60 东南大学学报 ( 自然科学版 ) 第 47 卷使速度适应不断变化的道路线形, 因此极易造成驾驶人体力和精神负荷的累积, 从而引起驾驶疲劳, 增加发生交通事故的可能性. 为此, 基于驾驶人视角, 以生理 / 心理参数为中介, 分析道路参数与驾驶负荷之间的关系, 成为近年来研究和改善公路纵坡路段

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1 第 47 卷第 3 期 017 年 5 月东南大学学报 ( 自然科学版 ) JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY(NaturalScienceEdition) Vol.47 No.3 May017 DOI: /j.isn 基于自然驾驶试验的山区公路纵坡路段驾驶负荷分析徐 1, 进汪旭林伟王灿邵毅明 ( 1 重庆交通大学重庆市交通运输工程重点试验室, 重庆 ) ( 重庆交通大学交通运输学院, 重庆 ) 摘要 : 为得到驾驶人在纵坡路段上行车时的驾驶负荷及其影响因素, 在山区复杂线形公路上开展了自然驾驶试验, 采集了真实驾驶习惯条件下的汽车行驶速度轨迹加速度等运行参数和驾驶人心电信号, 分析了公路纵面线形参数汽车加 ( 减 ) 速度与驾驶人心率增长率 H RI 之间的关系. 结果表明, 纵坡参数加速度与 H RI 三者之间相互影响. 坡长与 H RI 之间存在较弱的正相关性 ; 坡度与 H RI 之间存在较强的相关性, 其中下坡路段的相关性强于上坡路段, 并且坡长越长, 坡度增加导致 H RI 的增长越明显 ;H RI 与加 ( 减 ) 速度正相关, 坡度越大,H RI 对加 ( 减 ) 速度的变化越敏感, 且下坡路段减速度与 H RI 的相关性较上坡路段加速度与 H RI 的相关性更显著. 关键词 : 山区公路 ; 驾驶负荷 ; 纵断面 ; 坡度 ; 坡长 ; 心率增长率中图分类号 :U491.54;U41.33 文献标志码 :A 文章编号 : (017) Analysisofdriverworkloadonslopesofmountainhighways basedonnaturalydrivingtests XuJin 1, WangXu LinWei WangCan ShaoYimin ( 1 ChongqingKeyLaboratoryofTransportationEngineering,ChongqingJiaotongUniversity,Chongqing400074,China) ( ColegeofTraficandTransportation,ChongqingJiaotongUniversity,Chongqing400074,China) Abstract:Toobtainthedriverworkloadduringtravelingonslopesandthecorespondinginfluen cingfactors,thefielddrivingtestsonmountainroadswithcomplexalignmentwiththedrivers natu ralbehaviorswereconducted,andtheoperatingparametersofthecarssuchasthevehiclerunning speed,thetrack,theacceleration,andtheelectrocardiograph(ecg)signalofthedriverswerecol lected.therelationshipamongtheverticalalignmentparameters,theacceleration/decelerationrate andtheheartrateincreaseh RI ofthedriverswasanalyzed.theresultsshowthatthereexistsanin