逢 甲 大 學
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- 蟠考癸 党
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1 論 車 Auto Vehicle 立老 磊 年
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3 老 立老 了 見 老 了不 料 利 了 識 更了 力量! i
4 車. 車 利 89c51 來 流. 令. 車 8051 類 車利 車 ii
5 Abstract The goal of this thesis is to design a small auto vehicle by using IC as its control center. Our auto car is designed by 8051 microchip. And 8051 microchip is used to control motor and light sensor. And the microchip is the controller who has completed framework and structure. With entering injunctions, we can finish our order.8051 board integrates all the sensors and actuators. A auto vehicle uses a sensor to retrieve the ground guide line as a navigator trace of the auto vehicle. iii
6 錄 i ii iii 錄 iv 錄 vi 錄 vii 路 路 理 路 路 理 C P U 路 路 CPU 路 16 iv
7 輪 輪 流 論 參 21 錄 車 v
8 錄 2.1 CNY 路 路 CPU CPU 16 vi
9 錄 2.1 車 見 列 類 vii
10 1.1 異 都 行 更 便利 更 來 來 更 8051 便 8051 來 來行. 車 1.2 利 路 路 8051 來 車 1.3 車 來 路 車 路 路 行 行 路 度 兩 1
11 路 2.1 路 路 類 索 靈 度 狀 CPU 邏 車 2.1 車 見 列 類 理 了 CCD CCD 理 識 離 類 不 車 2
12 2.2 類 不易 不 靈 度 不 率 易 不 CCD 精 度 理 CNY70 理 行 3
13 2.1 CNY 路 理 路 CNY70 +5V 流 率 亮 CPU hi CPU 路 來 靈 度 狀 4
14 路 路 2.2 路 5
15 2.2 路 2.3 路 S3003 精, 車 力., 不,, 2 5, DC AC 兩.2 5 來 度不,2 400, 1000, 200 ~ 50000( ), 來,, AC DC DC AC 了,, AC, 不. 來說 AC DC, DC AC 便. 兩 精度. 精 6
16 2.2.2,, 2, 力, 路,,,, 狀,,, 連,, 不 OverShot,, 不 AC/DC,, 理 路 路, 2, 力,, 路,, 不, 不,, +/- count,,, 連,,, Overshot,, ( 路 ) 不, 令 ( 路 ) 不 不 量 2.3 類 量 理 連 度量 量 狀 量 洞 離量 OCR POS 7
17 2.2.3 路 理 力 狀 力 不 車 ( 狀 流 例 力 ) 不 力 若 力 車 精度 精度 度 HYPRID 精度 精度 精度 3 ( 0.05 ) 度 度 0.72 度 力 精度 5 8
18 0.72 (1 500 ) 0.36 ( ) 精度 3 ( 0.05 ) 不 度累 AC 異 列 : 路 精度 不 累 度 易 路 行 精度 9
19 路 AC 度 行 來 流 行 AC 度 狀 異 AC 路 來 參數 AC 異 異 狀 來 流 率 度 AC X 行 Y X (END) 便 X 異 異 便 領 領 降 10
20 AC 領 行 行 AC AC 離 易 度 精度 類 度 11
21 2.3 CPU 路 路 CPU 路 車 邏 路 CPU 理 車 Intel 來 MCS-51 列 列 (1) 8 CPU (2) 林 數 ( 邏 ) (3)32 讀立 I/O (4) 128 料 RAM (5) 兩 16 / 數 ( ) (6) UART (7)5 兩 ( / ) (8) (Clock) 率 12MHz (9) 4K(8052 8K) (ROM) 12
22 (10) 64K (EPROM) (11) 料 64K 料 (RAM)
23 2.4 CPU 14
24 2.4 LM-H 列 LM-N 列 LM-T 列 LM-U 列 LM-UP1A-043M LM-UP2B-063M LM-UP2B-122M LM-UP3C-165M 10A/A1-S040U525 20A/A1-S040U526 40A/A1-S040U527 40A/A1-S040U528 MR-J2S- 10B/B1-S009U525 20B/B1-S009U526 40A/A1-S009U527 40B/B1-S009U528 量 (kva) 冷 冷 連 (N) 力 (N) 度 2.0 力 (N) 0 ( ) (kg) 量 ( ) (kg) (300mm 1 ) 4.0 (300mm 1 ) 6.0 (300mm 1 ) 9.0 LM-US1A-300 LM-US2B-300 LM-US3C-300 量 量 15 ( IP00) 度 0 ~ 40 ( ) -15 ~ 70 ( ) 度 80%RH ( 露 ) 90%RH ( 露 ) ( ) 量 49m/(s ) 1000m 15
25 2.3.3 CPU 路 2.5 CPU 路 8051 說 : Vcc 40 +5V Vss 20 P1.0 ~P1.4 (1 ~5) CPU MCS-51 / P1 16
26 1. 1 狀 P1 狀 P1 4 LS TTL P1.0 2 / 數 T2 P1.1 2 / 數 T2EX P2.0 ~P2.7(21~28) CPU 兩 / P2 I/O 流 P P2 4 LS TTL 3. 8 流 (A8 ~ A15) RST(9) 連 RESET 兩 XTAL1(18) XTAL2(19) 12M 12MHz 來 率 CPU 令 路 17
