新一代机器人 Ｓ Ｅ Ｒ Ｉ Ｅ Ｓ ＹＡＲ５Ｆ ＹＡＲＦ ＹＡＵ２０Ｆ
ＹＡ Ｍ Ａ Ｈ Ａ 垂直多关节机器人 ７轴 轴 系列 更节省人力 生产效率更高 ＹＡ 系列丰富的产品阵容 手臂 Ｂ轴 Ｕ轴 Ｔ轴 Ｒ轴 轴机器人 机身 Ｓ轴 使机身水平旋转 Ｌ轴 Ｌ轴 使机身前后摇动 Ｓ轴 Ｕ轴 使手臂上下摇动 Ｒ轴 使手臂旋转 Ｂ轴 使手臂前端上下摇动 Ｔ轴 使手臂前端旋转 ＹＡ系列 轴 用 途 轴 数 可搬运重量 垂直伸展 水平伸展 ＹＡＲＪ ＹＡＲ３Ｆ ＹＡＲ５Ｆ ＹＡＲ５ＬＦ ＹＡＲＦ ５ｋｇ １５０ｍｍ ８９５ｍｍ ｋｇ ２４８ｍｍ １４２２ｍｍ 操作 通用 １ｋｇ 最大２ｋｇ ９０９ｍｍ ５４５ｍｍ ３ｋｇ ８０４ｍｍ ５３２ｍｍ ５ｋｇ １１９３ｍｍ ７０ｍｍ 超过 １ｋｇ 时动作范围不同 请根据可搬运重量在适当的动作范围内使用 详细内容请参阅 Ｐ ４ 中的外观图 手臂 Ｂ轴 Ｔ轴 Ｕ轴 Ｒ轴 ７轴机器人 ＹＡ系列 ７轴 用 途 轴 数 可搬运重量 垂直伸展 水平伸展 2 Ｓ轴 使机身水平旋转 ＹＡＵ５Ｆ ＹＡＵ１０Ｆ ＹＡＵ２０Ｆ 组装 配膳 ７ ５ｋｇ １００７ｍｍ ５５９ｍｍ ７ １０ｋｇ １２０３ｍｍ ７２０ｍｍ ７ ２０ｋｇ １４９８ｍｍ ９１０ｍｍ 机身 Ｅ轴 Ｌ轴 使机身前后摇动 Ｅ轴 扭转手臂的动作 Ｕ轴 使手臂上下摇动 Ｌ轴 Ｓ轴 Ｒ轴 使手臂旋转 Ｂ轴 使手臂前端上下摇动 Ｔ轴 使手臂前端旋转
检查工序 小型零件的搬运 组装 精简结构 节约空间 同时适用于腕部负载高的工件 实现高速运转时的周期时间缩短 采用高速 低惯性 ＡＣ 伺服电机 设计时充分考虑到机械臂的轻型化 拥有同等级别产品中最高水平的腕部容许惯性力矩 可充 同时采用最新的控制技术 实现了同等级别的产品中最高水平的动作速 分应对腕部负载高的作业及多个工件同时操作 度 在供应 组装 检查 装箱乃至码垛作业等各种用途中 显著缩短 了周期时间 提高了生产效率 通过支持单元格的模拟器 大幅度缩短生产线启动时间 干涉检查 程序 备有应用软件 可使用 ３Ｄ ＣＡＤ 数据将生产设备构建到电脑 上的虚拟空间中 轻松完成机器人的干涉检查及程序创建 等作业 通过实际生产线完成前的提前示教 可大幅度缩 短生产线启动时间 支持选配件 机 械 臂 动 作 更自由 生 产 效 率 更 高 节省空间 实现高密度 系统配置 ７轴 ７ 轴特有的 肘部动作 确保 最佳作业姿态 可靠近机械及工件等安装 大大节省生产设备的安装 Ｕ 型 ７ 轴机器人具备 肘部动作 可实现 空间 多台机器人可近距离安装 实现了工序的整合 不改变工具位置及姿态 只改变肘部角度 及缩短 的动作 因此 动作时可有效避免与周边 ７轴 物体等的碰撞 不改变法兰位置的 肘部动作 支持绕转动作及伏卧姿势 ７轴 第７轴的旋转可使机械臂作出像人类手臂一样柔软 灵活的动作 实 现绕转动作及伏卧姿势 因此 可进入人无法进入的狭窄场所作业 并可在作业时避开干扰物体 从而提高布局设计的自由度 缩短周 期时间 并节省空间 3
