幻灯片 1
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- 圣槛驱 柯
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1 FT-1500A 移植
2 目录 SylixOS 概述 FT-1500A 概 述 移植过程
3 SylixOS 概述 SylixOS 是一个开源的嵌入式实时操作系统 它诞生于 2006 年 经过多年开发 目前已经成为 一个功能完善 性能卓越 可靠稳定的嵌入式软件开发平台 目前 SylixOS 是国内唯一支持 多核 SMP 处理器的实时操作系统 SylixOS 支持以下特性 1 兼容 IEEE 1003 ISO/IEC 9945 操作系统接口规范 2 兼容 POSIX b ISO/IEC 实时编程标准 3 优秀的实时性能 任务调度与切换 中断响应算法都是 O 1 时间复杂度算法 4 支持无限多任务 5 抢占式调度支持 256 个优先级 6 支持协程 windows 称为纤程 7 支持虚拟进程 8 支持优先级继承 防止优先级翻转 9 极其稳定的内核 很多基于 SylixOS 开发的产品都需要 7x24 小时不间断运行 10 内核 CPU 占用率低 11 柔性体系 Scalable 12 核心代码使用 C 编写 可移植性好
4 SylxOS 实时性测评 SylixOS 功能强大 但实时性依然卓越 2015 年 6 月由清华大学完成了 SylixOS 的实时性测评 在 AM335X 处理器 Cortex-A8 800MHz 硬件平台上分别运行 SylixOS Linux RT-Linux 操作系统 使用 Cyclictest 工具进行实时性测试 100W 次无压力测试结果 最大延迟时间 us 最小延迟时间 us 平均延迟时间 SylixOS 35 Linux+RT 35 Linux 717 比较结果 SylixOS=Linux+RT<linux SylixOS<linux<Linux+RT SylixOS<Linux+RT<linux
5 SylxOS 实时性测评 使用 Hackbench 工具提供压力环境 使用 Cyclictest 工具进行实时性测试 10W 次有压力测试结果 最大延迟时间 us 最小延迟时间 us 平均延迟时间 us SylixOS 62 Linux+RT 67 Linux 894 比较结果 SylixOS < Linux+RT < Linux SylixOS < Linux+RT < Linux SylixOS < Linux+RT < Linux
6 SylxOS 实时性测评 在 i.mx6 处理器 Cortex-A9 四核 硬件平台上 100W 次无压力测试结果 最大延迟时间 us 最小延迟时间 us 平均延迟时间 us SylixOS 13 Linux 117 比较结果 SylixOS << Linux 2 18 SylixOS < Linux 4 90 SylixOS < Linux SylixOS 25 Linux 121 比较结果 SylixOS << Linux 2 18 SylixOS < Linux 5 76 SylixOS < Linux 10W 次有压力测试结果 最大延迟时间 us 最小延迟时间 us 平均延迟时间 us 从统计结果可以看出 在有无压力的两种情况下 SylixOS 的最大延迟时间都 明显小于 Linux 的延迟时间 并且最小延迟时间和平均延迟时间都明显小于 Linux
7 SylixOS 的集成开发环境 SylixOS 的集成开发环境 RealEvo 系列软件 目前已经发展到 2.0 版本 主要有以 下几个软件 1. RealEvo-IDE 2. RealEvo-Compiler 3. RealEvo-Simulator 4. RealEvo-QtSylixOS 5. RealEvo-RadioSimulator RealEvo-IDE 基于 Eclipse 是 SylixOS 的内核 BSP 应用等类型工程的 IDE 集应用部署 调试 分析和内核裁减 调试 事件分析等功能于一身 RealEvo-Compiler 基于 GCC 目前支持四大处理器体系结构 X86 ARM MIPS PowerPC RealEvo-Simulator 是一个使用方便的 qemu 模拟器的前端 RealEvo-QtSylixOS 是 SylixOS 的 Qt SDK 同时通过插件增强 Qt-Creator 功能 RealEvo-RadioSimulator 是 SylixOS 无线自组网仿真环境
8 RealEvo-IDE 调试应用程序