teractionamongtheslopeparameters,theaccelerationrateandh RI.Aweakpositivecorelationbe tweentheslopelengthandh RI exists.thereisastrongcorelationbetweenh RI andthegradient,and thecorelationofthedownhilisstrongerthanthatoftheuphil.thelongertheslopelength,the higherh RI causedbyanincreaseinthegradient.apositivecorelationbetweenh RI andtheaccelera tion/decelerationexists.withtheincreaseoftheslopegradient,h RI ismoresensitivetothechanges intheacceleration/deceleration.thecorelationbetweenh RI andthedecelerationofthedownhilsis moresignificantthanthatbetweenh RI andthedecelerationoftheuphils. Keywords:mountainroad;driverworkload;verticalalignment;grade;slopelength;heartratein crease 近年来, 重特大交通事故频繁发生, 山区公路纵坡路段的行车安全问题亟待解决. 在弯多坡陡的山区路段行车时, 驾驶人要随时操纵踏板以调整行车速度, 避免速度增长过快或是出现严重衰减, 并收稿日期 : 作者简介 : 徐进 (1977 ), 男, 博士, 教授,yhnl_996699@163.com. 基金项目 : 国家自然科学基金资助项目 ( , ) 交通运输部应用基础研究资助项目 ( ) 重庆市科技计划资助项目 (cstc014jcyja3004). 引用本文 : 徐进, 汪旭, 林伟, 等. 基于自然驾驶试验的山区公路纵坡路段驾驶负荷分析 [J]. 东南大学学报 ( 自然科学版 ),017,47(3): DOI: /j.isn

2 60 东南大学学报 ( 自然科学版 ) 第 47 卷使速度适应不断变化的道路线形, 因此极易造成驾驶人体力和精神负荷的累积, 从而引起驾驶疲劳, 增加发生交通事故的可能性. 为此, 基于驾驶人视角, 以生理 / 心理参数为中介, 分析道路参数与驾驶负荷之间的关系, 成为近年来研究和改善公路纵坡路段事故风险的一个有效途径. 现有的研究结果表明, 可以采用驾驶人的肢体动作变化来评价驾驶过程中的疲劳程度 [1]. 与心率相关的指标 ( 如心率值心率增长率心率变异性等 ) 能够有效描述驾驶人的心理状态和精神压力变化 [4]. 国内外学者围绕道路纵面参数与驾驶人心率之间的相关性开展了大量的研究工作, 研究对象包括林区公路 [5] 隧道路段 [6] 草原公路 [7] 山区双车道公路 [8] 高速公路 [9] [101] 高海拔公路等, 分析了驾驶人心率增长率 H RI 对坡度坡长等参数的敏感性. 除了直接使用心率指标之外, 研究人员还将心率变异率与运行速度相结合, 用于衡量驾驶人的工作负荷度 [13], 分析山区高速行驶环境下负荷度与坡度之间的相关性 [14]. 现有研究都是针对技术等级较高的级及以上公路, 而在中国的西南山区,3 级 4 级双车道公路线形组合复杂, 极限值标使用频繁, 路侧危险度大, 驾驶负荷度显然更高. 此外, 现有研究及建立的模型都无法反映出汽车运行状态 ( 如速度加速度 ) 对驾驶负荷的影响. 为此, 本文以 3 级公路为对象, 分析了坡度坡长加速度减速度与驾驶人心率增长率之间的相关性, 并建立了关系模型, 进而为驾驶负荷分析与评价驾驶疲劳形成机制道路参数设计控制等提供数据支撑和分析方法. 1 试验 1.1 试验道路于重庆市辖域奉节巫溪云阳等县高山区内选择 3 条具有复杂线形的双车道公路作为试验道路 ( 见表 1). 