种不同类型的帧表示和控制 : 数据帧携带数据由发送器至接收器 ; 远程帧通过总线单元发送, 以请求发送具有相同标识符的数据帧 ; 出错帧由检测出总线错误的任何单元发送 ; 超载帧用于提供当前的和后续的数据帧的附加延迟 数据帧和远程帧借助帧间空间与当前帧分开
89 3 同步 同步机制 CAN 总线的位同步只有在节点检测到 隐性位 ( 逻辑 1) 到 显性位 ( 逻辑 0) 的跳变时才会产生, 当跳变沿不位于位周期的同步段之内时将会产生相位误差 该相位误差就是跳变沿与同步段结束位置之间的距离 如果跳变沿发生在同步段之后采样点之前为正的相位误差 ; 如果跳变沿位于同步段之前采样点之后为负的相位误差 相位误差源于节点的振荡器漂移, 网络节点之间的传播延迟以及噪声干扰等 CAN 协议规定了两种类型的同步 : 硬同步和重同步
90 3 同步 硬同步硬同步只在总线空闲时通过一个下降沿 ( 帧起始 ) 来完成, 此时不管有没有相位误差, 所有节点的位时间重新开始 强迫引起硬同步的跳变沿位于重新开始的位时间的同步段之内 重同步在消息帧的随后位中, 每当有从 隐性位 到 显性位 的跳 变, 并且该跳变落在了同步段之外, 就会引起一次重同步 重同步机制可以根据跳变沿增长或者缩短位时间以调整采样点的位置, 保证正确采样 CAN 协议的位填充机制除实现仲裁场 控制场 数据场和 CRC 序列的数据的透明性外, 还增加了从 隐性位 到 显性位 跳变的机会, 也就是增多重同步的数量, 提高同步质量
91 器件及应用型CAN 总PCA82C250 CAN 收发器典线典型 CAN 总线器件及其应用 CAN 通信控制器 82C200 SJA1000 CAN 控制器 4 CAN BUS 节点设计举例
92 4 典型 CAN 总线器件及其应用 CAN 总线的突出优点使其在各个领域的应用得到迅速发展, 这使得许多器件厂商竞相推出各种 CAN 总线器件产品, 已逐步形成系列 而丰富廉价的 CAN 总线器件又进一步促进了 CAN 总线应用的迅速推广 目前,CAN 已不仅是应用于某些领域的标准现场总线, 它正在成为微控制器的系统扩展及多机通信接口 下表列出了一些主要的 CAN 总线产品, 这里仅对典型的芯片加以介绍
93
94 1 CAN 通信控制器 82C200 完成 CAN 规范所规定的物理层和数据链路层大部分功能 有微处理器接口, 易于连接单片机 结构分两种类型, 独立 IC 或与单片机集成在一起, 82C200( SJA1000) 属于前者 属于后者的有 :PHILIPS 的 87C591 LPC2119, 西门子的 C167C,INTEL 的 80C196CA 等 都遵循 CAN2.0 规范, 掌握其中一种就可触类旁通
95 1 CAN 通信控制器 82C200 CAN 的通信协议主要由 CAN 控制器完成 CAN 控制器主要由实现 CAN 总线协议部分和与微控制器接口部分电路组成 对于不同型号的 CAN 总线通信控制器, 实现 CAN 协议部分电路的结构和功能大都相同, 而与微控制器接口部分的结构及方式存在一些差异 这里主要以 PHILIPS82C200 为代表对 CAN 控制器的结构 功能及应用加以介绍
96 1 CAN 通信控制器 82C200
97 1 CAN 通信控制器 82C200
98 1 CAN 通信控制器 82C200
99 2 SJA1000 CAN 控制器 SJA1000 是一个独立的 CAN 控制器, 它在汽车和普通的工业应用上有先进的特征, 适合于多种应用特别在系统优化诊断和维护方面非常重要 SJA1000 独立的 CAN 控制器有 2 个不同的操作模式 : 1 BasicCAN 模式 : 和 PCA82C200 兼容 BasicCAN 模式是上电后默认的操作模式, 因此用 PCA82C200 开发的已有硬件和软件, 可以直接在 SJA1000 上使用而不用作任何修改 2 PeliCAN 模式 : 是新的操作模式 它能够处理所有 CAN2.0B 规范的帧类型 而且它还提供一些增强功能, 使 SJA1000 能应用于更宽的领域 工作模式通过时钟分频寄存器中的 CAN 模式位来选择, 复位时默认模式是 Basic CAN 模式
100 2 SJA1000 CAN 控制器 CAN 控制器 SJA1000 在系统中的位置 分布模块 1 分布模块 2 传感器执行元件 MMI 传感器执行元件 MMI 模块控制器 微控制器 CAN 控制器 SJA1000 T X R X T X R X CAN 收发器 82C250 CAN 总线
101 控制器逻辑主SJA1000 收发器2 SJA1000 CAN 控制器 1.SJA1000 控制器的结构 接口管理 发送缓冲区 CAN2.0B 核心模块 CAN 总线线路接收 FIFO 验收滤波器
102 2 SJA1000 CAN 控制器 CAN 核心模块 : 根据 CAN 规范控制 CAN 帧的发送和接收 接口管理逻辑 : 用于连接外部主控制器 SJA1000 通过复用的地址 / 数据总线, 与主控制器联系 发送缓冲器 : 用于存储一个完整的扩展的或标准的报文 当主控制器初始发送时, 接口管理逻辑会使 CAN 核心模块从发送缓冲器读 CAN 报文 验收滤波器 : 通过这个可编程的滤波器能确定主控制器要接收哪些报文 接收 FIFO: 用于存储所有收到的报文, 储存报文的多少由工作模式决定, 最多能存储 32 个报文
103 3 PCA82C250 CAN 收发器 PCA82C250 是 CAN 协议控制器和物理总线的接口 此器件对总线提供差动发送能力, 对 CAN 控制器提供差动接收能力 又称为总线驱动器 符合 ISO11898 标准, 最高速率 1Mbps; 抗汽车环境瞬间干扰, 具有保护总线能力 ; 斜率控制, 降低射频干扰 RFI; 热保护以及电源和地短路保护 ; 低电流待机模式 ; 未上电的节点对总线无影响 ; 可连接 110 个节点 ; 工作温度 -40~+125
104 3 PCA82C250 CAN 收发器 内部具有限流电路, 可防止发送输出级对电源 地或负载短路 虽然短路出现时功耗增加但不至于损坏器件 若结温超过 160, 则两个输出端电流限将减小, 从而限制了芯片温升 器件的所有其他部分将继续工作 双线差分驱动有助于抑制汽车等恶劣电器环境下的瞬变干扰
105 4 CAN BUS 节点设计举例 CAN BUS 节点设计举例 1. 网络拓朴 CAN-bus 采用总线网络拓朴结构, 在一个网络上至少需要有 2 个 CAN-bus 节点存在 在总线的 2 个终端, 各需要安装 1 个 120Ω 的终端电阻 ; 如果节点数目大于 2 个, 中间节点就不要求安装 120Ω 终端电阻 CAN-bus 终端电阻 CAN H 节点 1 CAN L CAN H 节点 2 CAN L CAN H 节点 3 CAN L CAN H 节点 4 CAN L 图 CAN 总线网络拓朴示意图
106 4 CAN BUS 节点设计举例 虽然每一个节点根据应用系统的任务有各自控制功能, 但完成 CAN-bus 信息交换的功能是相同的 CAN bus 节点一般由微处理器 CAN 控制器 CAN 收发器三部分组成 CAN 总线 CAN 收发器 CAN Bus 节点 T X CAN 控制器 微处理器 R X 控制装置 传感器 变送器 人机接口等 图 CAN bus 节点示意图