27 3.1 車 列 量 輪 輪 路 零 3.2 輪 輪 輪 車 裡 輪 離 車 來量 離 輪 輪 輪 輪 輪 兩 輪連 離 略 兩輪 離 1/2 離 輪 易 輪 不 易 3.3 車 不 車 18
28 流 4.1 車 來 4.2 了 離 靈 度不 車 更 離 19
29 論 5.1 車 不 力 路 CPU 路 路 什 路 路 離 精 率 路 CPU 路 20
30 參 [1] ( 精 ) 1977 [2] 1977 [3] 益 1981 [4] 李 林 1982 [5] 林 8051 益 1983 [6]
31 錄 車 TIMETEMP0 EQU 30H TIMETEMP1 EQU 31H RUN_FLAG REG 32H.0 GOFORWARD EQU 3 GOBACK EQU 25 MOTOR1 REG P2.2 MOTOR2 REG P2.1 ORG 00H JMP START ORG 0BH JMP TIMER0_INT START: CLR RUN_FLAG CLR MOTOR1 CLR MOTOR2 CALL INIT_TIMER MAIN: CALL BOTTOM_CHECK CALL AUTO_RUN JMP MAIN BOTTOM_CHECK: JB P2.0,EXIT_BOTTOM_CHECK MOV R5,#2 CALL DELAY JB P2.0,EXIT_BOTTOM_CHECK SETB RUN_FLAG EXIT_BOTTOM_CHECK: JNB P2.0,EXIT_BOTTOM_CHECK RET 22
32 AUTO_RUN: JNB RUN_FLAG,JMP_POINT MOV A,P1 ANL A,# B CJNE A,#0,CHECK1 MOV R5,#200 ALL DELAY WAIT_LOOP: MOV R0,#1 CALL MOTORGOF MOV A,P1 ANL A,# B CJNE A,#0,WAIT_LOOP2 JMP WAIT_LOOP WAIT_LOOP2: MOV R0,#1 CALL MOTORGOF JNB P1.0,CHECK2 JNB P1.4,CHECK2 JMP EXIT_AUTO_MODE WAIT_LOOP3: JMP EXIT_AUTO_MODE CHECK1: JNB P1.0,CHECK2 JNB P1.1,CHECK2 JNB P1.2,CHECK2 JNB P1.3,CHECK2 JNB P1.4,CHECK2 MOV R0,#1 CALL MOTORGOF; JMP_POINT: JMP EXIT_AUTO_MODE CHECK2: JB P1.0,CHECK6 MOV R0,#4 CALL MOTORGOF CHECK2_LOOP: 23
33 MOV R0,#1 CALL MOTORGOL JNB P1.2,EXIT_AUTO_MODE JMP CHECK2_LOOP CHECK6: JB P1.4,CHECK7 MOV R0,#4 CALL MOTORGOF CHECK6_LOOP: MOV R0,#1 CALL MOTORGOR JNB P1.2,EXIT_AUTO_MODE JMP CHECK6_LOOP CHECK7: JB P1.2,CHECK3 MOV R0,#1 CALL MOTORGOF RET CHECK3: JB P1.1,CHECK4 CKECK3_LOOP: MOV R5,#5 CALL DELAY MOV R0,#1 CALL MOTORGOL JNB P1.3,EXIT_AUTO_MODE JNB P1.2,EXIT_AUTO_MODE JNB P1.0,EXIT_AUTO_MODE JNB P1.4,EXIT_AUTO_MODE JMP CKECK3_LOOP CHECK4: JB P1.3,EXIT_AUTO_MODE CKECK4_LOOP: MOV R5,#5 CALL DELAY MOV R0,#1 CALL MOTORGOR JNB P1.1,EXIT_AUTO_MODE 24
34 JNB P1.2,EXIT_AUTO_MODE JNB P1.0,EXIT_AUTO_MODE JNB P1.4,EXIT_AUTO_MODE JMP CKECK4_LOOP EXIT_AUTO_MODE: RET TIMER0_INT: PUSH A PUSH PSW CALL SHOW_LED POP PSW POP A RETI SHOW_LED: MOV P0,P1 RET MOTORGOF: SETB MOTOR1 SETB MOTOR2 MOV R5,#GOFORWARD CALL S_DELAY CLR MOTOR2 MOV R5,#(GOBACK-GOFORWARD) CALL S_DELAY CLR MOTOR1 MOV R5,#(200-GOBACK) CALL S_DELAY DJNZ R0,MOTORGOF RET MOTORGOB:; SETB MOTOR1 SETB MOTOR2 MOV R5,#GOFORWARD CALL S_DELAY 25
35 CLR MOTOR1 MOV R5,#(GOBACK-GOFORWARD) CALL S_DELAY CLR MOTOR2 MOV R5,#(200-GOBACK) CALL S_DELAY DJNZ R0,MOTORGOB RET MOTORGOL: SETB MOTOR1 SETB MOTOR2 MOV R5,#GOBACK CALL S_DELAY CLR MOTOR1 CLR MOTOR2 MOV R5,#(200-GOBACK) CALL S_DELAY DJNZ R0,MOTORGOL RET MOTORGOR: SETB MOTOR1 SETB MOTOR2 MOV R5,#GOFORWARD CALL S_DELAY CLR MOTOR1 CLR MOTOR2 MOV R5,#(200-GOFORWARD) CALL S_DELAY DJNZ R0,MOTORGOR RET INIT_TIMER: MOV TMOD,#11H SETB ET0 SETB TR0 SETB EA 26
