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CAR70 毫米波雷达 应用手册 湖南纳雷科技有限公司

免责声明 欢迎您选购本产品 纳雷科技公司官网 www.nanoradar.cn 有 CAR70 车载毫米波雷达的专题网页, 您可以通过该页面获得最新的产品信息及应用手册 应用手册如有更新, 恕不另行通知 任何用户在使用本产品前, 请仔细阅读本声明 一旦使用, 即被视为对本声明内容的认可和接受 请严格遵守手册安装与使用该产品 如有不正当的使用, 而造成的损害或损伤, 纳雷科技不承担相应的损失及赔偿责任 本产品为纳雷科技版权所有 未经许可, 不得以任何形式复制翻印 使用本产品及手册不会追究专利责任 版本历史 日期 版本 版本描述 2017-03-30 3.0 CAR70 应用手册第 3.0 版本

目录 1 CAR70 简介... 1 2 产品使用注意事项... 1 3 发货清单... 2 4 快速使用指南... 2 4.1 连接线安装... 2 4.2 CAR70 安装及坐标系统... 3 4.3 使用默认模式的测试流程... 5 4.4 修改雷达工作模式... 10 4.5 修改雷达 ID... 12 4.6 产品在线固件升级... 14 5 CAN 口数据解析... 15 5.1 CAR70 配置 (SensorConfiguration)... 16 5.2 雷达返回 (Sensor Feedback)... 20 5.3 雷达状态信息 (Radar Status)... 21 5.4 目标输出状态 (Target Status)... 22 5.5 目标输出信息 (Target Info)... 22 5.6 载体速度 (SpeedInformations)... 24 5.7 载体档位 (GearInformation)... 25 5.8 载体转向角速度 (YawRateInformation)... 26 6 数据解析示例... 26 7 安装及风险须知... 27 7.1 安装原则... 27 7.2 使用风险须知... 28 8 常见问题 (FAQ)... 28 9 参考文献... 29 I

1 CAR70 简介 CAR70 是湖南纳雷科技有限公司为高级驾驶员辅助系统 (ADAS) 应用研发的一款 24GHz 短距离雷达传感器, 其采用可靠的固态技术, 测速精确 灵敏度高 易于集成 性能稳定, 在盲点检测 (BSD) 车道变换辅助(LCA) 后向横穿目标警告 (RCTA) 开门辅助(EAF) 前向横穿目标警告(FCTA) 等领域具有广泛应用 尺寸 :137 70 26(mm) 质量 :<195g Note: CAN 配线为 4 芯 RVV 线, 长 4 米 图 1 CAR70 轮廓图 2 产品使用注意事项 注意事项 很重要, 应引起重视 (1) 安装时模块天线面 ( 凸起面 ) 面对探测区域, 且不要被任何金属物体覆盖 ; (2) 务必在室外开阔场地进行测试 若在安装使用过程中遇到无法解决的问题, 请联系纳雷科技客服人员, 我们竭诚为您服务! 1

3 发货清单 发货清单包括 :CAR70 传感器 1x( 如图 2), 连接线 1x( 如图 3) 图 2 CAR70 实物图 图 3 CAR70 连接线 4 快速使用指南 4.1 连接线安装 CAR70 详细接口定义如下表所示 : 表 1 CAR70 引脚定义 序号 定义 范围 线缆颜色 1 POWER IN 9~16V DC 棕 2 / / 3 CAN_H -58~58V DC 黄 4 / / 5 / / 6 CAN_L -58~58V DC 蓝 7 / / 8 GND / 黑 CAR70 模块使用了 8PIN 的车用连接器 (TYCO:1-1534229-1), 其接口连 接结构如下 : 2

3 CAN_H 7 6 CAN_L 2 CAN GATEWAY 8 GND 1 12V 图 4 CAR70 快速接线图对应车载集成, 可以使用相匹配的母座进行连接 (TYCO:1-967658-1) CAR70 可使用 4 颗 M5 螺丝固定, 两个非通孔孔深 7mm 4.2 CAR70 安装及坐标系统 在汽车 BSD RCTA EAF 相关应用中, CAR70 安装距地面需有 500~1200mm 的高度, 雷达天线面与车身截面形成 25 夹角 安装示意图如下 图 : 安装所需参数如下表 : 图 5 模块后向安装示意图 3