107 典型故障 -1:Can-Low 断路 传送安全性和故障处理
108 示波仪判断
109 典型故障 -2:Can-high 断路
110 示波仪判断
111 典型故障 -3:Can-Low 与电瓶短接
112 示波仪判断
113 典型故障 -4:Can-Low 与地短接
114 示波仪判断
115 典型故障 -5:Can-Low 与 Can-high 短接
116 示波仪判断
117 典型故障 -6:Can-Low 与 Can-high 交叉连接
118 示波仪判断
1 CAN 69 4 接受滤波 CAN CRC LLC 超载通知数恢复管理 CAN 据数据封装 / 拆装 5 链帧编码 ( 填充 / 解除 ) 媒体访问管理 路 CAN 应答 SAE J CAN 1 1 CAN 层 1CAN CAN 7 CAN 1 2 2CAN CAN 1 58%
17 1 2012 2 Vol 17 No 1 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Feb 2012 CAN 150080 CAN CAN CAN SAE J1939 CAN CAN CAN CAN SAE J1939 TP23 A 1007-2683201201- 0068-06 A Design Method of CAN
V_CHINA_SHVW_V4.2_ _CN
标记 * 支持此功能 新增或者完善的功能 阅读指南具体描述 汽车制造商 : 软件版本 : 上海大众 V4.2 V30/PC-MAX 测试功能表 品牌 区域 年款 车型名称 车辆信息 ECU 类别系统名称 ECU 供应商系统信读故障 清故障 数据流 元件测 特殊功能 息 码 码 试 上海大众 中国 非 CAN 01- 发动机 上海大众 中国 非 CAN 02- 自动变速箱 上海大众 中国 非 CAN
V_EUROPE_SEAT_V6.11_ _CN
标记 X * 支持此功能 新增或者完善的功能 阅读指南具体描述 汽车制造商 : 软件版本 : 品牌 区域 年款 车型名称 西雅特 V6.11 车辆信息 ECU 类别系统名称 测试功能表 系统信息 读故障码 清故障码 数据流 元件测试 西雅特 欧洲 非 CAN 发动机 西雅特 欧洲 非 CAN 02- 自动变速箱 西雅特 欧洲 非 CAN 03- 防抱死刹车 西雅特 欧洲 非 CAN 08- 自动空调
控制器 EtherCAT EtherCAT EtherCAT 接下一个电机驱动模块 (X4) 接下一个电机驱动模块 (X5) X11 IN X4 IN X3 OUT X5 IN X6 OUT X2 X1 X4 IN X3 OUT X5 IN X6 OUT X2 X1 SYS STA DC BUS D
控制器 thert thert thert 接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () 电机驱动模块 电机驱动模块 电源模块 接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () X 0 X 0 4 /RK /RK 注 注 制动电阻阻值 Ω Φ 80: 适用电机驱动模块型号 8-M-XXXX--XX Φ : 适用电机驱动模块型号
第 卷 第 期 年 月 半 导 体 学 报! " # $%&'%' $!&' #% #$1 /#1 $'! / ?/ ?/ / 3 0,?/ ) * +!!! '!,!! -. & ' $! '! 4% %&1)/1(7%&)03 (% )
第 卷 第 期 年 月!"# $%&'%' $!&'#%#$1/#1 $'! /18103 2?/03101?/18103 /3 0,?/0301.13 )*+!!! '!,!! -.&' $!'! 4%%&1)/1(7%&)03(%)%&,%*(1&0)%$-0*,%30)17*1*)0(+1(1+&1*+*),)1; &113(%44(10&.0701&0-&00*/)%;()1%-1+%&0)0*1*)%
CAN总线技术白皮书.doc
CAN 总线技术白皮书 关键词 : 非破坏性总线,CAN2.0A,CAN2.0B, 总线仲裁, 位流编码, 位填充, 单元状态 摘 要 : 本文 CAN 总线工作原理 协议规范与帧格式等细节 缩略语 : 缩略语 CAN RTR SRR IDE DLC DEL CRC SOF EOF REC TEC IAR IMR ACR AMR SJW MSB LSB 英文全名 Control er Area Network
TabScan - 现代商务车 - V1.00 可测范围 注释 : : 表示当前版本完全支持 : 表示当前版本新增功能 : 表示当前版本不支持 : 表示当前功能部分车型支持 车型年份排量模块名称电脑信息读故障码清故障码数据流 AeroBus 1999 D6AB 发动机 AeroBus 1999 D6
TabScan - 现代商务车 - V1.00 可测范围 注释 : : 表示当前版本完全支持 : 表示当前版本新增功能 : 表示当前版本不支持 : 表示当前功能部分车型支持 AeroBus 1999 D6AB 发动机 AeroBus 1999 D6AB 防抱死制动系统 (ABS) AeroBus 1999 D6AC 发动机 AeroBus 1999 D6AC 防抱死制动系统 (ABS) AeroBus
说明 : 控制单元识别信息列表仅供参考, 详细的信息请参考 ODIS 诊断系统的相关指导说明 诊断地址说明零件号 硬件 版本 软件 版本 Motor 1.4TSI ESP EU4 mit EOBD MQ250, FAZIT 发动机控制器 Moto
1.4TSI ESP EU4 mit EOBD MQ250, FAZIT 1.4TSI ESP EU4 mit EOBD DQ200, FAZIT 1.4TSI C5 MQ250, FAZIT 1.4TSI C5 DQ200, FAZIT 1.6L C5 MQ200, FAZIT 1.6L AQ250 C5 1,6L C4 mit EOBD AT+ESP+FAZIT+PKO4 进气歧管 1.8T EV+DQ(
Chapter #
第三章 TCP/IP 协议栈 本章目标 通过本章的学习, 您应该掌握以下内容 : 掌握 TCP/IP 分层模型 掌握 IP 协议原理 理解 OSI 和 TCP/IP 模型的区别和联系 TCP/IP 介绍 主机 主机 Internet TCP/IP 早期的协议族 全球范围 TCP/IP 协议栈 7 6 5 4 3 应用层表示层会话层传输层网络层 应用层 主机到主机层 Internet 层 2 1 数据链路层
WABCO BENDIX WABCO H (12V WABCO FRAME (24V WABCO CAB (24V WABCO BASIC (24V WABCO FRAME (12V WABCO CAB (12V WABCO BASIC (12V 2. 校正 ESP( 车辆电子稳定 系统 传感器 发