YA-RJ 4
YA-R3F 5
YA-R5F/YA-R5LF 6
YA-R6F 7
YA-U5F 8
YA-U10F 9
YA-U20F 10
YAC100 11
ＹＡ系列 用 途 用途 轴 可 搬 运 重 机器人标准规格 轴 ７ 轴 操作 通用 组装 配膳 ＹＡＵ２０Ｆ ＹＡＲＪ ＹＡＲ３Ｆ ＹＡＲ５Ｆ ＹＡＲ５ＬＦ ＹＡＲＦ ＹＡＵ５Ｆ ＹＡＵ１０Ｆ 数 ７ ７ ７ 量 １ｋｇ 最大２ｋｇ ２ ３ｋｇ ５ｋｇ ５ｋｇ ｋｇ ５ｋｇ １０ｋｇ ２０ｋｇ １４９８ｍｍ 垂 直 伸 展 ９０９ｍｍ ８０４ｍｍ １１９３ｍｍ １５０ｍｍ ２４８ｍｍ １００７ｍｍ １２０３ｍｍ 水 平 伸 展 ５４５ｍｍ ５３２ｍｍ ７０ｍｍ ８９５ｍｍ １４２２ｍｍ ５５９ｍｍ ７２０ｍｍ ９１０ｍｍ 度 ±０ ０３ｍｍ ±０ ０３ｍｍ ±０ ０２ｍｍ ±０ ０３ｍｍ ±０ ０８ｍｍ ±０ ０ｍｍ ±０ １ｍｍ ±０ １ｍｍ １８０ １８０ 重 复 定 动 作 范 围 最 大 速 度 容 许 力 矩 容许惯性力矩 ＧＤ ２ ４ 主 电 机 源 位 精 Ｓ 轴 旋 转 １０ １０ １０ １０ １７０ １７０ １７０ １７０ １７０ １７０ １８０ １８０ １８０ １８０ Ｌ 轴 下 臂 ９０ １１０ ８５ ９０ ５ １５０ ５ １５０ ９０ １５５ １１０ １１０ １１０ １１０ １１０ １１０ Ｅ轴 肘 部 １７０ １７０ １７０ １７０ １７０ １７０ Ｕ 轴 上 臂 ２９０ １０５ １０５ ２０ １３ ２５５ １３８ ２５５ １７５ ２５０ ９０ １１５ １３５ １３５ １３０ １３０ Ｒ 轴 腕部旋转 １８０ １８０ １７０ １７０ １９０ １９０ １９０ １９０ １８０ １８０ １８０ １８０ １８０ １８０ Ｂ 轴 腕部摆动 １３０ １３０ １２０ １２０ １３５ １３５ １３５ １３５ ４５ ２２５ １８０ １８０ １１０ １１０ １１０ １１０ １１０ １１０ Ｔ 轴 腕部旋转 ３０ ３０ ３０ ３０ ３０ ３０ ３０ ３０ ３０ ３０ １８０ １８０ １８０ １８０ １８０ １８０ Ｓ 轴 旋 转 １０ ｓ ３７ ｓ ２７０ ｓ ２２０ ｓ １７０ ｓ １３０ ｓ Ｌ 轴 下 臂 １３０ ｓ １５０ ｓ ３５０ ｓ ２８０ ｓ １７０ ｓ １３０ ｓ Ｅ轴 肘 部 １７０ ｓ １７０ ｓ Ｕ 轴 上 臂 １９０ ｓ ４００ ｓ ３００ ｓ ２２０ ｓ １７０ ｓ １７０ ｓ Ｒ 轴 腕部旋转 ３００ ｓ ３００ ｓ ４５０ ｓ ４５０ ｓ ４１０ ｓ Ｂ 轴 腕部摆动 ４００ ｓ ３００ ｓ ４５０ ｓ ４５０ ｓ ４１０ ｓ ２３０ ｓ Ｔ 轴 腕部旋转 ５００ ｓ ４２０ ｓ ７２０ ｓ ７２０ ｓ １０ ｓ ３５０ ｓ ４００ ｓ ４００ ｓ Ｒ 轴 腕部旋转 ３ ３３Ｎ ｍ ５ ３９Ｎ ｍ １２Ｎ ｍ １２Ｎ ｍ １１ ８Ｎ ｍ １４ ７Ｎ ｍ ３１ ４Ｎ ｍ ５８ ８Ｎ ｍ Ｂ 轴 腕部摆动 ３ ３３Ｎ ｍ ５ ３９Ｎ ｍ １２Ｎ ｍ １２Ｎ ｍ ９ ８Ｎ ｍ １４ ７Ｎ ｍ ３１ ４Ｎ ｍ ５８ ８Ｎ ｍ Ｔ 轴 腕部旋转 ０ ９８Ｎ ｍ ２ ９４Ｎ ｍ ７Ｎ ｍ ７Ｎ ｍ ５ ９Ｎ ｍ ７ ３５Ｎ ｍ １９ Ｎ ｍ ２９ ４Ｎ ｍ Ｒ 轴 腕部旋转 ０ ０５８ｋｇ ｍ ２ ０ １ｋｇ ｍ ２ ０ ３０ｋｇ ｍ ２ ０ ３０ｋｇ ｍ ２ ０ ２７ｋｇ ｍ ２ ０ ４５ｋｇ ｍ ２ １ ０ｋｇ ｍ ２ ４ ０ｋｇ ｍ ２ Ｂ 轴 腕部摆动 ０ ０５８ｋｇ ｍ ２ ０ １ｋｇ ｍ ２ ０ ３０ｋｇ ｍ ２ ０ ３０ｋｇ ｍ ２ ０ ２７ｋｇ ｍ ２ ０ ４５ｋｇ ｍ ２ １ ０ｋｇ ｍ ２ ４ ０ｋｇ ｍ ２ Ｔ 轴 腕部旋转 ０ ００５ｋｇ ｍ ２ ０ ０３ｋｇ ｍ ２ ０ １ｋｇ ｍ ２ ０ １ｋｇ ｍ ２ ０ ０ｋｇ ｍ ２ ０ １１ｋｇ ｍ ２ ０ ４ｋｇ ｍ ２ ２ ０ｋｇ ｍ ２ 重 功 １ 因用途 动作模式而异 量 率 １ １５ｋｇ ２７ｋｇ ２７ｋｇ ２９ｋｇ １３０ｋｇ ３０ｋｇ ０ｋｇ １２０ｋｇ ０ ５ｋＶＡ ０ ５ｋＶＡ １ ０ｋＶＡ １ ０ｋＶＡ １ ０ｋＶＡ １ ０ｋＶＡ １ ０ｋＶＡ １ ５ｋＶＡ ２ 超过１ｋｇ时动作范围不同 请根据可搬运重量在适当的动作范围内使用 详细内容请参阅Ｐ ４中的外观图 雅马哈发动机株式会社 销售代理商 雅马哈发动机智能机器 苏州 有限公司 地址 江苏省苏州工业园区苏虹中路200号出口加工区A区3C幢 邮编 215021 电话 (0512) 6831 7091 / 6831 7092 传真 (0512) 6831 7093 雅马哈发动机智能机器 苏州 有限公司深圳分公司 地址 深圳市福田区新洲路新洲花园大厦裙楼三层Ａ 邮编 518048 电话 (0755) 2393 9910 传真 (0755) 2393 9974 IM事业部 机器人商务部 静冈县滨松市中区早出町882 邮编 435-0054 总机 电话 81-53-460-6103 传真 81-53-460-6811 营业 电话 81-53-460-6602 客服 电话 81-53-460-6169 URL http://www.yamaha-motor.com.cn/robot/ E-mail robotn@yamaha-motor.co.jp 产品改良会使规格 外形有所改变 恕不另行通知 ２０１５１０Ａ