表 2 模块安装位置参数表 最小值 典型值 最大值 参数释义 α 20 25 30 方位角 β -1 0 1 俯仰角 Δx 100mm 300mm 500mm 与车后端距离 Δy 50mm 100mm 150mm 与车侧边距离 H_z 500mm 600mm 1200mm 距离地面高度 为保证模块能在汽车上述区域中安装, 请确保后保险杠内预留有足够空间 Note: 1) 图 5 中, 红色圈内雷达为默认的雷达安装方向, 读取的角度为有效值, 绿色圈内的雷达的安装方向为反向, 读出角度为反的, 所以需要在本手册的雷达配置消息中进行修改 表 3 修改雷达安装方向参数示意图 2) 在前向应用中, 对两侧盲区的宽度覆盖范围更高, 所以将推荐安装方位 角调整为 45 度 在后向应用中,BSD/LCA 等对纵向距离覆盖要求高, 推荐安 装角度与车体夹角 ( 方位角 ) 典型值为 25 度 3) 在 FCTA 应用中, 雷达安装在前保险杠两侧位置 雷达方向规定如下图所示 : 4

图 6 方向角符号规定正向 (+) 图 7 方向角符号规定负向 (-) Note: CAR70 采用笛卡尔坐标系 (Cartesian Coordinates), 安装使用时,CAR70 天线面 ( 凸起面 ) 正对目标方向,CAN 口朝右方向为正向 (+) 如上左图 ( 推荐的安装方向 ), CAN 口朝左方向为负向 (-) 如上右图 4.3 使用默认模式的测试流程 纳雷科技提供的 SRR_Test 测试软件可获取并解析 CAR70 传感器数据, 直观的显示观测结果, 利用该工具有助于使用 CAR70 传感器 首先从纳雷客服获取纳雷科技毫米波雷达 SRR_Test 压缩包 ( 上位机测试软件 ) 使用手册 CANUSB 盒子与驱动 客户安装 CANMonitor 驱动, 依据使用手册, 安装与配置上位机测试软件 Note: 1)CAR70 具有 BSD/LCA RCTA EAF FCTA 四个功能, 出厂默认为 BSD/LCA 功能, 若需要使用其他功能, 需要通过 CANMonitor 配置 2)BSD 功能测试时, 需要雷达安装在汽车后方保险扛附近位置, 车辆启动时进行测试 ;EAF 测试时, 需要汽车驻车自动且检测到相应侧的车门打开信息雷达开始工作 ;RCTA 测试时, 需要获取车辆倒车信号时雷达启动工作 ;FCTA 测试时, 需要获取车辆前行 (D 档 ) 信息, 雷达启动工作 3) SRR_Test 使用如下图 8 所示 USB2CAN 适配器与 CAR70 通信, 目前不支持其他类型的 USB2CAN 适配器, 发货清单默认不包含 USB2CAN 适配器 客户可以向纳雷客服获取 CAN 适配器链接地址自行购买, 纳雷也可帮助客户进行代购 5

图 8 测试用 CAN 盒子 测试步骤如下 : 1) 测试使用工具或软件如下 : 表 4 产品测试使用工具 序号 设备名称 数量 1 CAR70 传感器 1 2 PC 机 1 3 连接线 2 4 12V 直流电源 1 上位机测试软件 1 6 USBCAN 盒子 1 2) 通过 USBCAN 适配器, 连接 PC 与 CAR70 雷达传感器, 连接示意图如下 : DC12V POWER GND USB USBCAN H G L CAN_H CAN_L CAR70 图 9 CANBUS 连接测试示意图 Note: CAR70 接通 12V DC 电源后,USBCAN 盒子的绿灯 (POWER) 会持续亮 灯,CAR70 正常工作时, 黄灯会持续闪烁 3) 安装 CANMonitor 驱动, 并按要求配置 打开 CANMonitor, 界面如下图 6

图 10 CANMonitor 界面 点击左上角绿色按钮, 如下图, 不用修改下图中任何参数, 点击确定按钮 图 11 设备属性设置界面 如果出现打开设备失败提示, 请检查 CAR70 是否正确连接电脑 7

图 12 打开设备失败界面 如若正确连接, 点击启动 CAN1 按钮, 存在相对运动时, 命令行中会出现 0x70C 序列, 否则表示连接或安装不正确, 请检查安装和连接 图 13 初步测试界面 8