LAUNCH 990 I 万国重型车标准诊断程序 V10.20 可测车型功能一览表 ( 注意 : 仅供参考 发动机 制动器 车身控制器 发动机 变速器 制动器 仪表板 automatic Pre- 3 Box I6(1994-1997 3 Box V8(1994-1997 DLC I6(1998-2004 DLC V8(1998-2004 DLCII I6(2004-2006 DLCII V6(2005-2006
FPGAs in Next Generation Wireless Networks WPChinese
FPGA 2010 3 Lattice Semiconductor 5555 Northeast Moore Ct. Hillsboro, Oregon 97124 USA Telephone: (503) 268-8000 www.latticesemi.com 1 FPGAs in Next Generation Wireless Networks GSM GSM-EDGE 384kbps CDMA2000
Microsoft Word - P SDFL series.DOC
片式铁氧体电感 SDFL 系列 Chip Ferrite Inductor SDFL Series Operating Temp. : -40 ~ +85 特征 迭层独石结构 高度可靠性 体积小 良好的磁屏蔽, 无交叉耦合 无引线结构, 适合表面安装 良好的可焊性和耐焊性 适合于流焊和回流焊用途 可用来抑制电子设备中的电磁干扰, 广泛的运用于通讯 视频 / 音频 计算机 遥控器等领域 FEATURES
520 安全气囊系统锦恒 520 防盗系统 集诚 JIK001( 德尔福 ) 集诚 JIK 防盗系统 ( 阳光泰克 ) 520 防抱死系统 万向 520 防抱死系统 亚太 520 防抱死系统 天合 TRW 1. 输入输出控制单元 2. 读冻结帧 3.OBD 下线诊断 620 发动机管理
标记 * 描述支持新增或者完善的功能 功能表阅读指南 汽车制造商 : 软件版本 : 品牌 区域 年款 车型名称 车辆信息 测试功能表 V6.2 ECU 类别 系统名称 ECU 供应商 系统信息 读故障码 清故障码 读数据流 元件测试 特殊功能 320 发动机管理系统 德尔福 MT20U2 320 发动机管理系统 联电 4415 320 发动机管理系统 阳光泰克 ( 华夏龙晖 ) * 320 无级变速器系统
器之 间 向一致时为正 相反时则为负 ③大量电荷的定向移动形成电 流 单个电荷的定向移动同样形成电流 ３ 电势与电势差 １ 陈述概念 电场中某点处 电荷的电势能 Ｅ ｐ 与电荷量 ｑ Ｅｐ 的比值叫做该点处的电势 表达式为 Ｖ 电场中两点之间的 ｑ 电势之差叫做电势差 表达式为 ＵＡＢ Ｖ Ａ ＶＢ ２ 理解概念 电势差是电场中任意两点之间的电势之差 与参考点的选择无关 电势是反映电场能的性质的物理量
燃烧器电子控制系统 目录 2
聚焦 REC27 燃烧器电子控制系统 燃烧器电子控制系统 目录 2 REC27 燃烧器电子控制系统 2 概述 燃烧器电子控制系统 2 2 2 2 2 A B1 B2 C D E 22 2 2 系统图示 2 2 2 2 2 2 主要特征及优点 燃烧器电子控制系统 2 2 集成控制 2 2 节能 安全运行 运行模式 远程锁定复位 可根据需求提供特殊机型 无接合间隙及机械迟滞 简单的试运行及燃烧器设定 2
电子技术基础 ( 第 版 ) 3. 图解单相桥式整流电路 ( 图 4-1-3) 电路名称电路原理图波形图 整流电路的工作原理 1. 单相半波整流电路 u 1 u u sin t a t 1 u 0 A B VD I A VD R B
直流稳压电源 第 4 章 4.1 整流电路及其应用 学习目标 1. 熟悉单相整流电路的组成, 了解整流电路的工作原理. 掌握单相整流电路的输出电压和电流的计算方法, 并能通过示波器观察整流电路输出电压的波形 3. 能从实际电路中识读整流电路, 通过估算, 能合理选用整流元器件 4.1.1 认识整流电路 1. 图解单相半波整流电路 ( 图 4-1-1) 电路名称电路原理图波形图 4-1-1. 图解单相全波整流电路
Conductix-Wampfler Inductive Power Transfer IPT 2
IPT 产品简介 非接触式动力和数据传输系统 Conductix-Wampfler Inductive Power Transfer IPT 2 Conductix-Wampfler Inductive Power Transfer IPT 3 9 1 2 3 4 5 6 7 8 4 2 3 4 1 8 5 7 9 6 ² ² ² - 无限的应用可能性... 用于变速箱总装线上的 AGV 小车
TD
*TD-000212-05* 20- 应用实例 4 本例显示的是使用两个亚低 音扬声器和多个顶箱的双声 道 立体声 设置 除了各声道都增加了一个顶 箱外 也可以增加更多的顶 箱 本例和例 3 的情况一 致 声道 2 或 右声道 声道 1 或 左声道 要接到更多的顶箱 将最后 一个顶箱的全幅线路输出接 头处的线缆接到下一个顶箱 的全幅线路输入接头 在不 降低信号质量的情况下 最
Application Note Transient Voltage Suppressors (TVS) for 表 1 VISHAY 的 SM6T 系列的电特性 25 C 型号 击穿电压 器件标识码 V BR AT I T I T 测试电流 (ma) 关态电压 V RM 漏电流 I RM AT V
VISHAY GE NERAL SEMICONDUCTOR 瞬态电压抑制器 应用笔记 用于汽车电子保护的瞬态电压抑制器 (TVS) Soo Man (Sweetman) Kim, Vishay I) TVS 的重要参数 TVS 功率等级 TVS Vishay TVS 10 μs/1000 μs (Bellcore 1089) 1 TVS ESD 8 μs/20 μs 2 1 10 µs 10 µs/1000
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天津一汽通用 V16.42 可测车型一览表 ( 注意 : 仅供参考 ) 特殊 夏利 TJ7101 系列 ( 带 OBD) 1. 系统状态 夏利 TJ7101 系列 ( 大陆 48#) 夏利 TJ7101 系列 ( 不带 OBD) 夏利 TJ7101 系列 ( 电装 ) 夏利 TJ7102 系列 夏利 TJ7111 系列 (378) 夏利 TJ7131 系列 (8A) 夏利 TJ7131 系列 (8A+)
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特殊 夏利 TJ7101 系列 ( 带 OBD) TJ7101 系列 ( 大陆 48#) TJ7101 系列 ( 不带 OBD) TJ7101 系列 ( 电装 ) TJ7102 系列 安全 TJ7111 系列 (378) TJ7131 系列 (8A) TJ7131 系列 (8A+) TJ7131 系列 (8A+/OBD) TJ7141 系列 (4GB1) TJ7141 系列 (4GB1/OBD) TJ7101
