目錄 摘要 第一章 前言 1-1 研究動機與目的 未來發展趨勢 1 第二章工作原理 2-1 R/C 伺服馬達的介紹 機構元件 R/C 伺服馬達驅動訊號 R/C 伺服馬達的接腳 AT89S51 的特性 AT89S51 單晶片的接
|
|
|
- 竹琢 丁
- 7 years ago
- Views:
Transcription
1 修平技術學院四年制機械工程系 專題製作報告 關節型機器手臂 指導教授 : 周志忠 班 組 組 級 : 四機四乙長 : 吳坤佳 BA96096 員 : 王清煬 BA96095 吳平元 BA96103 顏伍呈 BA96138 中華民國九十九年十二月二十二日
2 目錄 摘要 第一章 前言 1-1 研究動機與目的 未來發展趨勢 1 第二章工作原理 2-1 R/C 伺服馬達的介紹 機構元件 R/C 伺服馬達驅動訊號 R/C 伺服馬達的接腳 AT89S51 的特性 AT89S51 單晶片的接腳 電阻標準色碼 16 第三章實驗設備 3-1 圖檔轉程式 線切割機 放電加工機參數 動作介紹 21
3 第四章實驗過程 4-1 手指部分 前後臂關節 電路板製作 24 第五章結果與討論 25 第六章參考文獻 26 圖目錄圖 2-1 R/C 伺服馬達的外型 4 圖 2-2 R/C 伺服馬達的輸出臂 4 圖 2-3 R/C 伺服馬達的結構 6 圖 2-4 伺服馬達控制電路方塊圖 7 圖 2-5 控制 R/C 伺服馬達的 PWM 波 8 圖 2-6 伺服馬達轉動角度及脈波寬度之關係 9 圖 2-7 市售伺服馬達輸入排線腳圖 9 圖 2-8 AT89S51 的包裝方式 12 圖 2-9 電阻色碼表 17 圖 3-1 關節型機器手臂模擬圖 18 圖 3-2 TwinCAD V 圖 3-3 放電加工機 19
4 圖 3-4 尋邊 20 圖 3-5 加工過程 21 圖 3-6 底盤 22 圖 3-7 上底盤和後臂關節 22 圖 3-8 前臂和後臂關節 22 圖 3-9 前臂和手腕關節 23 圖 3-10 手指部分 23 圖 4-1 電路板 25 圖 5-1 關節型機器手臂實體 25 表目錄表 2-1 P1.5~P1.7 的串列燒錄功能腳 13 表 2-2 Port3 特殊功能表 14 表 3-1 放電加工參數 20
5 摘要機器手臂的應用相當的廣泛, 舉凡工廠的生產線 醫學手術急救難等的用途, 都不難發現機器手臂的應用實例, 因為它可以替代人類去做具有危險性或者需要高穩定度的工作, 從粗重到極細微的工作都有其因應的機械手臂 主要介紹關節型機器手臂, 選擇鋁材製作, 克服重量問題, 了解製作過程所需要注意事項, 修改前臂和後臂的長短問題
6 1-1 研究動機與目的 第一章 前言 1 學過機器人學後, 再看一些資料, 它們選擇的材質是輕巧型的, 而我們想用稍微重的材質鋁, 進行分析, 會產生動作哪些問題, 如何進行改進 在機台方面學校都有不必向工廠借機台, 而這四年來所學的專業知識, 借此運用在本專題上, 加深實務上的經驗, 主要的課程有電腦輔助設計與製造 機器人學 精密加工技術與實務 機電整合實務等方面結合在一起製作, 加上單晶片製作 馬達選購 1-2 未來發展趨勢雖然機器人已經被廣泛的使用, 像是在大規模的汽車工業中, 汽車工業的機器人擁有令人印象深刻的好性能 高品質, 以及半自動編程功能, 然而這項應用在富裕社會裡許多公司和社會上的各種應用中只是一個小型的應用, 但在中型製造業裡, 機器人的使用仍然是少數, 未來產業用機器人的安置量將會大量提升, 但是認清和克服阻礙機器人廣泛使用的困難是當前的挑戰, 需要仔細審視科學上和科技上的問題, 除了不斷的提升機器人的速度 精度與耐久度 ; 以外, 單一用途的機器人將沒