4) 打开 SRR_Test 软件 USBCAN 适配器连接 PC 机后, 雷达天线面 ( 凸起面 ) 面向目标,CAN 口朝右 打开上位机软件如下图 5) 初始配置 图 14 SRR_Test 测试界面 配置过程 : 图 15 CAR70 测试界面 点击雷达配置, 出现二级界面 RADAR_CONFIG, 上图中雷达 ID 为 0, 选择 Radar Output Type 为 SendCluster, 勾选 Output Type Valid 复选框, 最后保存设置, 点击 OK 按钮 6) 开始测试 测试界面如下图所示 9

图 16 测试界面如上图界面, 雷达检测到两个目标,x 为横向距离,y 为纵向距离, 原点左侧为负, 右侧为正 测试场所建议 : 务必在室外开阔场合测试 CAR70 室内测试时, 干扰较多, 会导致目标轨迹不连续 7) 退出测试 测试完成点击左下方退出按钮, 关闭程序 图 17 退出测试 4.4 修改雷达工作模式 当默认的工作模式不满足需求时, 客户可自行设置 CAR70 工作模式 如上节步骤 3 所示, 正确连接雷达至电脑 1) 打开已经安装的 CANMonitor 驱动软件如下图 选择设备属性按钮 10

2) 点击确定按钮 不用修改下图中任何参数, 点击确定按钮 3) 启动 CAN 点击启动 CAN1 按钮, 帧 ID 修改为 0x200, 帧数据修改为 85 01 02 03 04 05 06 07, 只需修改前四位, 其中 85 表示修改配置,01 表示修改为 RCTA 模式, 如果修改为 02 则表示修改为 EAF 模式 点击发送按钮 图 18 修改模式界面 3) 保存修改 修改帧数据的 85 为 ff, 其他保持不变, 点击发送按钮 模 式修改完成, 点击右上角 x 关闭 CANMonitor 图 19 保存设置界面 11

4.5 修改雷达 ID 纳雷科技提供的 毫米波雷达通用管理工具 测试软件可查看并修改雷达 ID 首先从纳雷客服获取纳雷科技毫米波雷达通用管理工具( 上位机测试软件 ) 使用手册 CANUSB 盒子与驱动 依据使用手册, 安装与配置上位机测试软件 1) 根据上节, 连接雷达至电脑, 打开毫米波雷达通用管理工具软件 选择雷达型号为 CAR70, 连接设置选择为 CAN, 点击右侧连接设备按钮 如下图所示 图 20 毫米波雷达通用管理工具界面 2) 选择安装设置菜单栏, 点击 CAN 设置, 如下图 图 21 选择安装设置中的 CAN 设置子菜单 12

3) 点击获取 ID 按钮, 即获取当前雷达的 ID, 如下图 图 22 获取当前雷达 ID 4) 获取当前雷达的 ID 此雷达当前 ID 为 2 图 23 当前雷达 ID 13

5) 修改当前雷达 ID, 在文本控件里输入需要配置的雷达 ID, 如 1, 然后点击 设置 ID, 再点击保存设置按钮, 修改雷达 ID 成功 再次启动雷达时雷达 ID 为 上次设置的 ID 图 24 修改雷达 ID 界面点击 CAN 设置界面的 x 按钮, 再点击毫米波雷达管理工具软件右上角的 x 按钮, 退出软件 4.6 产品在线固件升级 CAR70 支持在线升级, 客户购买产品后, 如果产品程序需要升级, 可以向 纳雷客服或纳雷官方网站获取纳雷毫米波雷达升级工具与升级程序, 升级工具 界面如下图, 该上位机软件使用方法请参考纳雷雷达升级工具使用手册 14