附件 : 进口汽车及零部件最惠国税率调整表 序号税则号列商品名称 1 87021091 2 87021092 3 87021093 4 87022091 5 87022092 6 87022093 7 87023010 8 87023020 9 87023030 仅装有压燃式活塞内燃发动机 ( 柴油或半柴油发动机 ), 座 30 的客车 仅装有压燃式活塞内燃发动机 ( 柴油或半柴油发动机 ),20
Microsoft Word - Delta Controller ASCII_RTU_SC
Delta Controller ASCII/RTU ( 适用台达变频器 伺服驱动器 PLC 温度控制器 ) 人机默认值通讯速率 :9600, 7, None, 2 (ASCII); 9600, 8, None, 2 (RTU) 控制器站号 :1 控制区 / 状态区 :None/None 控制器接线的说明 Delta Servo a. RS-232(DOP-A/AE/AS, DOP-B 系列适用 )
广州周立功单片机发展有限公司 Tel: Fax: A 部分 目录 1. 介绍 基本概念 报文传输 帧类型 数据帧
广州周立功单片机发展有限公司 Tel: 020-38730976 38730977 Fax:38730925 http://www.zlgmcu.com CAN-bus 规范 V2.0 版本 引言 随着串行通讯进入更多应用领域, 因此, 在一些应用里, 需要对通讯功能的报文识别位提出分配标准化的要求 原先的地址范围由 11 个识别位定义, 如果地址范围扩大, 则这些应用就可以更好地由 CAN 来实现
2015 MCCB Price Book
2015 年塑壳断路器价格表 此部分产品价格自 2015 年 3 月 28 日起正式执行 NSX100~250 固定式完整断路器 NSX400~630 固定式完整断路器 NSX100~250 插入式完整断路器 NSX400~630 插入式完整断路器 NSX100~250 抽出式完整断路器 NSX400~630 抽出式完整断路器 NSX100~250 用于电动机保护的完整塑壳断路器 NSX400~630
<B3A4B3C7C6FBB3B5D7A8D3C3BFC9B2E2B3B5D0CDD2BBC0C0B1ED2E786C73>
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2010. 05 供充放一体电源及充电电源 适用于铅酸电池 锂电池 镍氢电池 实现不间断供电 采用自动均 / 浮充 恒流 / 恒压 零电流 -ΔV 检测 / 涓充 / 滴充技术 提供各种保护 显示各种工作状态 目录 SCD 供充放一体电源 ( 锂电池系列 )-----------1 SCD 供充放一体电源 ( 铅酸电池系列 )----------3 C 充电电源 ( 镍氢电池系列 )-------------------------5
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Leica MC170 HD Leica MC190 HD 5 6 7 8 11 12 13 14 16 HD ( ) 18 HD ( ) 18 PC 19 PC 19 PC 20 Leica MC170 HD Leica MC190 HD 22 Leica MC170 HD Leica MC190 HD 22 23 24 26 Leica MC170 HD Leica MC190 HD ( ) 28
第 54 卷第 期 年 9 月 电力电容器与无功补偿,-)* %& & "* + )& ".),-)* % )!/&"! " :9::; 4:34 4 * 99 9: 高频电流法检测电容器局部放电的抗干扰研究!"#$%!"# $%&' ()
第 54 卷第 期 9943994 9 年 9 月 电力电容器与无功补偿,-)* %& & "* + )& ".),-)* % )!/&"! 54 9943994 7 " 9 67 89:9::; 4:34 4 * 99 9: 高频电流法检测电容器局部放电的抗干扰研究!"#$%!"# $%&' ()*+,-./01 2 +.3-4 56789:;. ?.?@ABCDE. 3 FG?.HI 0JKLM
修 订 历 史 版 本 日 期 原 因 V1.00 2014/12/19 创 建 文 档 i
User Manual UM01010101 V1.00 Date: 2014/12/19 类 别 关 键 词 摘 要 内 容 USBCAN 高 性 能 USBCAN-2A/Ⅱ/Ⅰ 符 合 CAN2.0A/B 规 范, 支 持 5Kbps~1Mbps 之 间 的 任 意 波 特 率, 提 供 多 个 操 作 系 统 的 设 备 驱 动, 满 足 各 种 应 用 需 求, 为 工 业 通 讯 CAN
质量体系认证证书 ＩＳ Ｏ９００ ０认证证书 国军标体系认证证书 企业文化 企业愿景 创新型 节能 绿色 高可靠性电子产品 品牌服务商 宗 旨 创新改变人生 发展造就个人 企业 社会的共赢 使 命 以开拓思维谋求创新 以创新求发展 以发展提升员工 股东价值 提高顾客 竞争力 履行社会责任 企业精神 以开拓创新谋发展 以持续改进促完善 以价值增值为己任 以共赢互进为目标 创新 改进 发展 思维创新 技术创新
ISA-9620用户手册.PDF
ISA-9620 CAN v1.0 2004 01 08-1 - -------------------------------------------------------1 -------------------------------------------------------1 -------------------------------------------------------1
重点产品技术性贸易措施研究报告-音视频产品
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CAN 介绍控制器局域网 CAN 是由 ISO 定义的串行通讯总线 它最初出现在 80 年代末的汽车工业里 它的 基本设计规范要求有高的位速率 高抗电磁干扰性 而且能够检测出产生的任何错误 由于 CAN 串行通讯 总线具有这些特性 它很自然地在汽车 制造业以及航空工业中受到广泛应用 CAN 通讯协议
控制器局域网 CAN 未来的工业微处理器串行通讯 目录 CAN 介绍... 2 低成本的远程 IO... 2 两种 CAN... 2 报文冲突的处理... 3 交互的通讯... 3 物理层... 3 特定工业领域的定制 CAN... 4 用 CAN 作为解决方案的情况... 4 CAN 总线协议... 4 CAN 控制器... 5 CAN 报文帧类型... 5 总线仲裁... 6 CAN 错误检测...