9 RealEvo-QtSylixOS 分析 QML 应用
10 RealEvo-Simulator 模拟 ARM 平台
11 目录 SylixOS 概述 FT-1500A 概 述 移植过程
12 飞腾 FT-1500A 概述 FT-1500A 是国防科技大学开发用于天河二号超算 基于 Sparc V9 架构的 FT-1500 的后续产品 FT-1500A 系列处理器是 64 位通用 CPU 兼容 ARMv8 指令集 采用国际先进的 28nm 工艺流片 具有高性能 低功耗等特点 经测试 FT-1500A 系列处理器与 Intel 2010 年的处理器性能相当 部分性能略有优势 可实现对 Intel 中高端 至强 服 务器芯片的替代 目前 FT-1500A 系列包括 4 核和 16 核两款产品 其中 4 核处理器芯片主要面向桌 面终端和轻量级服务器应用领域 16 核处理器芯片面向服务器应用领域 支持虚拟 化功能
13 FT-1500A-16 主要技术指标 16 个处理器核 核心时钟频率 1.5GHz GFlops 是 giga floating-point operations per 峰值性能 second 每秒 10 亿次浮点运算 功耗 35W 4 通道 DDR3 两个 16X PCIE3.0 接口 每个 x16 接口都可以拆分为两个 x8 接口 1.0mm 球间距 BGA1944 封装 封装尺寸 42.5mmx60mm 至强 5500 与皓龙 2400 系列处理器性能对比测试 实测峰值 效能 平台价格 每 GFLOP 运算 成本 GFLOPS GFLOPS 86.97% $3, $ GFLOPS GFLOPS 79.63% $3, $35.21 处理器型号 理论峰值 Nehalem X GHz Istanbul GHz
14 ARMv8-A 体系结构
15 ARMv8-A 的异常模型
16 目录 SylixOS 概述 FT-1500A 概 述 移植过程
17 FT-1500A 移植 SylixOS 将移植工作分为两个阶段 1. FT-1500A 能正常运行 SylixOS 关键点.快速测试新内核的手段 调试信息输出手段.EL2 到 EL1 的转换 AARCH64 到 AARCH32 的转换.中断和内核心跳定时器支持.多核启动与 SMP.MMU CACHE VFP NEON 与 ARMv7-A 兼容 2. 完善驱动和实现 AARCH64 PCI 网卡 I2C DS1339 RTC GPIO
18 快速测试新内核的手段 FT-1500A 的 BIOS 采用 U-BOOT 默认从 SATA 硬盘加载 Linux 的 uimage U-BOOT 支持 TFTP 命令 可以从主机的 TFTPD 服务器下载 SylixOS 的内核镜像到 内存 然后通过 GO 命令跳转到下载地址运行 setenv ipaddr ; setenv serverip ; setenv loadaddr 0x ; setenv bootfile sylixosimage; tftp; go 0x
19 EL2 到 EL1 和 AARCH64 到 AARCH32 的转 换 U-BOOT 工作在 EL2(AARCH64) 与 SylixOS 暂时支持的 AARCH32 不同 UBOOT 跳转后需要有一段代码实现 EL2 到 EL1 和 AARCH64 到 AARCH32 的转换 使用 aarch64-sylixos-elf-gcc 编 译 使用 arm-sylixos-eabi-gcc 编 译.global switch_aarch32 SECTION(.vector) FUNC_DEF( switch_aarch32) FUNC_DEF(secondary_holding_pen).word 0xd51c101f.word 0xd518101f.word 0xd53c1101.word 0x927ff821.word 0xd51c1101.word 0x word 0xd51c4021.word 0xd word 0xd51c4001.word 0xd69f03e0.word 0xd503201f.word 0xd503201f.word 0xd503201f.word 0xd503201f.word 0xd503201f.word 0xd503201f switch_aarch32: MSR MSR SCTLR_EL2, XZR SCTLR_EL1, XZR MRS BIC MSR X1, HCR_EL2 ;// Read HCR_EL2 into Xt X1, X1, #0x01 HCR_EL2, X1 ;// Write Xt to HCR_EL2 ADR MSR X1, aarch32 ELR_EL2, X1 MOV MSR X1, #0x13 ;// (AArch32 SVC mode) SPSR_EL2, X1 ERET.balign 32 aarch32:.word 0xeafffffe ;// b. objdump 反汇编 FUNC_DEF(vector) B reset