图 25 CAR70 雷达升级工具界面 5 CAN 口数据解析 CAR70 雷达支持 CAN 接口,CAN 总线通信网络符合 ISO11898-2 标准, 传输速率为 500K 比特 / 秒 CAR70 向周边发射雷达信号, 接收信号经过多步处理, 能够获取目标组的轨迹信息 目标信息的相对速度和位置通过 CAN 接口传输 主控雷达需要接收汽车自身的车身速度 转向角速度等信息, 因此总线消息还包括载体帧消息 CAR70 总线消息定义如下表 : 表 5 雷达帧消息定义 CAN 帧格式 基础消息 ID 消息名 内容 消息源 1 CAN2.0A(11Bit) 0x200 RadarConfiguration 雷达配置 CAR70 1 CAN2.0A(11Bit) 0x400 RadarFeedback 雷达回复 CAR70 1 CAN2.0A(11Bit) 0x60A RadarStatus 雷达状态输出 CAR70 1 CAN2.0A(11Bit) 0x70B TargetStatus 雷达目标状态 CAR70 1 CAN2.0A(11Bit) 0x70C TargerInformation 雷达目标信息 CAR70 Note: 具体 ID 计算公式 : 每个雷达消息 ID = 雷达 ID * 0x10 + 基础消息 ID 由 于 CAN 总线可以挂载多个设备, 每个设备有自己的 ID 如上表中雷达 ID 默认 为 0, 基础消息 ID 为 0x200 0x400 0x60A 0x70B 0x70C 若雷达 ID 配置 成 1, 则其 Message ID 分别为 0x210,0x410,0x61A,0x71B,0x71C, 以此类 15

推 表 6 载体帧消息 CAN 帧格式 消息 ID 消息名 内容 消息源 1 CAN2.0A(11Bit) 0x6E0 SpeedInformation 载体速度 载体 ( 车 ) 1 CAN2.0A(11Bit) 0x6E1 GearInformation 载体档位 载体 ( 车 ) 1 CAN2.0A(11Bit) 0x6E2 YawRateInformation 载体转向角速度 载体 ( 车 ) 5.1 CAR70 配置 (SensorConfiguration) 下表 : CAR70 雷达通过 Message ID0x200 配置雷达传感器, 雷达配置消息结构如 表 7 雷达配置消息结构 Byte Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 0 r/w 7 6 5 4 3 2 1 0 DataType 1 15 14 13 12 11 10 9 8 2 23 22 21 20 19 18 17 16 3 31 30 29 28 27 26 25 24 4 39 38 37 36 35 34 33 32 Parameter 5 47 46 45 44 43 42 41 40 6 55 54 53 52 51 50 49 48 7 63 62 61 60 59 58 57 56 雷达配置消息结构各字段描述如下表 : 16

表 8 雷达配置消息结构描述 参数 起始位置 长度 定义 DataType 0 7 1: 雷达 ID 2: 雷达版本 3: 启动 停止目标信息输出 4: 距离过滤 5: 模式配置 6: 雷达安装方向 7: 目标输出选择 7e: 内部测试使用 7f: 保存参数 R/W 7 1 0: 读取参数 ;1: 写入参数 Parameter 8 56 根据 DataType 定义 不管是读取还是写入参数,CAR70 都会回复一条消息, 该消息包含写入参数的结果或者返回要读取的参数,RadarFeedback 定义了回复消息的格式 对 CAR70 配置时, 针对不同 DataType,Parameter 的定义是不一样的, 具体定义如下 : 1) 雷达 ID 配置 配置雷达 ID 帧格式如下表所示 : 表 9 雷达 ID 配置格式 参数 起始位置 长度 值 定义 DataType 0 7 1 雷达 ID 配置 R/W 7 1-0: 读取参数 1: 写入参数 Parameter 8 4 0~15 ID_Number Reserved 16 40 - 读取雷达 ID,R/W 为 0,ID_Number 值无效 ; 写入雷达 ID,R/W 为 1, ID_Number 值雷达 ID 编号 2) 获取雷达版本 获取雷达版本帧格式如下表所示 : 17

表 10 获取雷达版本格式 参数 起始位置 长度 值 定义 DataType 0 7 2 获取雷达版本 R/W 7 1-0: 读取参数 ;1: 无效 Master Version 8 8 0~255 主版本号 Second Version 16 8 0~255 次版本号 Step Version 32 8 0~255 阶段版本号 Reserved 40 24 - - 获取雷达版本为只读, 获取雷达版本时,Master Version Second Version Step Version 不用填任何值,CAR70 忽视这些值 当 CAR70 收到获取雷达版本消息时, 会在 0x400 雷达回复消息中将当前雷达版本信息填充这些字段 3) 启动 停止目标信息输出 启动 停止雷达目标信息输出格式如下表所示 : 表 11 启动 / 停止目标信息数据输出格式 参数 起始位置 长度 值 定义 DataType 0 7 3 启动 停止目标信息输出 R/W 7 1-0: 读取参数 ;1: 写入参数 Parameter 8 1 0: 停止输出 ;1: 启动输出 Reserved 9 55 - - 4) 距离过滤 保留 5) 模式配置 CAR70 可切换不同的模式来满足不同应用场景下需求, 模式配置格式如下 表所示 : 表 12 模式配置格式 参数 起始位置 长度 值 定义 DataType 0 7 5 模式配置 R/W 7 1-0: 读取参数 ;1: 写入参数 Parameter 8 8 0:BSD/LCA;1:RCTA 2:EAF;3:FCTA Reserved 16 48 - - Note: 出厂默认为 BSD/LCA 功能 18