4 CAN 总线协议的层次结构 与前面介绍的简单总线逻辑不同,CAN 是一种复杂逻辑的总线结构 从层次上可以将 CAN 总线划 分为三个不同层次 : (1) 物理层在物理层中定义实际信号的传输方法, 包括位的编码和解码 位的定时和同步等内容, 作用是定义不同节点之间根据电气属性如何进行位的实际传输
CAN 总线 CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network,CAN) 的简称, 由德国 BOSCH 公司开发, 并 最终成为国际标准 (ISO 11898-1) CAN 总线主要应用于工业控制和汽车电子领域, 是国际上应用最广 泛的现场总线之一 1 CAN 总线简介 CAN 总线是一种串行通信协议, 能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制 CAN 总线的应 用范围很广,
航天电器 SAM 系列射频同轴连接器 机械和电气基准面 a b c 头部配合尺寸 m n l k 机械和电气基准面 d e f p q r g s t i h j u w 尺寸代号最小值最大值尺寸代号最小值最大值尺寸代号最小值最大值 a 3.30 h p 1/4-36UNS-2A b
SAM 系列射频同轴连接器 航天电器 特点简介 SMA 射频同轴连接器具有体积小 频带宽 机械电气性能优越 可靠性高等优点, 是应用最广泛的射频电连接器 广泛用于微波通讯 航天航海 武器系统及微波测量设备等领域 技术特性 温度范围 -65 ~ +165 绝缘电阻 5000MΩ 特性阻抗 50Ω 介质耐压 1000V 频率范围 配软电缆 0 ~ 12.4GHz 中心导体 0.003Ω 接触电阻配半刚
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2017 Contents Contents 噁 Contents Contents 能源化工 .. Dalian Institute of Chemical Physics,Chinese Academy of Sciences.. .. Dalian Institute of Chemical Physics,Chinese Academy of Sciences.. .. Dalian Institute
工程项目进度管理 西北工业大学管理学院 黄柯鑫博士 甘特图 A B C D E F G 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 甘特图的优点 : 直观明了 ( 图形化概要 ); 简单易懂 ( 易于理解 ); 应用广泛 ( 技术通用 ) 甘特图的缺点 : 不能清晰表示活动间的逻辑关系 WBS 责任分配矩阵 ( 负责〇审批
水晶分析师
大数据时代的挑战 产品定位 体系架构 功能特点 大数据处理平台 行业大数据应用 IT 基础设施 数据源 Hadoop Yarn 终端 统一管理和监控中心(Deploy,Configure,monitor,Manage) Master Servers TRS CRYSTAL MPP Flat Files Applications&DBs ETL&DI Products 技术指标 1 TRS
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ABOUT CREAT 信誉等级 科锐公司连续被评为国内信誉等级最高的 AAA 级企业 ISO 9001 质量论证体系 2002 年通过了中国新时代认证中心 ISO9001:2000--GB/T19001-2000 质量体系认证 2006 年通过了北京新世纪认证中心 ISO9001:2000--GB/T19001-2000 质量体系认证 2008 年通过了北京新世纪认证中心 ISO9001:2000--GB/T19001-2000
B B NR 3. LD ( ) 4. A-M ( ) 5. TRACK ( ) 6. MANU ( ) 7. ST ( ) 8. CD (CD ) 10. * 11. RDM 12. RPT 13. SCN 14. BLS 15. DISC CD 16. SRCH 9.
B11 20072 1. DISP PS 2. A-M AS 3. POWER 4. BAND 5. CD CHG CD 6. TAPE PROG 7. REW 8. STOP 9. FF 10. 1 6 11. 12. 13. 14. RPT 15. RDM 16. SCN 17. TOP 18. D-DN 19. D-UP 54 B11 20073 1. 2. B NR 3. LD ( ) 4.
8S E600Y 0773-CE
控制面板及侧 背面端子 液晶电视快速操作引导 液晶电视快速操作引导 控制面 板 按键介 绍 控制面板按键及侧面端子介绍 感光头 红外接收器 指示灯 电源 开 关 按键 频 道- 频 道+ 音 量- 音 量+ 频道选择键 音量控制键 菜单 确定 返 回/主 页 确定键 返回/主页键 菜单键 背面端 子 介绍 USB1 光纤音频 输出 USB2 USB3 SD卡 SD卡槽 CA卡 V 注:当您使用非本机配送的重低音音箱连接本机
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长安汽车 V15.30 可测车型一览表 ( 注意 : 仅供参考 ) 车型类型 车型 系统 子系统 读故障清故障动作测版本信特殊码码试息 发动机系统 (JL474Q2) SMART OBDII-16 博世 M7 发动机系统 SMART OBDII-16 参数调整, 里程计 防抱死刹车系统 SMART OBDII-16 放气模式 长安奔奔 安全气囊系统 SMART OBDII-16 万都电动助力转向系统
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车载网络与拓扑结构网络结构 网络结构培训目标 学员能够说明汽车通信的含义 学员能够说出数据总线系统的各个元件和采用数据总线系统的原因 学员能够说出在奥迪汽车上使用的总线系统 学员能够借助于售后服务文献资料制作联网图 学员能够用汽车诊断检测仪对各个控制单元间的通信进行检测 学员能够说出诊断插口是如何连接的 2 网络结构培训内容 概述 CAN 总线 LIN 总线 FlexRay 总线 车载网络拓扑结构
3. 构造和动作原理 3.1 概要 主要元件有 开关机构 自动脱扣装置 带手动脱扣 按钮 触点 消弧装置 接线端子及塑壳 消弧装置 三菱的MCCB以栅极空隙 形状与 材料的最佳组合获得超群的消弧性 能 塑壳 上盖 磁束 塑壳 底座 栅极 电弧 磁力 消弧 触点 脱扣按钮 按下脱扣 可进行外部机械式脱扣 用于确认 附件开关和手动复位功能的动作 开关机构 触点快速开关 开关速度与操纵柄 的移动速度无关
