車在走天在看 PC前的三輪車日記

Transcription

1 車 PC 輪車 老 : 林 : 龍 : 車 :2005/6/ 理 論 7. 論

2 1. 車 藍 89C51 串列 車 類 不 類 2. 利 路 料 連 車 利 A.B. 藍 串列 藍 車 六 藍 留 來 六 串列 行 兩 理串列 料 率 來 車 藍 串列 料讀 來 路流 更 藍 89C51 3. Hin232 IC IC RS232 串列

3 C51 89C51 車 理 行 行 串列 利 串列 行 參 89C51 行 port port0port1port2port3 port3 兩 pin 串列 參

4 89C51 路 了 路 路 參 路 了 12MHz 路 reset

5 89C51 路 7805 IC IC 5V 見 (stepping motor) ( ) 見

6 PC 理 PC WebCam RS232 列 a. WebCam #include <vcl.h> #include <vfw.h> #include <vcl\clipbrd.hpp> Header File TClipboard *pcb = Clipboard() ; HWND hwnd ; int DriverIndex ; hwnd = capcreatecapturewindow("my Own CaptureWindow",WS_CHILD WS_VISIBLE, 0, 0,352,288,Form1->Handle, 0); capdriverconnect( hwnd, DriverIndex ) ; cappreviewrate( hwnd, 66 ) ; cappreview( hwnd, true) ; DriverIndex WebCam 連 Com 連 Graphics::TBitmap *Bmap ; Byte *pbmap ; capeditcopy( hwnd ) ;

7 Bmap->LoadFromClipboardFormat( CF_BITMAP,pCb->GetAsHandl e(cf_bitmap),0 ) ; Bmap->PixelFormat = pf24bit ; Bitmap 裡 PixelFormat 24bit 256 b. POSITION Total ; //POSITION 類 Total = POSITION(0,0) ; // int Threshold ; // 臨 類 Header File 裡 更 便利 for(int i=0 ; i < Bmap->Height ; i++) { Form1->pBmap = (Byte *)Form1->Bmap->ScanLine[i] ; for(int j=0 ; j < Bmap->Width ; j++) { if( (pbmap[j*3]+pbmap[j*3+1]+pbmap[j*3+2])/3 <Threshold) { pbmap[j*3] = pbmap[j*3+1] = pbmap[j*3+2] = 0 ; Total.X = Total.X + j ; Total.Y = Total.Y + i ; Count++ ; } else { pbmap[j*3] = pbmap[j*3+1] = pbmap[j*3+2] = 255 ; } } } XY 車 c. 車 連 車 連 利 量 tangent 度 若 PT 車 車 量

8 T 1 1 x T P T y θ = tan ( ) = tan ( ) P T P T + P T 若 θ 利 200 量 兩 輪 Dd 利 數 數 S D 200 S = ( θ ) d π x P x x P y y y d. RS232 列 Spcom char ForwardFBackBLeftLRightR 數 數 2. WebCam 臨 度臨 車 車 理 PC 來 流 藍 串列 Hin232 89C 林 藍 串列 Hin 理 串列 89C51 P3.0P3.1 89C51 理 P1 port bit 行 兩 ( bit bit) 兩 2803( 流 )

9 現在我將就系統的細節來做介紹 首先介紹我們的場地 我們為了配合網路 攝影機的定位 我們利用工廠的材料設計了這個場地(請見下圖) 場地的下面其實是兩個日光燈管來強化背景跟車體的對比 當初考慮由外界 給光但是燈具架設困難而且背景跟目標都會很亮 此外我們使用白報紙包住以平 均光源 下圖為本組的實體圖 共分成車體 輪子與步進馬達 下層板 上層版 車 體是工廠切割鑽孔製作 輪軸也是自己車的 上層板主要是 89C51 以及週邊電 路 下層板主要是 Hin232 介面 IC 反相器還有 2802 達林頓對

10 5.(89C51 ) org 0x0 start: mov R0,#00H ; mov R3,#1 數 jmp main Main: mov scon, # b ; mode 1, 料 mov tmod, # b ; mov th1, #-3 mov tl1, #-3 setb tr1 timer #1, mode 2(timer ) ; 9600 baud rate jmp DIRECTION TRANS: mov scon, # b ; mode 1, 料 ANL PCON, # b ;timer mov tmod, # b ; timer #1, mode 2 mov th1, #-3 mov tl1, #-3 setb tr1 ; 9600 baud rate MOV IE,# b MOV A,#'C' MOV SBUF,A DIRECTION: jnb ri, $ ; PC 來. clr ri mov A, sbuf cjne A, #'R',LEFT ; ri ; A ; 行 call TURNR LEFT: cjne A, #'L',BACK BACK: FORWARD: call TURNL cjne A, #'B',FORWARD call TURNB call STR cjne A, #'F', DIRECTION TURNR: MOV A,R0 ;A 輪 (R0 讀 ) MOV DPTR,#TABLE2R ; TABLE2R

11 MOVC ; code 讀 A CPL A MOV P1,A ; P1 CALL DELAY ; INC R0 CJNE R0,#4,TESTR ; 讀 MOV R0,#0 ; 若, 零 TESTR: DJNZ R3,TURNR MOV R3,#1 CALL TRANS TURNL: MOV A,R0 ; A MOV DPTR,#TABLE2L ; DPTR MOVC A,@A+DPTR ; DPTR R0 A CPL A MOV P1,A P1 CALL DELAY INC R0 CJNE MOV R0,#4,TESTL R0,# TESTL: DJNZ R3,TURNL MOV R3,#1 CALL TRANS STR : MOV A,R0 ; 參 TURNL CPL MOV DPTR,#TABLE2F MOVC A,@A+DPTR A MOV P1,A TURNR CALL DELAY INC R0 CJNE R0,#4,TESTS MOV R0,#0 TESTS: DJNZ R3,STR MOV R3,#1 CALL TRANS

12 TURNB: MOV A,R0 ; MOV DPTR,#TABLE2B MOVC A,@A+DPTR CPL A MOV P1,A CALL DELAY INC R0 CJNE R0,#4,TESTB MOV R0,#0 TESTB: DJNZ R3,TURNB MOV R3,#1 CALL TRANS DELAY: MOV R2,#40 D1: MOV R4,#248 DJNZ R4,$ DJNZ R2,D1 RET TABLE2F: DB 33H,99H,0CCH,66H TABLE2B: DB 33H,66H,0CCH,99H TABLE2L: DB 33H,69H,0CCH,96H TABLE2R: DB 33H,96H,0CCH,69H END 6, 論 不 OK 藍 了 來不 來 車 藍 了 車 不 了 路 ( OK) 亂 路 89C51 念 來 P0P1 類 DB 不 DB C 09 ; DB C 06 ; 不 利

13 port bit bit 兩 不 路 度 論 IChin232 不 OK( demo ) 了 debug hin232 不 demo 率 利 利 車 更 webcam 不 不 不 webcam 率 率不 若 理 不 更 更 不 來 理 PC 8051 Delay 不 8051 PC 數不 更 便 數 料 PC 令 率 料 量 降 來 路 8051PC 行 車 更 若 行 車 PC 更 率 7. 論 不 了 了 了