6) 雷达安装方向配置 CAR70 安装方向影响算法中的角度校准,CAR70 安装好以后需要配置雷 达的安装方向字段, 程序会根据安装方向进行校准 雷达安装方向配置格式如 下表所示 : 表 13 雷达安装方向配置格式 参数 起始位置 长度 值 定义 DataType 0 7 6 雷达安装方向 R/W 7 1-0: 读取参数 1: 写入参数 Parameter 8 1 0: 正向 ;1: 反向 Reserved 9 55 - - 7) 目标输出选择 CAR70 可以输出经过处理的目标数据 ( 例如输出设定距离范围内的目标数 据 ), 也可直接输出原始的目标数据 ( 检测范围内的所有目标数据 ), 目前默认 输出原始目标数据 目标输出选择格式如下表所示 : 表 14 目标输出选择格式 参数 起始位置 长度 值 定义 DataType 0 7 7 目标输出选择 R/W 7 1-0: 读取参数 ;1: 写入参数 Parameter 8 1 0: 处理后的目标数据 1: 原始目标数据 Reserved 9 55 - - 8) 内部测试使用 保留 9) 保存参数 需要保存已配置的参数时, 需要执行保存参数命令, 重新启动后, 上次配 置已经生效, 不需重新配置 ; 否则下次启动后需要重新进行配置 保存参数格 式 ( 即 0xFFxxxxxxxxxxxxxx) 如下表所示 : 修改 NOTE:0xFFxxxxxxxxxxxxxx, 其中 xxxxxxxxxxxxxx 为已配置的值, 无需 19

表 15 保存参数格式 参数 起始位置 长度 值 定义 DataType 0 7 7f 保存参数 R/W 7 1 1 写入参数 Reserved 8 56 - - 5.2 雷达返回 (Sensor Feedback) 每次上位机或其它 MCU 给 CAR70 发送配置信号后,CAR70 立即将返回执行结果, 雷达回复的格式如下表所示 具有 R/W 的雷达配置 DataType, 雷达回复只有 Bit7 是不一样,RadarConfiguration 中 Bit7 定义为 R/W,RadarFeedback 定义为配置的执行的结果 Parameter 字段 RadarConfiguration 用于写入参数, RadarFeedback 中用于返回当前该参数的值 表 16 雷达返回消息结构 Byte Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 0 Result 7 6 5 4 3 2 1 0 DataType 1 15 14 13 12 11 10 9 8 2 23 22 21 20 19 18 17 16 3 31 30 29 28 27 26 25 24 4 39 38 37 36 35 34 33 32 Parameter 5 47 46 45 44 43 42 41 40 6 55 54 53 52 51 50 49 48 7 63 62 61 60 59 58 57 56 雷达回复各字段描述定义如下表 : 20

表 17 雷达回复各字段描述 参数 起始位置 长度 定义 DataType 0 7 1: 雷达 ID;2: 雷达版本 3: 启动 停止目标信息输出 4: 距离过滤 ;5: 模式 6: 雷达安装方向 7: 目标输出选择 7e: 内部测试使用 7f: 保存参数 Result 7 1 0: 配置失败 ;1: 配置成功 Parameter 8 56 根据 DataType 定义 5.3 雷达状态信息 (Radar Status) 消息 0x60A 包含雷达的状态信息, 雷达配置消息结构如下表所示 : 表 18 雷达状态信息消息结构 (0x60A) Bit Byte Byte 0 1 2 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 Radar_Mode Radar_ID 15 14 13 12 11 10 9 8 Radar_RollCount 23 22 21 20 19 18 17 16 3 31 30 29 28 27 26 25 24 4 39 38 37 36 35 34 33 32 5 47 46 45 44 43 42 41 40 6 55 54 53 52 51 50 49 48 7 63 62 61 60 59 58 57 56 Mount_Dir Output_Type 雷达状态消息描述各字段描述如下表所示 : 21