SB 系列 / C-Link 产品特点 引用标准 : IEC 结构 : 金属化聚丙烯膜结构 封装 : 塑料外壳 ( UL94 V-0), 树脂填充 电气特性 工作温度 : - 40 至 C 范围 : 1.0 至 150μF 额定电压 : 700 至 1100 VC 偏差 :
SA 系列 / C-Link 产品特点 引用标准 : IEC 61071 结构 : 金属化聚丙烯膜结构 封装 : 聚酯胶带, 树脂填充 电气特性 工作温度 : - 40 至 + 85 C 范围 : 15 至 500μF 额定电压 : 500 至 1100 VC 偏差 : ± 5%, ± 10% 损耗因素 : 2 10-3 @100z 20±5 C 预期寿命 : 100,000 小时 @Un, 70
换向阀 线圈系列 CO1 产品手册
系列 CO1 产品手册 2 Rexroth Pneumatics 系列 CO1 线圈宽度 30 mm A 型 3 线圈宽度 22 mm B 型 5 线圈宽度 15 mm 类型 C, 线圈组 7 线圈宽度 15 mm M8, 线圈组 9 补充性产品, 系列 CO1 线圈 online Rexroth Pneumatics 3 线圈宽度 30 mm A 型 标准化电路接口 EN 175301-803,
Microsoft Word - 工矿企业电气工程师手册P91例高压网络三相短路计算.do
工矿企业电气工程师手册 P91 例高压网络三相短路计算 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 工矿企业电气工程师手册 P91 例高压网络三相短路计算 菲律宾 BANAOANG 泵站工程 91 运行方式 高压网络三相短路计算 审查者: 校核者: 日期: 日期: 计算者: 日期: 1.网络结构数据 高压网络总数: 12 高压网络节点总数: 7 2.基本数据 2. 1 基准值 基准功率:
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基础培训 数据信号传递 学习目标 学员能够了解汽车上数据信号传递的形式 学员能够说出汽车数据总线的作用 ; 学员能够描述奥迪汽车上使用总线系统的类型和特点 ; 学员能够描述数据总线诊断接口 J533 的作用 ; 学员能够借助于 ELSA 制作总线联网图 ; 学员能够维修简单的总线故障 2 A1TB11A1DB00 培训内容 数据信号传递简介 CAN 总线 LIN 总线 MOST 总线 FlexRay
凯莱东尼铁路应用同轴电缆
凯莱东尼铁路应用同轴电缆 www.addison-cables.com 凯莱东尼铁路电缆 目录 目录 FRA 316 SW4 2 FRA 400 SW4 4 FRA 213D SW4 6 FRA 213 URM SW4 8 FRA 3002 SW4 10 FRA 59 SW4 12 FRA 179 SW4 14 COAXIAL CABLES 1 FRA 316 SW4 Ô Ô应用 该电缆适合铁路机车内外灵活安装
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1 2 3 4 5 6 / / 7 8 9 10 11 ES Elevator Shuttle EC Elevator Cross carriage 12 13 14 ES Elevator Shuttle EC Elevator Cross carriage 15 16 17 2. 55X16 600 19 80.000m³ 31 42.160 m³ 36 17 19 Istanbul / Sisli,
OB1
SIMATIC 克索稳定杆淬火机 20150813\ 2018-06-14 09:29: 30 OB1 - < 离线 > Cycle Execution 名称 : 系列 : 作者 : 版本 : 0.1 块版本 : 2 时间标志代码 : 2018-02-10 14:06:32 接口 : 1996-02-15 16:51:12 长度 ( 块 / 逻辑 / 数据 ): 11154 10520 00030
额定规格 / 性能 单相 标准认证 UL CSA. NO. EN-- 额定规格输入 环境温度 项目电压电平额定电压使用电压范围输入电流型号动作电压复位电压 - B ma 以下 DC~V DC.~V DC.V 以下 DC.V 以上 - BL ma 以下 输出 项目 * 根据环境温度的不同而不同 详情请
加热器用固态继电器 单相 CSM_-Single-phase_DS_C 带纤细型散热器的一体式小型 SSR 备有无过零触发型号, 用途广泛 符合 RoHS 标准 包含无过零触发型号, 产品线齐全 输出回路的抗浪涌电压性能进一步提高 根据本公司的试验条件 小型 纤细形状 除了 DIN 导轨安装, 还可进行螺钉安装 获取 UL CSA EN 标准 TÜV 认证 请参见 共通注意事项 种类 关于标准认证机型的最新信息,
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目 录 检 测 与 维 修 技 术 专 业 人 才 培 养 方 案... 1 一 专 业 名 称 及 专 业 代 码... 1 二 招 生 对 象 与 学 制... 1 三 培 养 目 标 及 培 养 规 格... 1 四 就 业 领 域 与 职 业 岗 位... 3 五 工 作 任 务 与 职 业 能 力 分 析... 3 六 课 程 设 置... 4 七 毕 业 要 求... 10 八 教 学
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1-1-1 1-1-2 1-1-3 1-1-4 1-1-5 1-1-6 1-1-7 1-1-8 1-1-9 1-1-10 1-1-11 1-1-12 1-1-13 1-1-14 1-1-15 1-1-16 1-1-17 1-1-18 1-1-19 1-1-20 1-1-21 1-1-22 1-1-23 King Express Technology Ltd SAIF II Mauritius(china
东南大学学报 自然科学版 第 卷
第 卷第 期 年 月 东南大学学报 自然科学版 徐 进 邵毅明 彭其渊 蒋朝哲 以路线 驾驶者 车辆仿真系统为行车试验手段 根据行驶过程中方向盘角输入和转速的时域变化 分析了多条路线的操纵负荷特性 试验路线的设计车速 为 含长大圆 曲线 卵型 凸型 回头曲线等组合 结果表明 在 的山岭区高速公路上操纵车辆是非常容易的 当曲线半径大到一定程度时 曲线行驶和直线行驶已经不存在差别 但仍需要方向 干预 当行驶速度偏离设计车速不多时
长 安 大 学 硕 士 学 位 论 文 基 于 数 据 仓 库 和 数 据 挖 掘 的 行 为 分 析 研 究 姓 名 : 杨 雅 薇 申 请 学 位 级 别 : 硕 士 专 业 : 计 算 机 软 件 与 理 论 指 导 教 师 : 张 卫 钢 20100530 长安大学硕士学位论文 ３ １ ３系统架构设计 行为分析数据仓库的应用模型由四部分组成 如图３ ３所示
附件1：