20 调试信息输出手段 FT-1500A 带有一个 16C550 串口 使用该串口作为调试输出的手段 16C550 可以使 用 8250 兼容的方式进行操作 由于 U-BOOT 也使用该串口 意味着该串口已经初始化过 在 SylixOS 中暂时不再进 行初始化 实现一个类似 putchar 的函数 VOID uart8250putchar (addr_t addrbase, CHAR cchar) { UINT32 uilsr; while (1) { uilsr = read32(addrbase + UART_LSR); if (uilsr & UART_LSR_THRE) { break; } } write8(cchar, addrbase + UART_THR); }
21 中断支持 GIC(Generic Interrupt Controller) 是 ARM 公司的中断控制器 IP 核 已经发展到第 四代 其中 FT-1500A 使用 GICv3
22 内核心跳定时器
23 ARMv8-A 的 CPU 启动方法 目前支持两种启动方法 /* arch/arm64/kernel/cpu_ops.c */ static const struct cpu_operations *supported_cpu_ops[] initconst = { #ifdef CONFIG_SMP &smp_spin_table_ops, #endif &cpu_psci_ops, NULL, }; 具体使用哪一种 由 U-BOOT 传入的 DTS 文件进行指定 /* u-boot.dts */ cpus {... cpu@0 { device_type = "cpu"; compatible = "arm,armv8"; reg = <0x0 0x0>; enable-method = "spin-table"; cpu-release-addr = <0x0 0x8007fff0>; }; }
24 spin-table 启动方法 spin-table 是一种简单的 可支持 SMP 启动的 cpu operations /* arch/arm64/kernel/smp_spin_table.c */ const struct cpu_operations smp_spin_table_ops = {.name = "spin-table",.cpu_init = smp_spin_table_cpu_init,.cpu_prepare = smp_spin_table_cpu_prepare,.cpu_boot = smp_spin_table_cpu_boot, }; 由上面的实现可知 spin-table operations 只支持 cpu_init cpu_prepare 和 cpu_boot 三个回调函数 因此 它只能实现 secondary cpu boot 的功能 其他功 能 如 cpu hotplug cpuidle 电源管理等 均不支持
25 ARMv8-A 的 CPU 启动流程 由它的名字 spin 就可以看出 secondary cpu boot 的实现逻辑 即 SOC 上电 后 每个 CPU 都启动 开始执行 ROM 代码 除了 boot CPU 正常执行外 其它 的 secondary CPUs 都等待在一个地方 例如使用 WFE 指令 直到 boot CPU 启动完成后 再发消息通知其它 CPU 执行
26 FT-1500-A-16 平台 SylixOS 运行效果
27 FT-1500-A-16 平台 SylixOS 运行效果
28 谢谢 坚若磐石 万无一失
SylixOS nbench 性能对比 修订历史版本 日期 原因 V /07/24 创建文档 V /11/29 修改文档模板 i
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1 2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 3 1 150 2 150 1 1 1.1 1.1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.3 1.3.1 1.3.2 1.4 1.4.1 CPU 1.4.2 I/O 1.4.3 I/O 1.5 1.5.1 CISC RISC 1.5.2 1.5.3 1.6 1.6.1 1.6.2 N 1.6.3 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3