7 落, 取而代之的將是適應性高的機器人, 用途範圍廣泛並可適 2 應各種工作項目與環境, 增加感測器 (sensor) 的使用, 賦予更多的人機互動, 且更多的安全性設計 以下列出 12 項機器人未來面臨的挑戰 : 一 控制與通訊二 惡劣環境三 豐富的感測四 人性化程式設計五 安全性與高效率人機互動六 移動性操控七 機器人智慧八 即插即用 (Plug & Play) 九 低成本組件與低成本驅動模組十 子系統的組成技術 十一 十二 體現研究成果的工程 可實續發展的製造
8 第二章 2-1 R/C 伺服馬達的介紹 工作原理 3 伺服馬達為一種具有位置回授裝置的馬達, 而 R/C 伺服馬達和工業用的伺服馬達是不一樣的, 雖然其原理相似, 一般工業用的伺服馬達可分為交流伺服馬達及直流伺服馬達, 體積及輸出扭力較大, 但 R/C 伺服馬達工作電壓為直流電壓 4~6V, 體積較小, 通常應用在遙控玩具或其他較輕負載的控制上, 所以目前市面上的小型機器人, 大多使用此種 R/C 伺服馬達來控制行走及其他動作 (I-ROBOT 及 PLEN 機器人也是利用此種馬達 ), 而本專題也是選擇使用 R/C 伺服馬達來作為主要的動作元件, 且 R/C 伺服馬達價格遠較工業用的伺服馬達來得便宜, 也不需外加電路, 取得容易, 在一般的遙控模型店均買得到 近年來不論是人型機器人或者是寵物機器狗, 都改用此種 R/C 伺服馬達來控制機器人的動作, 至於 R/C 伺服馬達的動作原理及控制方式, 我們介紹如下 : R/C 為 Radio Control 的英文縮寫, 是無線電遙控的意思, 指的是一般市售的遙控玩具 遙控飛機利用無線電來控制, 由於遙控玩具的體積小, 用在轉向或飛行的控制時, 馬達要能精確且維持扭力在某個角度上, 一般的直流馬達無法達
9 到此一功能, 所以在這種情況下, 就必頇使用 R/C 伺服馬達, 4 R/C 伺服馬達不但能轉動, 而且其內部結構有著減速機構, 使輸出扭力增大, 並且具有回授裝置, 可依輸入信號脈波寬度, 而完成某個角度的轉向及定位, 廣泛的應用在遙控玩具上 R/C 伺服馬達的外型如圖 2-1 所示 伺服馬達的外型就如同一個黑色的方盒子, 完全看佈道馬達的蹤跡, 盒子的外頭接著一個會轉動的軸, 稱為 輸出軸, 輸出軸上可因應負載的型式, 接上各式各樣的 輸出臂, 輸出臂的材質均為塑膠, 上面佈滿規則性的洞, 以方便與負載做連接, 輸出臂的型式及種類如下圖 2-2 所示 圖 2-2 R/C 伺服馬達的輸出臂
10 R/C 伺服馬達的輸入線共有三條, 分別為 +Vcc Gnd 以及 5 信號線, 工作電壓為 4~6V, 信號線接收脈波信號, 控制馬達位置, 控制信號的型式為ㄧ個週期性的可變寬度脈波, 目前較常見的 R/C 伺服馬達品牌有日本的 Futaba 及 JR 公司, 美國的 Hitec 及 AIRTRONICS 公司, 而 GWS 為國內專門生產 R/C 玩具的廣營電子公司, 其所產生的 R/C 伺服馬達在全球市場佔有率也是很高的! R/C 伺服馬達輸出之扭力 速度及材質的不同, 售價大約在 350~1000 元不等, 可依個人喜好所需而購買適合的規格 2-2 機構元件 R/C 伺服馬達的結構主要可分為三個部份, 分別為控制電路部份 動力部份及回授電位計 ( 可變電阻 ) 部分, 介紹如下 : 1. 動力部分動力部份是由直流馬達 齒輪組及輸出軸心所組成, 而直流馬達工作電壓為 6 V, 轉速大約為 8000 RPM, 因為轉速相當的快, 所以必需透過齒輪阻將高轉速 低扭力的馬達轉化成低轉速 高扭力的輸出, 並將這個力量從輸出軸心輸出至外接的負載上, 由於 R/C 伺服馬達的回授裝置為電位計, 所以其轉動的角度並非 360 度, 根據廠商提供的規格, 在 R/C 的玩具中,