信息工程学院电气信息技术实验教学中心 2015 北京市级实验教学示范中心申请书 - 附表 负责人 : 联系电话 : 电子邮箱 : 戴波 010-81292145 daibo@bipt.edu.cn 2015 年 12 月 25 日 1... 1 2...10 3...15 4...24 5...24 6...27 7...28 8...28 9...30 10...31 11...31 12 URT...33
HMI COM1 RS SIEMENSE S7-200 RS485
目录 第一部分维控人机界面串口引脚定义...2 1 LEVI777T COM1 引脚定义原理图...2 2 LEVI777T COM2 引脚定义原理图...2 3 LEVI908T COM1 引脚定义原理图...2 4 LEVI908T COM2/COM3 引脚定义原理图...3 第二部分通信针头...4 1 通信针头...4 第三部分各 PLC 与 LEVI 通信线接法...5 1 西门子 S7-200
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/ / /USB ) ; ; C D ; ; B B 1 >> 2 3 B 1 ( > > ) 了解显示屏上显示的图标 Wap 信箱收到一条 Wap push 信息 GSM GPS ( ) 手机已连接到 GSM 网络 指示条越多, 接收质量越好 GPS 2 ...........................4.............................. 4 Micro SD (
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31 4 2012 8 JournalofLanzhouJiaotongUniversity Vol31No4 Aug2012 :1001-4373(2012)04-0097-07 * 张友兵 张 波 ( 100073) : 分析了列车运行过程中的受力情况 给出了制动过程中减速度的计算方法 并采用正向 反向两种迭代方式计算列车制动曲线 两种方式计算出的制动曲线一致 证明了计算制动曲线的方法是正确的
2009 年第 6 期 高清总动员 35
要说 08 年最成功的高清机, 非三合一 F1/F2 莫属 它集中了国内不同的高清接收需求, 整合了当时能想到的各种功能, 为欣赏高清奥运, 满足高端发烧人士, 做出了贡献 F1/F2 的成功, 说明不依赖进口, 我们也有能力打造顶级的高清机, 并且更适合国内的使用习惯 不过, 即使 F1/F2 的终极版, 也不兼容 ABS-S 或 ISDB-S, 没有网络功能, 不能 USB 录像等等, 有一定的局限性
第四章 １０２ 图 ４唱１６ 基于图像渲染的理论基础 三张拍摄图像以及它们投影到球面上生成的球面图像 拼图的圆心是相同的 而拼图是由球面图像上的弧线图像组成的 因此我 们称之为同心球拼图 如图 ４唱１８ 所示 这些拼图中半径最大的是圆 Ｃｋ 最小的是圆 Ｃ０ 设圆 Ｃｋ 的半径为 ｒ 虚拟相机水平视域为 θ 有 ｒ Ｒ ｓｉｎ θ ２ ４畅１１ 由此可见 构造同心球拼图的过程实际上就是对投影图像中的弧线图像
* 4 6 R P r p . 1 2 3 4 7 89bk 6 5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 bk r bl bm bn^ bo bl br bq bpbo bn bm [ ] [ ] [ ] bp 8 2 4 6 bq p [ ] [SET] br clckbt bs bs bt ck cl. 1 2 1 2+- 3 3 . 1 2 3 4 5 6 7 8 9 bk bl bm
1 2 3 4 5 16 1945 1951 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1440 20 21 1963 10 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 1912 1916 1879 1963 48 49 50 51 52 53 54 55
关卫和等 我国压力容器行业 检测技术的应用和进展中国工业检验检测网
中国工业检验检测网 http://www.industryinspection.com 合肥通用机械研究院国家压力容器与管道安全工程技术研究中心 合肥 兰州兰石机械制造有限责任公司 兰州 技术是 世纪 年代末期发展起来的一项无损检测技术 在国外压力容器等 行业已得到了广泛的应用 自 年以来 随着国家质检总局特种设备安全监察局 号文的发布 技术在我国压力容器行业的应用有了突飞猛进的发展 年 月 日 固定式压
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2 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls 文档 功率范围 x AC 230 V 0.4 kw 至 3 x AC 400 V 90.0 kw 使用永磁式电机 内置的制动斩波器和电源滤波器 内置的操作面板, 可简单且快速地进行调试 可以通过输入输出和现场总线模块扩展 是一款经济的通用型, 转速调节可靠, 可根据需要供给能量 U/f 和矢量调节, 安装调试简便,
图 物理模型
熊可嘉 王 伟 张万平 同济大学汽车学院 上海 奇瑞汽车有限公司 安徽芜湖 采用 算法 紊流模型 考虑了自然对流换热的影响 应用整体求解法计算气固耦合传热问题 讨论了固体壁面间辐射对计算的影响 结果表明 固壁辐射对处于低流速区域的壁 面温度有较大影响 不应忽略 进 回风口的布置不仅影响车室内气流速度和温度的具体数值大 小 而且决定了整个流场和温度场的分布结构 轿车 热舒适性 计算 固壁辐射 图 物理模型
Microsoft Word - YDB 064-2011 Vehicle Telematics Service Requirement and General Framework
通 信 标 准 类 技 术 报 告 YDB XXX 2010 泛 在 物 联 应 用 汽 车 信 息 服 务 业 务 需 求 和 总 体 框 架 Vehicle Telematic Service Requirement and General Framework 200X XX XX 印 发 中 国 通 信 标 准 化 协 会 目 次 前 言... 错 误! 未 定 义 书 签 1 范 围...
µ⁄∂˛’¬ µ˜ÕÍÀ≥–Ú_∏ƒ
目 录 NS100 ~ NS630 固定式完整断路器... / NS100 ~ NS630 插入式完整断路器... /6 NS100 ~ NS630 抽出式完整断路器... /9 NS80 ~ NS630 用于电动机保护的完整... /1 NS100 ~ NS630 直流断路器... /14 Vigicompact NS 带漏电保护功能的完整断路器... /15 NS100 ~ NS630 带电动操作机构的完整断路器...