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因 为 路 过 你 的 路, 因 为 苦 过 你 的 苦, 所 以 快 乐 着 你 的 快 乐, 追 逐 着 你 的 追 逐 内 容 简 介 本 书 根 据 2005 年 下 半 年 实 施 的 全 国 计 算 机 技 术 与 软 件 专 业 技 术 资 格 ( 水 平 ) 考 试 嵌 入 式 系 统 设 计 师 级 考 试 大 纲 精 神, 在 深 入 研 究 历 年 计 算 机 技 术 与 软
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第三章 Q3 1 1. 省略了 I/O 操作的复杂逻辑, 易实现, 耗费低 ; 2. 可以利用丰富的内存寻址模式实现灵活的 I/O 操作 Q3 2 假设存储单元 ds1 处寄存器地址为 0x2000, 代码如下 #define ds1 0x2000 while ( *ds1 == 0 ) ; Q3 3 假设设备 (dev1) 中有两个寄存器 ds1 和 dd1,dev1 的地址为 0x1000,ds1
int *p int a 0x00C7 0x00C7 0x00C int I[2], *pi = &I[0]; pi++; char C[2], *pc = &C[0]; pc++; float F[2], *pf = &F[0]; pf++;
Memory & Pointer [email protected] 2.1 2.1.1 1 int *p int a 0x00C7 0x00C7 0x00C7 2.1.2 2 int I[2], *pi = &I[0]; pi++; char C[2], *pc = &C[0]; pc++; float F[2], *pf = &F[0]; pf++; 2.1.3 1. 2. 3. 3 int A,
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筆 記 型 電 腦 使 用 手 冊 P/N: 5615 6854 0002 R00 (2004 年 10 ) 註 冊 商 標 所 品 牌 及 產 品 稱 所 登 記 之 商 標 屬 於 各 品 牌 及 產 品 稱 之 登 記 公 司 所 注 意 本 手 冊 之 內 容 本 公 司 享 隨 時 修 改 之 權 利, 且 不 另 行 通 知 目 錄 前 言... v 第 1 章 開 始 工 作...1-1
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广 西 壮 族 自 治 区 人 民 政 府 办 公 厅 文 件 桂 政 办 发 2016 52 号 广 西 壮 族 自 治 区 人 民 政 府 办 公 厅 关 于 印 发 广 西 医 疗 卫 生 服 务 体 系 规 划 (2016 2020 年 ) 的 通 知 各 市 县 人 民 政 府, 自 治 区 人 民 政 府 各 组 成 部 门 各 直 属 机 构 : 广 西 医 疗 卫 生 服 务 体 系
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柳州历史上的今天内文改版式.FIT)
1 月 1 日 1 月 1 月 1 日 1929 年 1 月 1 日 广 西 省 第 一 次 建 设 会 议 在 柳 召 开 新 年 伊 始, 新 桂 系 执 政 后 召 开 第 一 次 全 省 建 设 会 议, 开 幕 式 在 柳 州 羊 角 山 广 西 实 业 院 内 举 行, 会 期 10 天 省 政 府 各 部 门 负 责 人 名 流 专 家 学 者 等 93 人 参 加 会 议 国 内 著
生 產 準 備 您 接 近 生 產 之 注 意 事 項 : 備 妥 住 院 用 物, 勿 遠 行 ( 生 產 用 物 包 ) 最 好 有 人 在 家 陪 伴, 或 和 陪 產 者 保 持 連 繫, 有 任 何 狀 況 可 立 即 趕 到 可 做 家 事 散 步 蹲 下 等 運 動, 以 不 太 累