由表可知, 试验道路的技术标准为 3 级 ( 极个别位置由于受地形条件的严格限制采用了 4 级技术标准的线形指标 ), 具有纵面高差剧烈起伏路侧危险度大事故高发且程度严重的特征. 道路和道路 3 的交通量较低, 车辆在绝大部分区段都处于自由行使状态 ; 道路 1 在接近或途径集市乡镇处的位置交通量较大, 行人和非机动车较多, 行驶会受到一定程度的干扰, 在后期的数据分析中, 已将这些位置的数据剔除. 同时, 对超车会车等行驶工况也进行了排除, 避免了各种干扰所引起的生理指标波动. 表 1 试验道路的主要技术参数编号道路名称技术标准设计速度 /(km h -1 ) 路面宽度 /m 测试路段长度 /km 车道数 1 S10 巫溪塘坊段 3 级 0~40 4~7 5 S10 尖山沙市段 3 级 0~40 4~7 0 3 S01 奉节巫溪段 3 级 0~40 6~8 35 本文分析的是单纵坡路段, 即路段的平面为直线或大半径曲线. 不同行驶环境下驾驶人的速度选择行为不同, 因此需要界定大半径曲线的标准 : 当平曲线的运行速度值等于或者超过直线路段的期望速度值时, 可认为该弯道为大半径曲线. 根据文献 [15] 中的模型, 可以计算出本试验道路的期望速度值, 根据该值反算出临界半径. 道路 1~ 道路 3 的临界半径为 405~437m, 取整后本文统一取值为 440m, 即半径超过 440m 的大半径弯道可视为直线路段. 1. 被试驾驶员选择 7 名技术熟练的男性驾驶人作为被试, 年龄为 6~59 岁, 平均年龄为 41.5 岁 ; 实际驾龄为 5~31a, 平均驾龄为 17.5a. 试验过程中不对驾驶人提出任何额外要求, 让其维持平日的驾驶习惯, 即保持自然驾驶状态. 道路 1 和道路为同一条道路的个路段, 被试驾驶人相同, 共计 4 名 ; 道路 3 htp://journal.seu.edu.cn 上有 3 名被试, 试验时每名被试沿道路往返行驶 1 次. 1.3 数据采集试验车型为丰田海狮的改装版, 利用整车性能测试系统 VBOX 采集汽车的连续行驶轨迹和行驶速度, 对 VBOX 系统的输出数据进行处理, 可得到试验道路的纵面相对高程和坡度值. 利用 Fors entek 踏板力传感器测量汽车油门和制动踏板的作用力. 采用力康 Prince180D 心电检测仪记录被试驾驶人在行车过程中的心电信号. 利用 LPMS 微机械式航姿参考系统采集汽车横向轴向和竖向的加速度以及行驶姿态. 1.4 评价方法本文采用驾驶人心率增长率来衡量驾驶负荷水平. 首先, 需要设定一个心率的基准值. 以往研究中大都选用驾驶人平静状态下的心率值试验过程中的心率平均值或直线路段的心率值作为基准. 但

3 第３期徐进等基于自然驾驶试验的山区公路纵坡路段驾驶负荷分析６２１笔者在试验过程中发现汽车在山区复杂道路上行式中ＨＲｍａｘ为驾驶人在某纵坡路段上的心率最大驶是一个高度动态化的过程动态的心率增长率更值ＨＲｏ为驾驶人驶入纵坡路段前的心率初始值能反映驾驶人生理状态的瞬变性和累积性因此将其作为驾驶负荷主要表征指标图１给出了驾驶人在一个下坡路段上行驶时的心率变化曲线心率增长率的计算公式为２坡长与ＨＲＩ的相关性坡道行车时驾驶人既要控制车辆行驶方向又要控制车速操作动作和操作量较平直路段明显增加因此理论上坡长的增加可能会导致驾驶负荷增加试验道路的坡度Ｇ分布在２１范围内为了控制坡度对驾驶负荷的耦合影响将单纵坡路段分为小于６和大于６陡坡两组图２给出了坡长与ＨＲＩ的散点图由图可知当Ｇ６时无论上坡或下坡坡长与ＨＲＩ之间的关系虽然较离散但依然存在弱相关性即随着坡长的增加ＨＲＩ呈增大趋势当Ｇ６时坡度的增加导致ＨＲＩ图１驾驶人心率变化曲线较快增长即ＨＲＩ对坡度的变化更加敏感此外纵ＨＲｍａｘＨＲｏＨＲＩ１ＨＲｏ上坡Ｇ６１ｂ下坡Ｇ６坡坡长大都集中在１２ｍ范围内上坡Ｇ６ｄ下坡Ｇ６图２坡长与ＨＲＩ散点图图３给出了Ｓ１２尖山沙市段连续下坡约的结论还需开展进一步的实测论证需要说明的１９ｋｍ３位被试的心率值连续变化曲线由图可是被试１的心率值在图３中位置Ａ处突然增加是知被试１的心率值总体上呈下降趋势被试２的因为该时刻汽车右侧车身与路侧护栏发生剐蹭被心率值在前２ｍｉｎ微降后１ｍｉｎ则呈上升趋势试３的心率值在位置Ｂ处急剧上升是因为该驾驶员被试３心率值变化趋势则基本保持恒定由于不同在狭窄路面上从右侧超越了前方的一辆小货车因被试的实测结果存在明显差别因此无法得到明确此心率值的骤然上升是驾驶人心理紧张所致图３驾驶人在下坡路段的心率值变化ｈｔｔｐｊｏｕｒｎａｌｓｅｕｅｄｕｃｎ