表 19 雷达状态消息描述 (0x60A) 参数 起始位置 长度 取值范围 Radar_ID 0 4 0~15 Radar_Mode 4 4 0:BSD/LCA;1:RCTA 2:EAF; 3:FCTA Radar_RollCount 8 2 0~3 Radar_Output_Type 56 1 0:Processed;1:Origin Radar_Mount_Dir 57 1 0: 正向 ;1: 反向 5.4 目标输出状态 (Target Status) CAR70 系统目标输出状态数据报文格式如下表所示, 其中 NoOfCluster 表示检测到的目标个数,RollCount 的值在 0-1-2-3-0-1-2-3 之间连续循环 当上位机或者外接 MCU 不能及时处理 CAR70 传感器输出数据时, 会导致接收的 RollCount 值不连续 这时应该寻找更快的搬移处理方法, 来解决此问题 表 20 目标状态 (0x70B) Bit Byte Byte 0 1 2 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 NoOfCluster 15 14 13 12 11 10 9 8 ClusterSt_RollCount 23 22 21 20 19 18 17 16 3 31 30 29 28 27 26 25 24 4 39 38 37 36 35 34 33 32 5 47 46 45 44 43 42 41 40 6 55 54 53 52 51 50 49 48 7 63 62 61 60 59 58 57 56 目标状态各字段描述如下表所示 : 表 21 目标状态描述 (0x70B) 参数 起始位置 长度 取值范围 NoOfCluster 0 8 0~255 ClusterSt_RollCount 8 2 0~3 5.5 目标输出信息 (Target Info) CAR70 目标输出信息报文格式如下表所示 : 22

表 22 目标消息结构 (0x70C) Bit Byte Byte 0 1 2 3 4 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 Cluster_Index 15 14 13 12 11 10 9 8 Cluster_RCSValue 23 22 21 20 19 18 17 16 Cluster_Range[15:8] 31 30 29 28 27 26 25 24 Cluster_Range[7:0] 39 38 37 36 35 34 33 32 Cluster_Azimuth 5 6 7 47 46 45 44 43 42 41 40 Cluster1_RollCount Cluster_Vrel[10:8] 55 54 53 52 51 50 49 48 Cluster_Vrel[7:0] 63 62 61 60 59 58 57 56 消息 0x70C 包含目标的距离 角度 速度等信息 当雷达传感器正常工作 时, 每个周期,CAR70 系统状态报文之后会出现目标输出状态报文, 最后出现 目标输出信息报文 ; 目标输出信息报文的个数由目标输出状态报文中 NoOfCluster 的值决定, 如若没有目标,NoOfCluster 为 0, 后面没有目标输出 信息报文 目标消息各字段描述如下表所示 : 表 23 目标消息描述 (0x70C) 参数 起始位置 长度 计算方法 取值范围 Cluster_Index 0 8-0~127 Cluster_RCSValue 8 8 Val*0.5-50 -50~30 Cluster_Range 16 16 Val*0.01 0~655 Cluster_Azimuth 32 7 Val*2-90 -90~90 Cluster_VrelH 40 3 - - Cluster1_RollCount 46 2-0~3 Cluster_VrelL 48 8 - - Note: 表中各字段的数值并非目标信息的真实值, 真实数值需要经过如下公式计算获得 : - Index = IndexValue // 目标 ID, 根据 Track 信息获得 - Rcs = RcsValue*0.5 50 // 出厂测试保留值, 不做输出 - Range = (RangeHValue*256 + RangeLValue)*0.01 // 雷达输出的原始数 23