11 R/C 伺服馬達索轉的角度約為 90 度左右, 若使用單晶片驅動, 6 轉角則可達 270 度左右, 輸出軸心可藉由裝上不同的輸出臂, 而來驅動不同的負載, 而輸出的扭力也要視廠牌及型號而定, 一般各廠牌標準型的 R/C 伺服馬達的輸出扭力大約在 2.8~3.2 公斤 - 公分 ( 工作電壓 4.8V) 以及 3.4~4.2 公斤 - 公分 ( 工作電壓 6V), 所以對於使用在遙控玩具上, 已經有足夠的力量可以推動負載 圖 2-3 R/C 伺服馬達的結構 2. 回授電位計所謂的電位計, 其實就是可變電阻, 此為伺服馬達的回授元件, 可變電阻的轉軸直接連接到 R/C 伺服馬達輸出軸心的另一端, 所以只要馬達轉動帶動輸出軸心, 可變電阻也會跟著轉動, 改變電阻值, 此電阻值再回授到控制電路, 所以當 R/C 伺服馬達轉到定位後, 因受到負載或者外力的拉扯離開原來的位置時, 可變電阻的阻值也跟著改變, 控制電路會立刻驅動馬達, 修正 R/C 伺服馬達回到原來的位置
12 3. 控制電路部份 7 控制電路部份負責控制整顆 R/C 伺服馬達的動作, 其電路主要有 : 同步運轉控制系統 : 負責輸入信號及回授信號之比較及調整 馬達控制電路 : 負責控制馬達正轉 反轉之動作 動力系統 : 包含馬達及齒輪減速系統 位置檢出計 : 負責將動力系統所產生的轉矩回授給同步運轉控制系統, 提供整個系統動作及校正的系統之方塊, 如圖 2-4 所示 圖 2-4 伺服馬達控制電路方塊圖 2-3 R/C 伺服馬達驅動訊號 R/C 伺服馬達的驅動信號是利用 PWM 波 (Pulse Width Modulation; 脈波寬度調變 ), 也就是利用週期約為 20~30 ms, 脈波寬度為 0.8ms~2.2ms 的脈波, 來控制 r/c 伺服馬達的轉角, 當 R/C 伺服馬達收到這種 PWM 波的信號時, 會根據脈波寬度的大小, 選擇順時針轉動或逆時真轉動, 以及改變轉動的角度及
13 轉動的速度 而 PWM 波形如圖 2-5 所示 8 圖 2-5 控制 R/C 伺服馬達的 PWM 波 當脈波寬度為 1.5 ms 時,R/C 伺服馬達會停在 中立位置, 而所謂的 中立位置 指的是 R/C 伺服馬達從這個位置上順時針轉到底及逆時針轉到底的轉動距離是一樣的, 當 R/C 伺服馬達接到這樣的信號時, 會一直停在中立位置, 並固定不動, 直到 PWM 波的脈波寬度又有變動, 同理, 若脈波寬度為 0.8 ms, 伺服馬達逆時針轉到底, 若脈波寬度又從 0.8 ms 1.5 ms 2.2 ms 並維持, 伺服馬達便順時針轉到底, 並固定在該位置上, 若此時有外力企圖把伺服馬達的輸出軸心轉動離開該位置時, 則伺服馬達會立刻輸出動力使自己維持原來的位置上, 直到脈波寬度又改變 另外有一點要注意的是, 若脈波信號的脈波寬度, 沒有在這個規範的範圍內的話, 或者只給 R/C 伺服馬達電源, 而沒有給它脈波信號, 都會造成 R/C 伺服馬達發生無法預期的轉動甚至造成損壞, 所以使用時要格外的小心 伺服馬達轉動的方式,
14 如圖 2-6 所示 9 圖 2-6 伺服馬達轉動角度及脈波寬度之關係 2-4 R/C 伺服馬達的接腳 R/C 伺服馬達的輸入有 3 支腳, 分別為 Vcc Gnd 及信號線, 所以要使用 R/C 伺服馬達時, 必頇將 Vcc 及 Gnd 接到 4V~6V 的電源, 接下來再從信號線輸入週期為 20 ms (20 ms ~ 30 ms 均可 ), 脈波寬度為 0.8 ms ~ 2.2 ms 的 PWM 波信號, 來控制 R/C 伺服馬達的轉動及轉角, 常見的各種廠牌接腳及功能, 如圖 2-7 所示 圖 2-7 市售伺服馬達輸入排線腳圖