36 RET DELAY: MOV TIMETEMP0,#20 DEL1: MOV TIMETEMP1,#249 DEL2: DJNZ TIMETEMP1,DEL2 DJNZ TIMETEMP0,DEL1 DJNZ R5,DELAY RET S_DELAY: MOV TIMETEMP0,#50 DJNZ TIMETEMP0,$ DJNZ R5,S_DELAY RET 27
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地方公共服務績效比較評量之探討—標竿學習策略的觀點
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國立故宮博物院九十三年提升服務品質績效報告
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隱形眼鏡的世界
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國家圖書館典藏電子全文
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第五章 鄉鎮圖書館閱讀推廣活動之分析
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個人提供土地與建設公司合建分屋並出售合建分得之房屋，核屬營業稅法規定應課徵營業稅之範圍，自本函發布日起，經建築主管機關核發建造執照之合建分屋案件，附符合說明二之規定者外，均應辦理營業登記，課徵營業稅及營利事業所得稅
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第一章 概要
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大陸黨報集團化發展之研究
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龍華科技大學
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國立陽明大學輻射防護計畫書
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十四、特殊需求的嬰兒
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一考察行程
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台灣紡織產業發展史物件徵集計畫研究報告
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性別主流化簡介
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「我國憲政史」的多元詮釋
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正確的姿勢 — 疾病疼痛不上身
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二、文獻回顧
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九十四年度提升服務品質績效報告
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第五章 實例個案
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第一章 緒論
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吃寒天真的能減肥嗎
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國家圖書館典藏電子全文
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拾壹、技術運用之蔬果預冷
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勞工安全衛生組織管理及自動檢查辦法修正條文對照表（草案）
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移民資料
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九十三年第三期檔案管理工作研習營學員建議事項答覆情形彙整表
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臺灣地區的警察教育現況與展望
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第一章 緒論
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教學組報告
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骨灰龕政策檢討公眾諮詢
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第三章 我國非營業特種基金制度及運作現況
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行政院國科會九十一年度專題研究
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第四章、個案研究
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出國考察（出國類別：考察）
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中華民國第４５屆中小學科學展覽會
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勞工安全衛生組織管理及自動檢查辦法修正條文對照表（草案）
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二、欣賞建築之美
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