据单位为 cm, 转换后目标距离的单位为米 - Azimuth = AzimuthValue*2 90// 目标方位角 - RollCount = RollCountValue// 计数位 - Verl = (VrelHValue*256 + VrelLValue) *0.05-35// 目标速度, 单位 m/s - SNR = Value-127 // 出厂测试保留值, 不做输出 通过这些计算可以得到目标反射截面积 Rcs, 目标距离 Range, 目标速度 Verl, 目标方位角 Azimuth, 信噪比 SNR, 从而准确的检测出目标 Note: 目标速度为相对运动速度 目标靠近雷达传感器时, 目标速度值 (Verl) 为负数 ; 目标远离雷达传感器时, 目标速度值 (Verl) 为正数 5.6 载体速度 (SpeedInformations) 消息 0x6E0 为载体的速度信息, 由载体周期性提供 载体速度信息结构如下表所示, 其中 RountCount 在 0-1-2 15-0-1-2 15-0 之间循环, 接收端可以通过查看该值, 判断此消息是否正常被接收, 接收到不连续的值时, 需要寻找更快的处理方式搬移该消息数据 表 24 SpeedInformation 消息结构 (0x6E0) Bit Byte Byte 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 Speed 1 2 3 15 14 13 12 11 10 9 8 RountCount 23 22 21 20 19 18 17 16 CRC 31 30 29 28 27 26 25 24 4 39 38 37 36 35 34 33 32 5 47 46 45 44 43 42 41 40 6 55 54 53 52 51 50 49 48 7 63 62 61 60 59 58 57 56 载体速度各字段描述如下表所示, 其中 RountCount 值均为 0 24

表 25 SpeedInformation 消息描述 (0x6E0) 参数 起始位置 长度 计算方法 取值范围 Speed 0 8-0 ~250km/h RountCount 8 4-0~15 CRC 16 8-0~255 Note: 启动 BSD 功能 ( 车速大于 20Km/h) 时, 需要车辆每隔 100ms 发送一次车 辆速度信息 启动 FCTA 功能 ( 车速小于 10Km/h) 时, 需要车辆每隔 100ms 发送一次车辆速度信息 5.7 载体档位 (GearInformation) 消息 0x6E1 位载体的档位信息, 其中 RountCount 在 0-1-2 15-0-1-2 15-0 之间循环, 接收端可以通过查看该值, 判断此消息是否正常被接收, 接收到不连续的值时, 需要寻找更快的处理方式搬移该消息数据 CRC 为循环冗余校验位目前默认设置为 0 载体档位消息结构如下表所示: 表 26 载体档位消息结构 Bit Byte Byte 0 1 2 3 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 Gear 15 14 13 12 11 10 9 8 RountCount 23 22 21 20 19 18 17 16 CRC 31 30 29 28 27 26 25 24 4 39 38 37 36 35 34 33 32 5 47 46 45 44 43 42 41 40 6 55 54 53 52 51 50 49 48 7 63 62 61 60 59 58 57 56 载体档位描述各字段描述如下表所示 : 表 27 载体档位消息结构描述 参数 起始位置 长度 取值范围 Gear 0 3 0:not ready(shift changing);1:parking 2:Reverse;3:Neutral;4:Drive;5:Economy RountCount 8 4 0~15 CRC 16 8 0~255 25

5.8 载体转向角速度 (YawRateInformation) 消息 YawRateInformation 包含载体转向角速度信息 ( 左转 右转 正常行 驶 ) 如下表所示 : 表 28 YawRateInformation 消息结构 (0x6E2) Bit Byte Byte 0 1 2 3 4 5 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 Yaw 15 14 13 12 11 10 9 8 WheelAngleH 23 22 21 20 19 18 17 16 WheelAngleL 31 30 29 28 27 26 25 24 RountCount 39 38 37 36 35 34 33 32 CRC 47 46 45 44 43 42 41 40 6 55 54 53 52 51 50 49 48 7 63 62 61 60 59 58 57 56 载体转向角速度描述各字段描述如下表所示 : 表 29 YawRateInformation 消息描述 (0x6E2) 参数 起始位置 长度 取值范围 Yaw 0 2 0: No Action;1:Left;2:Right WheelAngle 8 16 单位 : 度, 具体数据格式待定 RountCount 24 4 0~15 CRC 32 8 0~255 Note: CAR70 暂时无法提取载体角速度信息 6 数据解析示例 以 Message ID 为目标输出信息 (Target Info) 为例, 有一帧 Target Info 数据报文如下 : Message ID: 26