15 不論是哪一家生產商所生產的 R/C 伺服馬達, 控制信號及 10 動作方式都一樣, 所以這些公司生產的 R/C 伺服馬達, 彼此之間都可以相互替代使用, 在無線電遙控的商品上, 並不會因為不同的遙控發射器或接收器, 使得這些伺服馬達就無法使用, 在圖中, 以日至的 Futaba 為例, 紅色線代表 +Vcc, 黑色線為 Gnd, 而白色為信號線, 其他廠牌顏色及排列方式不一樣, 這點要特別注意, 因為這三條線若接錯了, 可能會造成伺服馬達內部控制電路或者是遙控器的電路燒毀, 所以務必確定好電源線 信號線及工作電壓之後才使用 另外, 若是因為廠牌不同, 使接腳不合, 我們可以利用三用電表測試棒的尖端, 或小支的ㄧ字起子將排線互換, 使其接腳可以符合原先設計好的電路, 而 R/C 伺服馬達所使用的接頭是為 2.54 mm 杜邦超薄連接端子, 若要更換牌線, 是要將該接腳上的黑色塑膠片, 用三用電表的測試棒, 輕輕的掀開, 即可將該接腳抽出, 在更換到欲調換的地方 2-5 AT89S51 的特性 AT89S51 為一顆低功率 高效能的 8 位元單晶片微控制器, 其內部程式記憶體為 4K Byte, 結構為 CMOS 製成的可程式 Flash Memory, 其特色如下 :
16 1. 相容於 MCS-51 系列產品, 在程式上不用做任何的更動, 均 11 可以使用 2. 結構為 Flash Memory, 可利用 ISP 的方式寫入程式, 程式記憶體為 4K Byte 3. 可重覆燒錄至少 1000 次以上 4. 工作電壓為 4.0V 到 5.5V 之間 5. 最高工作頻率為 0~33MHz, 工作於 0Hz 時, 可單作邏輯使用 bit 內部資料記憶體,20H~2FH 區段可單獨位元定址 支輸入 / 輸出腳, 共四個 Port 8. 兩個 16bit 的計時 / 計數器 9. 五個中斷源 (INT0 INT1 T0 T1 及串列中斷 ) 10. 全多工 UART 的串列通道 11. 具有閒置及功率下降兩種模式 12. 具有喚醒功能 13. 一組看門狗計時器 2-6 AT89S51 單晶片的接腳 AT89S51 單晶片的包裝目前有四種, 分別為 40-PIN 及
17 42-PIN 的 PDIP 44-Lead TQFP 及 44-Lead PLCC 的包裝, 我 12 們使用 40-PIN PDIP 的接腳圖 2-8 如下 : 圖 2-8 AT89S51 的包裝方式 各接腳說明如下 : 1. VCC: 電源輸入腳, 工作電壓 4V~5.5V 之間 2. GND: 電源輸入腳, 接地端 3. P0.0~P0.7: (1) 第 32~39 接腳 (2) 8 位元的輸入 / 輸出腳 (3) 輸出的結構為開汲極 (open drain) 結構, 內部沒有提升電阻, 若要將 P0.0~P0.7 當成輸出接腳時, 則必頇自行在每個輸出外部加上 4.7k~10kΩ 的提升電阻, 使 P0.0 ~P0.7 可推動邏輯電路 (4) 每支腳可推動 8 個 TTL 邏輯閘