4 东南大学学报自然科学版６２２第４７卷性趋势线１２分别为线性和非线性趋势线由图３纵坡坡度与ＨＲＩ的相关性可知在２１的坡度范围内随着坡度的增根据纵坡的长度值即坡长ＬＧ将上坡路段加ＨＲＩ明显增长即ＨＲＩ对坡度变化敏感究其原ｍ１ｍＬＧ１ｍ１ｍ分为４组ＬＧ１因在于坡度越大上坡时的行驶阻力越大为了避ｍ和ＬＧ２ｍ然后对同一坡长范围ＬＧ２内的实测数据进行聚类从而在最大程度上减少坡免行驶速度发生衰减驾驶人需要施加更大的脚操纵量来提高发动机的输出功率体力负荷增加与长的耦合影响此同时陡峭的纵坡会给驾驶人造成视觉上的压３１上坡路段力加重驾驶人的精神负荷此外由图４和图４为上坡路段的ＧＨＲＩ散点图图中ｈ为线性趋势线的斜率值表示ＨＲＩ对坡度变化的敏感ＬＧ１ｍｈ４６ｂ还可发现当坡度大于时ＨＲＩ的增长变得更为显著ｂ１ｍＬＧ１ｍｈ４６１ｍＬＧ２ｍｈ４６ｄＬＧ２ｍｈ８９图４上坡路段的ＧＨＲＩ散点图３２下坡路段势线的斜率值明显提高坡度与ＨＲＩ正相关故可认图为下坡路段的ＧＨＲＩ散点图由图可知在Ｇ与ＨＲＩ之间存在强的正相关性整个坡度区间内为坡度的增加会导致驾驶负荷增加即陡坡路段的驾驶负荷水平更高更应注意行车安全在下坡路段即坡度的增加会导致ＨＲＩ增长同时这种增长趋势尤其是陡坡驾驶人需要不断踩制动踏板来控制整体而言坡长越长ＨＲＩ对坡度还受到坡长的影响车速同时还需要操纵转向盘对行驶方向进行修正变化越敏感图中ＧＨＲＩ线性趋势线的斜率值这些都加大了驾驶人的驾车过程中的工作量最小而当坡长大于１ｍ且坡度超过时趋ＬＧ１ｍｈ３１ｂ１ｍＬＧ１ｍｈ４６１ｍＬＧ２ｍｈ１３ｄＬＧ２ｍｈ７１图下坡路段的ＧＨＲＩ散点图４加减速度与ＨＲＩ的相关性车辆在纵坡路段行驶时驾驶人为了维持车速驶速度无法像平原公路或高速公路一样维持在期望速度附近而是一直处在加减速工况因此加减速度比车速更能体现出汽车的运行状态为的稳定需要操纵踏板来调整发动机输出功率和制此本节将分析加减速度与ＨＲＩ之间的相关性动力驾驶员加速制动时会产生加减速度和为了便于区分令ａｃ为加速度令ａｂ为减速度根纵向力从而导致驾驶人和乘员生理上的不舒适据试验道路的坡度分布区间将纵坡分为陡较陡而生理上的不适显然会加剧驾驶人的工作负荷另较缓坡缓坡４种类型对应的坡度绝对值Ｇ分一方面本文中的试验道路高差频繁变化汽车行别为Ｇ６４Ｇ６２Ｇｈｔｔｐｊｏｕｒｎａｌｓｅｕｅｄｕｃｎ

5 第３期徐进等基于自然驾驶试验的山区公路纵坡路段驾驶负荷分析６２３４Ｇ２然后分析每一个坡度范围内的ａｃＨＲＩ特性和ａｂＨＲＩ特性度观察其变化特征可以发现在绝大多数情况下４１上坡路段图６给出了３个上坡路段的速度连续变化曲线由从试验数据中提取出上坡路段的连续行驶速上坡路段Ⅰ 驾驶人会更倾向于加速上坡即在坡底有冲坡行为图可知３个上坡路段上都出现了加速冲坡现象ｂ上坡路段Ⅱ 上坡路段Ⅲ 图６驾驶人在上坡路段的速度变化曲线图７为上坡路段不同坡度范围内的ＨＲＩａｃ散点图的离散性减弱即二者之间的关系更明显这点图由图可知即使是缓坡路段ＨＲＩ与ａｃ之间也表明在陡坡上ＨＲＩ与加速度之间的相关性更强此存在正相关性随着坡度的增加ＨＲＩ对ａｃ的变化外坡度越大加速度值的分布区间越宽上坡时出更加敏感线性趋势线的斜率值增加ＨＲＩａｃ散现的最大加速度值越大即冲坡行为越明显Ｇ２ｈ７ｂ２Ｇ４ｈ８４Ｇ６ｈｄＧ６ｈ６图７上坡路段加速度与ＨＲＩ散点图ＨＲＩ与ａｃ之间的正相关性可以从以下２个方４２下坡路段面来解释 ① 加速时纵向力和纵向震荡会导致驾驶员生理不适进而引起驾驶员心跳加快即ＨＲＩ化数据分析其变化特征以及模式可以发现驾驶从试验数据中提取出下坡路段的汽车连续变增加 ② 驾驶员在陡坡上的速度控制难度加大人于下坡前通常会在坡顶位置采取制动行为以降调整后的速度与预期值之间难以一致即操纵车辆低行驶速度增加车辆的可控性图８为随机选取的难度加大导致驾驶人精神紧张的３个下坡路段速度变化曲线由图可知车辆在刚下坡时会减速进而产生行车减速度下坡路段Ⅰ ｂ下坡路段Ⅱ 下坡路段Ⅲ 图８驾驶人在下坡路段的行车速度变化曲线ｈｔｔｐｊｏｕｒｎａｌｓｅｕｅｄｕｃｎ