Design and Simulation of Vehicle Network Based on SAEJ1939 Protocol
Design and Simulation of Vehicle Network Based on SAEJ1939 Protocol Rong Wang 1, An-yu Cheng 2, Xufang Wang 3, Hu Zhang 4 1.Automobile and Embedded System Engineering Reach Center & Laboratory of Network
Visio-Default configuration and primary diagram_cn.vsd
7VU68xxxxx0 Ux_L 760 > 闭锁快切 786 > 手动复归快切 I T_L VT_L J Ix_L N/ 767 > 进线 事故起快切 类 7667 > 进线 事故起快切 类 0 进线 事故起动信号 类进线 事故起动信号 类 Q N/ N/ N/ N/ 7948 快切成功 7949 快切失败 O O R 80 快切充电完成 O VT_ Ua_ Ub_ Uc_ O4 O5 opyright
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/USB , ( ) / L R 1 > > > 2, / 3 L 1 > > > 2 + - 3, 4 L 1 了解显示屏上显示的图标 Wap 信箱收到一条 Wap push 信息 ( ) GSM 手机已连接到 GSM 网络 指示条越多, 接收质量越好 2 ...........................4.............................. 4 Micro SD (
Microsoft Word - PCICAN-9820产品用户手册_V1.00.doc
修订历史 版本日期原因 V1.00 2011/10/09 创建文档 - 2 - 目 录 第 1 章产品简介...4 1.1 概述...4 1.2 产品特性...5 第 2 章硬件安装与接线...6 2.1 硬件安装...6 2.2 接口定义...6 2.3 终端电阻...7 第 3 章驱动程序安装...9 3.1 驱动程序安装...9 3.2 驱动程序检查...12 附录 1 CAN2.0B 协议帧格式...13
<4D F736F F D20C9EEDBDACAD0B6ABB3CFD0C5B5E7D7D3BFC6BCBCD3D0CFDEB9ABCBBEBDE9C9DCBCB0BFE2B4E6>
台湾合泰 HOLTEK 型号品牌封装说明 HT7022A-1#-SOT89 HOLTEK SOT89 2.2V N 沟开漏电压监测器 HT7022A-1-TO92 HOLTEK TO92 2.2V N 沟开漏电压监测器 HT7024A-1#-SOT89 HOLTEK SOT89 2.4V N 沟开漏电压监测器 HT7024A-1-TO92 HOLTEK TO92 2.4V N 沟开漏电压监测器 HT7027A-1#-SOT89
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: 36 236 : (025)52121888 : (025)52121555/800 8289722 : 211100 h t t p://www.phoenixcontact.com.cn e-mail: phoenix@phoenixcontact.com.cn MNR 52005577/07.04.2010-01 Printed in China PHOENIX CONTACT 2010
论文,,, ( &, ), 1 ( -, : - ), ; (, ), ; ;, ( &, ),,,,,, (, ),,,, (, ) (, ),,, :. : ( ), ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ), ( ),,,, 1 原译作 修补者, 但在英译版本中, 被译作
* 夏传玲 : 本文简要回顾了国内外定性研究在最近 多年的发展概况, 总结 了定性研究的六个发展趋势和分析策略上的三种流派 在上述两种背景下, 本文探讨了计算机辅助的定性分析给定性研究带来的机遇和挑战, 特别是它和手工操作对比时的优势和劣势, 以及应用这种定性分析技术所可能面临的困难 : 定性研究定性分析 文化差异,, (, ),,,, ( - ) ( - ) ( - ) ( - ) ( - ) (
内容简介本书以基于 51 单片机的 CAN 总线系统设计为讲解对象, 在内容安排上兼顾理论与实践, 循序渐进地将其呈现给读者 第 1~3 章主要讲述 CAN 总线底层协议规范 应用层协议以及 CAN 总线控制器和驱动器, 为 CAN 总线系统设计奠定基础 第 4~9 章重点讲解 CAN 总线系统硬件
内容简介本书以基于 51 单片机的 CAN 总线系统设计为讲解对象, 在内容安排上兼顾理论与实践, 循序渐进地将其呈现给读者 第 1~3 章主要讲述 CAN 总线底层协议规范 应用层协议以及 CAN 总线控制器和驱动器, 为 CAN 总线系统设计奠定基础 第 4~9 章重点讲解 CAN 总线系统硬件设计和程序设计, 以帮助读者熟悉该系统的硬件资源, 也是单片机学习者很好的学习范例 ; 同时给出 CAN
美卓 SUPERIOR 旋回破碎机
美卓 SUPERIOR 旋回破碎机 2 SUPEIOR 吨耗低 品质的由来 SUPERIOR SUPERIOR 1,500 SUPERIOR SUPERIOR 产品系列 SUPERIOR 2010-8890 / (2200-9800stph) 1575mm(62") SUPERIOR 60-89 美卓 美卓 SUPERIOR 粗碎旋回破碎机 高效破碎作业的第一选择 经验与技术创新的完美结晶粗碎破碎的理想选择
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赛尔富电子有限公司 地址 : 中国宁波国家高新区聚贤路 1345 号 电话 :0086-574-28805678 传真 :0086-574-28805656 E-mail:sales@self-electronics.com 赛尔富电子 ( 德国 ) 公司 Add:August-Horch-Str.7,51149,Koeln Tel:0049-2203-18501-0 Fax:0049-2203-18501-199
有不要微处理器的节点 下面以 CAN 通信控制器 SJA1000 为例, 对 CAN 总线系统 智能节点硬件和软件设计作一个全面的介绍 CAN 通信控制器 SJA1000 功能简介 CAN 的通信协议主要由 CAN 控制器完成 CAN 控制器主要由实现 CAN 总线协议的部分和实现与微处理器接口部分
CAN 总线系统智能节点设计 作者 : 邹继军饶运涛信息工程系华东地质学院 摘要 :CAN 总线上的节点是网络上的信息接收和发送站 ; 智能节点能通过编程设置工作方式 ID 地址 波特率等参数 它主要由单片机和可编程的 CAN 通信控制器组成 本文介绍这类节点的硬件设计和软件设计 ; 其中软件设计包括 SJA1000 的初始化 发送和接收等应用中的最基本的模块子程序 关键词 : 总线节点 CAN 控制器
xilinx FPGA 串口设计笔记 在设计中, 需要用 FPGA 读取 GPS 内部的信息,GPS 的通信方式为串口, 所以在 FPGA 中移植了串口程序 本次移植的程序源代码是特权的串口程序, 本以为移植应该很快就能完成, 但其中还是出了一写小问题, 耽误了不少的时间, 下面将问题进行一个总结!
xilinx FPGA 串口设计笔记 在设计中, 需要用 FPGA 读取 GPS 内部的信息,GPS 的通信方式为串口, 所以在 FPGA 中移植了串口程序 本次移植的程序源代码是特权的串口程序, 本以为移植应该很快就能完成, 但其中还是出了一写小问题, 耽误了不少的时间, 下面将问题进行一个总结! 以下是串口的时序 : 在设计中, 耽误时间最长的问题就是数据老是出错, 为了找出问题的所在, 用示波器观察了
1500XA Daniel Danalyzer 1500XA Rosemount Analytical 1500XA P/N 3-9000-757 A 2010 5 ii 1500XA 1500XA iii iv 1500XA : 1-2 1500XA - 1500XA 1-3 1-4 1500XA 1500XA 1-5 1-6 1500XA 1500XA 1-7 1-8 1500XA
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同轴电缆 0.81 mm 1.13 mm 1.32 mm 1.37 mm Caledonian 1.48 mm RG174 RG178 RGD178 RG179 RG316 116 www.caledonian-cables.co.uk www.caledonian-cables.net 116 0.81 mm 内导体 镀银铜 7 x 0.05 mm 绝缘 PFA Φ0.40 mm 外导体 镀银铜
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第 37 章附录 目录 本章包括下列主题 : 37 附录 A:I 2 C 概述... 37-2 附录 B:CAN 概述... 37-12 附录 C: 编解码器协议概述... 37-25 附录 I 2 C 是 Philips 公司的商标 2008 Microchip Technology Inc. DS70074E_CN 第 37-1 页 dspic30f 系列参考手册 附录 A: I 2 C 概述
第 5 卷第 9 期 3 9 年 月 电力电容器与无功补偿 &+ 1 ) + ; & ).& &+ 1 & / ) 5 93 & 9 *67893: + 99: 单相 谐波补偿电流对直流侧电压和电流纹波的影响分析!"#$%&'!"#$%&' '& ( ')*&+,& '(-./01 &
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