18 (5) 每支腳均可當輸入或輸出使用, 若要將接腳當成輸入時, 13 必頇先將該腳寫入 1 (6) 當 MCS-51 在讀取外部程式或資料記憶體時,Port0 可用來當成低位元的位址匯流排或資料匯流排 4. P1.0~P1.7 (1) 第 1~8 腳 (2) 8 位元的輸入 / 輸出腳, 內部含有提升電阻,Port1 可直接輸出 Hi Lo 信號 (3) 每支腳可推動 4 個 TTL 邏輯閘 (4) 每支腳均可當輸入或輸出使用, 若要將接腳當成輸入時, 必頇先將該腳寫入 1 (5) 利用 ISP 的方式燒錄程式時 P1.5 P1.6 及 P1.7 為其特殊功能接腳, 如表 2-1 所示 接腳名稱 特殊功能 ( 使用在 ISP 時 ) P1.5 MOSI(Input): 串列資料輸入腳 P1.6 MISO(Output): 串列輸出資料腳 P1.7 SCK(Serial Clock): 串列資料移位脈波 表 2-1 P1.5~P1.7 的串列燒錄功能腳 5. P2.0~P2.7: (1) 第 21~28 腳 (2) 8 位元的輸入 / 輸出腳, 內部含有提升電阻 (3) 每支腳可推動 4 個 TTL 邏輯閘
19 (4) 每支腳均可當輸入或輸出使用, 若要將接腳當成輸入時, 14 必頇先將該腳寫入 1 (5) 當單晶片讀取 / 寫入外部記憶體時,Port2 被用來當作高 8 位元的位址匯流排 6. P3.0~P3.7 (1) 第 10~17 接腳 (2) 8 位元的輸入 / 輸出腳, 內部含有提升電阻 (3) 每支腳可推動 4 個 TTL 邏輯閘 (4) 每支腳均可當輸入或輸出使用, 若要將接腳當成輸入時, 必頇先將該腳寫入 1 (5) 在 Port3 其它的特殊功能 接腳名稱 特殊功能 P3.0 RXD( 串列埠輸入腳 ) P3.1 TXD( 串列埠輸出腳 ) P3.2 INT0( 外部中斷 0 的輸入腳 ) P3.3 INT1( 外部中斷 1 的輸入腳 ) P3.4 T0( 計數器 0 的信號輸入腳 ) P3.5 T1( 計數器 1 的信號輸入腳 ) P3.6 WR( 外部資料記憶體 寫入 的信號輸出腳 ) P3.7 RD( 外部資料記憶體 讀出 的信號輸出腳 ) 表 2-2 Port3 特殊功能表 7. RST 腳 : (1) 第 9 腳, 重置輸入腳 (2) 只要給該腳一個 Hi 的信號持續 2 個機械週期以上,
20 就可讓 AT89S51 重置 15 (3) 當看門狗計時器發生中斷後的 98 個振盪器週期後, 該腳自動為 Hi, 使系統重置 (4) 實際應用時, 我們會在 Reset 腳加上一個電阻 電容電路, 電容器的目的, 在於使電路一通電時, 電容瞬間短路, 所以 Reset 腳得到一個 Hi 的信號, 將單晶片重置 ; 電容充飽電之後, 會維持一個 Lo 的信號給 Reset 腳, 使單晶片正常工作, 電阻的目的在於加速重置的時間, 另外, 也可以加上一個按鈕開關, 只要按鈕一按下, 一樣能將單晶片重置 8. ALE/PROG: (1) 第 30 腳, 位址閂鎖致能輸出腳 / 程式寫入脈波輸入腳 (2) ALE:Address Latch Enable 當單晶片存取外部記憶體時, 此腳輸出 Lo 的信號通知外部電路, 以便來鎖住由 Port0 輸出的低位元位址 (3) PROG: 在燒錄程式的單晶片時, 本腳為脈波輸入腳 9. PSEN: (1) 第 29 腳, 外部程式記憶體致能輸出腳 (2) 當單晶片欲讀取外部程式記憶體時, 本腳會輸出 Lo
21 的信號, 已通知外部程式記憶體 EA/VPP: (1) 第 31 腳, 內部程式記憶體存取致能 (2) 當本腳接地時, 單晶片的內部程式記憶體失效, 此時單晶片會去讀取外接的程式記憶體 (3) 本腳正常使用狀態下, 必頇接到 +VCC (4) 在燒錄單晶片程式時, 本腳為 12V 燒錄致能電壓輸入腳 11.XTAL1: 脈波輸入腳 ( 第 18 腳 ) XTAL2: 脈波輸出腳 ( 第 19 腳 ) XTAL1 及 XTAL2 兩腳間通常接一個晶體振盪器及兩個電容到地端, 和單晶片的內部電路組成振盪電路, 供給單晶片工作所需的時脈 2-7 電阻標準色碼大都分固定型及可變型電阻器之電阻值均直接印記於其外殼上, 但如碳質固態電阻器之類, 由於體積甚小, 印字困難, 故需探用色碼系統 (color code system) 以代替數孙, 圖 2-9 所示 閱讀色碼節即能得知該電阻器之歐姆值及相關特性