6 64 东南大学学报 ( 自然科学版 ) 第 47 卷图 9 为下坡路段的 H RI a b 散点图. 由图可知, 无论是在哪一个坡度范围内,H RI 与减速度之间均存在明显的正相关性, 表明减速度增加时驾驶人心跳加快, 即驾驶负荷增加. 基于此, 可以认为下坡行驶时坡度与减速度共同影响着驾驶人的工作负荷. 究其原因在于, 下坡路段行驶时, 车辆重力在坡向上的分力导致车速增加, 驾驶人为了控制行驶稳定性会踩制动踏板使车辆减速, 较大的坡度导致对踏板力的需求增加, 同时, 产生的制动减速度会引发驾驶人生理不适, 这些因素都会导致驾驶人的心理压力增大, 进而使得驾驶负荷增加. (a)g -% (b) -4% G<-% (c) -6% G<-4% (d)g<-6% 图 9 下坡路段减速度与 H RI 散点图 5 坡度加 ( 减 ) 速度与 H RI 的关系模型根据以上分析可知, 在各因素中, 纵坡坡度 ( 属道路因素 ) 和加 ( 减 ) 速度 ( 属汽车运行状态因素, 为人车路协同作用的结果 ) 对驾驶负荷的影响较大, 而坡长对驾驶负荷的影响较小, 可以忽略不计. 下面将分别建立上下坡路段行车时 H RI,a x, a b,g 之间的关系模型. 5.1 上坡模型将上坡路段的实测数据组织成数据格式 {(H RIi,a ci,g i ) i=1,,,n}, 其中 N=5 为样本量,H RIi,a ci,g i 分别为第 i 个样本的心率增长率汽车加速度和坡度的实测值. 使用 SPSS 软件对实测数据进行偏相关分析, 其中 H RI 与 G 的偏相关系数等于 0 的概率为 0.001,H RI 与加速度 a c 的偏相关系数等于 0 的概率为 0.004, 均远低于 0.05, 即都存在密切相关性. 然后, 进行多元线性回归, 比较不同函数形式的拟合结果发现, 线形表达式具有较高的拟合精度和简洁的模型形式, 即 H RI =0.81G+3.39a c R =0.67 () 根据本文试验道路的线形条件, 该模型的适用范围为 G [0.5%,1.0%]. 5. 下坡模型采用 SPSS 软件对下坡路段的实测数据进行偏相关分析,a b,g 与 H RI 之间偏相关系数等于 0 的概率分别为 0.00 和 0, 均远低于 0.05, 通过了相关性检验, 下坡数据的样本量 N=48. 比较不同函数形式的拟合精度后, 选择拟合精度较高且形式简 htp://journal.seu.edu.cn 洁的线性表达式作为最终的模型形式, 即 H RI =-0.78G a b R =0.78 (3) 该模型的适用范围为 G [-1.0%,-0.5%]. 6 结论 1) 单纵坡路段的坡长与心率增长率 H RI 之间存在较弱的正相关性, 坡度超过 6%( 陡坡 ) 时,H RI 对坡度的敏感性增加. 连续下坡行驶时, 不同驾驶人的心率值变化趋势存在明显差别. ) 坡度与心率增长率存在较强的相关性, 其中下坡路段的相关性高于上坡路段. 坡度大于 5% 时,H RI 对坡度的变化更敏感, 且坡长越长, 坡度导致 H RI 的增长越明显. 3)H RI 与加 ( 减 ) 速度之间存在正相关性, 并且随着坡度的增加,H RI 对加 ( 减 ) 速度的变化敏感度增加. 下坡路段减速度与 H RI 的相关性较上坡路段加速度与 H RI 的相关性显著, 表明驾驶人在下坡路段的紧张感高于上坡路段. 参考文献 (References) [1]YamamotoK.Developmentofalertnes level dependent headwaydistancewarningsystem[j].jsae Review, 001,(3): DOI: /s (01) []dewaardd,kruizingaa,brookhuiska.theconse quencesofanincreaseinheavygoodsvehiclesforpas sengercardrivers mentalworkloadandbehaviour:a simulatorstudy[j].accidanalprev,008,40(): DOI: /j.aap