0x70C Data Payload: 0x01 0xC8 0x07 0xD0 0x32 0x02 0xEE 0x96 Interpretation: Message ID = 0x70C Data Payload = 0x01 0xC8 0x07 0xD0 0x32 0x02 0xEE 0x96 Data Payload 各字段解析如下 : Index = 1 Rcs = 0xC8*0.5 50 = 50 Range = (0x07*0x100 +0xD0)*0.01 = 20 // 单位,m Azimuth = 0x32*2-90=10 Rsvd1 = 0 RollCount = (0x0 & 0xE0) >> 5 = 0 Verl = (0x02*0x100 + 0xEE) *0.05-35 = 2.5// 单位,m/s SNR = 0x96 127 = 23 Note: 用户需要自行编程解析传感器输出数据 ( 十六进制 ) 解析前数据为十六进制, 解析后数据为十进制 0x2AF5 十六 进制换算成 10 进制 :10997=5*16^0+F*16^1+A*16^2+2*16^3 7 安装及风险须知 7.1 安装原则 传感器安装原则 : 1 安装时尽量远离车身内的信号天线 ; 2 安装时远离大的用电设备频繁启动的位置 ; 3 远离马达执行器与驱动器 安装位置 : CAR70 雷达传感器建议安装在车辆保险杠位置 27

同天线罩一样, 保险杠的材质同样会对雷达性能产生较大的影响, 本质上保险杠在三个方面影响雷达性能, 第一是雷达波不能完全透过天线罩使雷达有效辐射功率减小, 包括反射损耗和介质损耗, 第二是雷达天线波束畸变使得雷达作用区域发生变化, 可能导致雷达受后向目标干扰, 第三是天线罩使雷达驻波变差 雷达天线罩会降低雷达探测灵敏度和覆盖范围 在后保险杠安装时, 尽量遵守以下原则 : 1 选择曲面光滑的区域; 2 避开拐角或厚度变化的区域; 3 避开镀铬或任何其他附加 特殊装饰形状设计 区域 7.2 使用风险须知 CAR70 专为汽车应用领域而开发, 使用者需要具备相关的技术知识 产品只能让那些具备相关培训的人员使用 使用者在发现产品的安全缺陷时, 应及时通知纳雷科技公司客服人员 当安装传感器时, 确保天线罩表面没有冰粒或者水雾 不能在传感器位置附近进行焊接活动 传感器只能使用潮湿 无绒的棉布擦拭表面灰尘, 绝不能刮擦损害传感器表面 设备在投入使用之前需要进行日常检查 8 常见问题 (FAQ) 1)CAR70 毫米波雷达安装在车上时输出的 ID 是否一样? 每个雷达 ID 都不一样, 同时 ID 和安装位置没有关系 ;ID 从 CAN message ID 读出, 比如 0x70C 雷达 ID 是 0, 则 0x73C 的雷达 ID 是 3 同一台车上的雷达 ID 不会相同, 但不同车同一个位置的雷达 ID 是相同的, 而 ID 可以通过程序进行配置 2)CAR70 如果改装为前向雷达, 则需要如何处理? CAR70 是我司为高级驾驶员辅助系统 (ADAS) 应用研发的一款 24GHz 短距 28

离盲点检测 (BSD) 雷达传感器, 利用毫米波雷达传感器监测本车车辆后方和两侧的环境, 监控驾驶的 " 视野 " 盲区, 并在驾驶员正常行驶或变换车道时提供辅助预警功能 如若将其改为前向雷达检测, 则需修改其信号采集算法, 可联系我司进行修改 3) 关于我司毫米波雷达辅助驾驶解决方案? 我司主推的辅助驾驶方案是目前业界主流的高级辅助驾驶方案 首先是硬件配置, 一个长距离雷达 (CAR150) 加四个短距离雷达 (CAR70), 构成整个硬件基础 其次还需要相关视觉等多传感器配合, 对信息的提取, 包括目标检测位置 速度 角度等信息 信息提取以后要与运动目标跟随算法 地图信息进行数据的高度融合 最后构成对车辆的控制, 需要进行控制算法跟车底层功能控制来实现 9 参考文献 [1] CAR70 毫米波雷达白皮书 [2] 纳雷科技毫米波雷达通用管理系统使用说明手册 [3] 纳雷雷达升级工具使用手册 湖南纳雷科技 Tel.: 0731-88939916 长沙高新区文轩路 27 号 麓谷企业广场 B7 栋 E-Mail:sales@nanoradar.cn URL: www.nanoradar.cn 29