22 目前所用的色碼系統有新舊兩類 : 17 (1) 條紋系統 (band system) 色碼以色帶的形狀, 一般有三種方式 : 1. 三帶式三條色帶即代表其歐姆值, 誤差一律為 20% 2. 四帶式前三帶代表歐姆值, 第四帶代表誤差, 此為最常用者 3. 五帶式前四帶同上, 第五帶表示損壞百分率 圖 2-9 電阻色碼表 例 :330kΩ= Ω= 橙橙黃 220Ω= Ω= 紅紅棕
23 第三章實驗設備 18 先在 solid works 畫出所需的零件, 然後組裝起來, 看看 哪部份區要修改, 圖 3-1 所示 圖 3-1 關節型機器手臂模擬圖 3-1 圖檔轉程式在 AutoCAD 畫出外型, 必頇先存檔, 再開啟 TwinCAD V3.2, 把事先畫好的檔案開啟, 選取自動多線串接, 把圖型全部框起來, 按 Enter, 當線全部變粗, 代表串接成功, 會出現起割線, 程式就寫好了, 反之, 線只有部分未變, 代表線未封閉, 必頇回到 AutoCAD 修改, 圖如 3-2 所示
24 19 圖 3-2 TwinCAD V 線切割機 TwinCAD V3.2 轉好的程式, 存在 3.5 磁片, 再存線切割機, 或由 RS232 介面將程式輸入, 經由模擬可以自由選出加工起始點, 圖 3-3 所示 圖 3-3 放電加工機
25 3-3 放電加工機參數 20 放電加工參數調整主要目的, 減少斷線的發生 依不同的材質和厚度進行數據的調整, 剛開始加工時放電時間以 2 或 3 進行加工, 起割線走完再加快 (5 或 6), 鋁材 300mm 200mm 0.4mm 放電加工參數表 3-1 所示 : 加工過程 : 表 3-1 放電加工參數 1. 尋邊 : 線碰到工件, 機台會發出兩聲, 代表尋邊完成 圖 3-4 尋邊 2. 程式叫出來 參數調整好就可以加工
26 21 圖 3-5 加工過程 3. 斷線時機台會發出聲響, 機台自動停止, 首先把機台裡的銅線排出, 然後接新的銅線, 銅線前端用打火機燒斷, 前端會變得尖尖的, 比較容易穿入 4. 加工內部, 在所需的工件中心先鑽洞, 在洞的中心穿線, 然後尋中心後 X 軸 Y 軸 Z 軸歸零, 歸零的目的是在加工外部時知道自己所移動的距離 3-4 動作介紹 1. 上底盤最大轉動角度為 180, 依需求可進行修改, 圖 3-6 所示
27 22 2. 後臂下面部分有兩個馬達, 必頇同步進行, 適合角在 0 ~ 80, 兩顆馬達的訊號線 (P2.1) 必頇接到同一點圖 3-7 所 示 3. 前臂和後臂相接觸的關節, 適合角在 0 ~140 左右, 圖 3-8 所示
28 4. 手腕和前臂相接觸的關節, 適合角在 0 ~60 左右, 圖 所示 5. 手指部分的關節, 適合角在 0 ~45 等於 L=70mm, 圖 3-10 所示 第四章實驗過程 4-1 手指部分 在組裝過程手指部分沒動幾下螺帽易鬆脫 :