7 第 3 期徐进, 等 : 基于自然驾驶试验的山区公路纵坡路段驾驶负荷分析 65 [3]JohnsonM J,ChahalT,StinchcombeA,etal.Physio logicalresponsestosimulatedandon roaddriving[j]. InternationalJournalofPsychophysiology,011,81 (3): DOI: /j.ijpsycho [4] KuoJ,KoppelS,CharltonJL,etal.Evaluationofa video basedmeasureofdriverheartrate[j].journalof SafetyResearch,015,54:55 59.DOI: /j. jsr [5]GaleyN.Theevaluationoftheelectrooculogram asa psychophysiologicalmeasuringinstrumentinthedriver studyofdriverbehaviour[j].ergonomics,1993,36 (9): DOI: / [6] 赵建有, 何操, 郑明明. 高速公路隧道纵坡对驾驶人心率的影响 [J]. 长安大学学报 ( 自然科学版 ),010, 30(): ZhaoJianyou,HeCao,ZhengMingming.Efectof longitudinalslopeoftunneloffreewayonheartbeatof divers[j].journalofchang anuniversity(natural ScienceEdition),010,30():80 84.(inChinese) [7] 冯尚乐, 戚春华, 朱守林. 草原公路纵坡上坡路段对驾驶员心电特性的影响研究 [J]. 内蒙古农业大学学报 ( 自然科学版 ),01,33(Z1): FengShangle,QiChunhua,ZhuShoulin.Researchon theefectofgraslandhighwaylongitudinalupslopeon driversecgcharacteristics[j].journalofinnermon goliaagriculturaluniversity(naturalscienceedition, 01,33(Z1): (inChinese) [8] 莫秋云, 李荣敬, 李军, 等. 基于 ECG 指标的山区公路线形对驾驶员特性的影响研究 [J]. 中国安全科学学报,013,3(1):16 0.DOI: /j.isn MoQiuyun,LiRongjing,LiJun,etal.Researchon efectofalignmentsofmountainoushighwaysondriver characteristicsbasedonecg index[j].chinasafety ScienceJournal,013,3(1):16 0.DOI: /j.isn (inChinese) [9] 廖军洪, 邵春福, 邬洪波, 等. 连续长大下坡心率与线形指标关系模型 [J]. 交通运输系统工程与信息, 01,1(4): DOI: /j.isn LiaoJunhong,ShaoChunfu,WuHongbo,etal.Mod elingdrivers heartrateandhighwayalignmentrelation shiponlongsteepdowngrades[j].journaloftrans portationsystemsengineeringandinformationtechnol ogy,01,1(4): DOI: /j.isn (inChinese) [10] 李岩岩, 艾力斯木吐拉. 