主題 主題 (1)準媽咪之待產準備及產後保養 (1)準媽咪之待產準備及產後保養 (2)產後如何確保奶水充足 (2)產後如何確保奶水充足 產後病房護理師: 產後病房護理師:黃皖寧 生 產 準 備 您 接 近 生 產 之 注 意 事 項 : 備 妥 住 院 用 物, 勿 遠 行 ( 生 產 用 物 包 ) 最 好 有 人 在 家 陪 伴, 或 和 陪 產 者 保 持 連 繫, 有 任 何 狀 況 可 立
Q8. 公 營 事 業 機 構 之 公 務 員 兼 具 勞 工 身 分 者, 於 97 年 3 月 19 日 以 前, 原 選 擇 參 加 勞 保, 調 任 其 他 公 營 事 業 機 構 時, 應 改 參 加 公 保 所 謂 調 任 其 他 公 營 事 業 機 構 之 判 別 依 據 ( 或 標
承 保 業 務 常 見 問 題 加 保 Q1. 公 教 人 員 可 否 依 個 人 意 願 選 擇 參 加 公 保? 否 公 保 係 政 府 為 保 障 公 教 人 員 生 活 而 辦 理 之 社 會 保 險, 屬 強 制 性 保 險, 凡 法 定 機 關 或 公 私 立 學 校 編 制 內 之 有 給 專 任 人 員 應 一 律 參 加 保 險 為 被 保 險 人 Q2. 被 保 險 人 同 時
天人炁功行入與感應經驗分享
天 人 炁 功 行 入 與 感 應 經 驗 分 享 天 人 炁 功 行 入 與 感 應 經 驗 分 享 天 人 炁 功 指 導 院 黃 淑 惠 ( 凝 本 ) 劉 建 功 ( 顯 翼 ) 林 瑛 佩 ( 素 擎 ) 黃 淑 惠 : 道 名 凝 本, 隸 屬 天 極 行 宮 劉 建 功 : 道 名 顯 翼, 隸 屬 新 竹 市 初 院 林 瑛 佩 : 道 名 素 擎, 隸 屬 新 竹 市 初 院 497
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第三章 事务文书 事务文书是党政机关 社会团体 企事业单位办理日常事务时广泛使用的一类文书 包括计划 总结 调查报告 工作研究 规章制度 公示等 事务文书的主要特点是行文主体灵活 行文格式无 法定要求 但相对固定 事务文书的种类很多 本章着重介绍计划 总结 调查报告 工作研究和 公示 第一节 计 划 一 例文阅示 例文一 教育部 2008 年工作要点 2008 年教育工作的总体要求是 认真学习贯彻党的十七大精神
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多 核 架 构 及 编 程 技 术 教 学 大 纲 课 程 代 码 :20062022071 课 程 负 责 人 : 杨 剑 锋 课 程 中 文 名 称 : 多 核 架 构 及 编 程 技 术 课 程 英 文 名 称 :Multi-Core Architecture and Programming Technologies 课 程 类 别 : 专 业 必 修 课 程 学 分 数 :3 课 程 学 时
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中 国 太 平 洋 人 寿 保 险 股 份 有 限 公 司 世 纪 行 人 身 意 外 伤 害 保 险 (C 款 ) 条 款 太 平 洋 人 寿 [2013] 意 外 伤 害 保 险 062 号 阅 读 指 引 本... 阅 读 指 引 有 助 于 理 解 条 款, 对 本 合 同 内 容 的 解 释 以 条 款 为 准 您 拥 有 的 重 要 权 益 本 合 同 提 供 的 保 障 在 保 险 责
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路演公告.PDF
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关于建立境内违法互联网站黑名单管理制度的通知
关 于 建 立 境 内 违 法 互 联 网 站 黑 名 单 管 理 制 度 的 通 知 各 省 自 治 区 直 辖 市 和 计 划 单 列 市 通 信 管 理 局 新 闻 办 教 育 厅 ( 教 委 ) 公 安 厅 ( 局 ) 国 家 安 全 厅 ( 局 ) 文 化 厅 ( 局 ) 卫 生 厅 ( 局 ) 工 商 行 政 管 理 局 广 播 影 视 局 新 闻 出 版 局 食 品 药 品 监 督 管
? 這 全 都 是 市 政 府 提 供 給 我 的 資 料 低 底 盤 公 車 計 畫 96 年 預 算 新 台 幣 4,500 萬 元 97 年 預 算 新 台 幣 1 億 6,500 萬 元 98 年 預 算 新 台 幣 3 億 2,300 萬 元, 共 有 307 台 低 底 盤 公 車,99
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