29 方法一 24 用互鎖的方式, 尖細不容易調整, 不是太緊就是鬆 方法二螺絲固定膠, 鬆緊調整好, 再用固定膠, 方法是可行的, 必頇整個關節型調整好再用, 不然在拆卸會很費力 方法三稍有彈性塑膠墊圈, 在鬆緊方面可以自由調整, 拆卸方便, 目前比較好的方法 4-2 前後臂關節前臂和後臂關節無法正常動作 : 用鋁材還是太重, 目前的方法縮短前後臂和手腕部分, 和減輕零件的重量, 如果不行直好提升馬達的動力, 雖然動作不一定順暢值得嘗試 4-3 電路板製作在製作電路板可能第一次焊不好通訊有問題, 第二次詢問學長, 該注意的都有注意, 重做一次, 問題也是一樣, 然後我們去問業界人士, 幫我們看看也不知道問題出在哪, 最後因時間的問題只好重網拍找類適的, 圖 4-1 所示, 可惜不是自己做的, 在這次製作過程學習到很多
30 25 圖 4-1 電路板 第五章結果與討論用鋁材來做 ( 圖 3-7 和 3-8) 無法向 +Z 軸, 其它部分可以正常動作, 手掌部分我用有彈性的塑膠墊圈來調整鬆緊度, 動作變得比較順暢, 整體上原本無法動作, 經過總總困難, 與部分的修飾後, 六 七成以上可以正常動作, 雖然無法完全, 在這次的專題中, 我們了解到如何處理問題, 自身的不足處等, 感謝許多老師和學長的教導 圖 5-1 關節型機器手臂實體
31 第六章參考文獻 26 =4942 全華機器人單晶片微電腦控制編者王允上 pdf
32 固定底盤外型程式 : G92 X Y G91 G41 G1 X0. Y-3. X Y0. G2 X2. Y-2. I0. J-2. G1 X0. Y G2 X Y I-20. J G1 X Y G2 X0.732 Y I-1. J G1 X-18. Y G2 X Y I J1. G1 X Y G2 X Y0. I J G1 X Y G2 X Y0.732 I-1. J1.732 G1 X-18. Y G2 X0.732 Y2.732 I1.732 J1. G1 X Y G2 X Y I J5.592 G1 X0. Y G2 X2. Y2. I2. J0. G1 X Y0. G40 G0 X0. Y3. M00 M02
33 下底盤 :( 內部程式 (a.) 外部程式 (b.)) a. G92 X0. Y0. G91 G42 G01 Y10. G01 X30. Y-9. X4. Y-2. X-4. Y-9. X-40. Y9. X-4. Y2. X4. Y9. X10. G40 G00 Y-10. M00 M02 b. G92X0.Y0. X 軸或 Y 軸所移動的距離 G90 G41 G01 X-50.Y0. G02 I50. G40. M00 M02
34 上底盤外型程式 : G92 X Y G91 G41 G1 X2.991 Y-0.23 G2 X Y I J G1 X Y0. G2 X2. Y-2. I0. J-2. G1 X0. Y-28. X Y G2 X-2. Y I-2. J0.011 G1 X Y0. G2 X Y I-22.5 J30. G40 G0 X Y0.23 M00 M02
35 後壁外型程式 :( 左 右 ) G92 X0. Y0. G91 G41 G1 Y-3. G2 X12.5 Y-12.5 J-12.5 G1 Y-95. G2 X-25. I-12.5 G1 Y95. G2 X12.5 Y12.5 I12.5 G40 G0 Y3. M00 M02
36 前臂外型程式 : 左 a. G92 X Y G91 G41 G1 X Y-3. G2 X Y I J-71. X1.623 Y I J G1 X0. Y G2 X Y I-2. J0. G1 X Y G3 X-0.75 Y I1.25 J G1 X0. Y G3 X0.75 Y I2. J0. G1 X3.499 Y G2 X0.751 Y I J G1 X0. Y G2 X Y I-2. J0. X Y0. I J X Y1.964 I0.377 J1.964 G1 X0. Y G2 X0.75 Y1.562 