高原公路线形组合路段驾驶员心率变化特性试验分析 [J]. 中国安全科学学报,015,5(6):3 7.DOI: /j.cnki. isn LiYanyan,EliIsmutula.Analysisofheartratevaria tioncharacteristicsofdriversdrivingonplateauhigh wayalignmentcombinationsection[j].chinasafety ScienceJournal,015,5(6):3 7. DOI: /j.cnki.isn (in Chinese) [11] 乔建刚, 温影影, 周荣贵. 基于驾驶行为的高原区公路纵坡折减 [J]. 公路交通科技,01,9(1): DOI: /j.isn QiaoJiangang,WenYingying,ZhouRonggui.Grade compensationofhighwayinplateauareabasedondriv ingbehavior[j].journalofhighwayandtransporta tionresearchanddevelopment,01,9(1): DOI: /j.isn (inchinese) [1] 刘洋, 艾力斯木吐拉, 方靖. 高原公路纵坡路段驾驶员心率变化特性分析 [J]. 中国安全科学学报, 014,4(1):3 8. LiuYang,EliIsmutula,FangJing.Analysisofheart ratevariationcharacteristicsofdriversdrivingonplat eauhighwaylongitudinalslope[j].chinasafetysci encejournal,014,4(1):3 8.(inChinese) [13] 胡江碧, 常向征. 基于驾驶工作负荷的高速公路线形安全性评价方法案例分析 [J]. 公路,014,59(4): HuJiangbi,ChangXiangzheng.Casesstudyofsafety evaluationonalignmentoffreewayconsideringdriver workload[j].highway,014,59(4): (inchinese) [14] 林声, 刘建蓓, 阎莹, 等. 基于驾驶负荷的山区高速公路长大下坡路段安全性评价模型 [J]. 交通运输工程学报,013,13(6): DOI: /j. isn LinSheng,LiuJianbei,YanYing,etal. 基于驾驶负荷的山区高速公路长大下坡路段安全性评价模型 [J].JournalofTraficandTransportationEngineer ing,013,13(6): DOI: /j.isn (inChinese) [15] ShaoYiming,XuJin,LiBenwang,etal.Modeling thespeedchoicebehaviorsofdriversonmountainous roadswithcomplicatedshapes[j].advancesinme chanicalengineering,015,7():86610.doi: /014/ htp://journal.seu.edu.cn

东南大学学报自然科学版第卷

东南大学学报自然科学版第卷第卷第期年月东南大学学报自然科学版徐进邵毅明彭其渊蒋朝哲以路线驾驶者车辆仿真系统为行车试验手段根据行驶过程中方向盘角输入和转速的时域变化分析了多条路线的操纵负荷特性试验路线的设计车速为含长大圆曲线卵型凸型回头曲线等组合结果表明在的山岭区高速公路上操纵车辆是非常容易的当曲线半径大到一定程度时曲线行驶和直线行驶已经不存在差别但仍需要方向干预当行驶速度偏离设计车速不多时