I2. J0. G1 X3.499 Y2.799 G3 X0.751 Y1.562 I J1.562 G1 X0. Y G3 X Y1.562 I-2. J0. G1 X Y2.799 G2 X-0.75 Y1.562 I1.25 J1.562 G1 X0. Y G2 X1.623 Y1.964 I2. J0. X13.64 Y1.271I J G40 G0 X0.011 Y3. M00 M02 b. G92 X0. Y0. G91 G42 G01 Y10. G01 X30. Y-9. X4. Y-2. X-4. Y-9. X-40. Y9. X-4. Y2. X4. Y9. X10. G40 G00 Y-10. M00 M02
37 前臂外型程式 : 右 a. G92 X Y G91 G41 G1 X Y-3. G2 X Y I J-71. X1.623 Y I J G1 X0. Y G2 X Y I-2. J0. G1 X Y G3 X-0.75 Y I1.25 J G1 X0. Y G3 X0.75 Y I2. J0. G1 X3.499 Y G2 X0.751 Y I J G1 X0. Y G2 X Y I-2. J0. X Y0. I J X Y1.964 I0.377 J1.964 G1 X0. Y G2 X0.75 Y1.562 I2. J0. G1 X3.499 Y2.799 G3 X0.751 Y1.562 I J1.562 G1 X0. Y G3 X Y1.562 I-2. J0. G1 X Y2.799 G2 X-0.75 Y1.562 I1.25 J1.562 G1 X0. Y G2 X1.623 Y1.964 I2. J0. X13.64 Y1.271I J G40 G0 X0.011 Y3. M00 M02 b. G92 X0. Y0. G91 G42 G01 Y10. X20. Y-20. X-40. Y6. X-4.Y1. Y6. X4.Y1. Y6. X20. G40 G00 Y-10. M00 M02
38 手腕外型程式 :( 左 右 ) a. G92 X Y G91 G41 G1X0.27 Y2.988 G2 X Y I1.124 J G1 X7.37 Y G2 X9.827 Y0. I4.913 J G1 X7.37 Y G2 X Y I J G40 G0 X-0.27 Y M00 M02 b. G92 X0. Y0. G91 G42 G01 Y2. X5. Y-4. X-10. Y4. X5. G40 G00 Y-2. M00 M02
39 手掌外型程式 : a. G92 X Y G91 G41 G1 X3. Y0. X0. Y X2. Y0. X0. Y3. X10. Y0. X0. Y-3. X6. Y0. X0. Y-4. X10. Y0. X Y G2 X1.984 Y I J G1 X0. Y G2 X Y I-3. J0. G1 X Y G2 X Y I J-1.51 G1 X0. Y G2 X-2. Y-2. I-2. J0. G1 X-16.Y0. G2 X-2. Y2. I0. J2. G1 X0. Y G2 X Y2.798 I10. J9.798 G1 X Y0. X0. Y-3. X-10. Y0. X-2. Y0. X0. Y G40 G0 X-3. Y0. M00 M02 b. G92X0.Y0. G90 G41 G01 X-11.Y0. G02 I11. G40. M00 M02
40 手指齒輪外型程式 :( 左 ) G92 X Y G91 G41 G1 X-2. Y0.017 G2 X-15. Y I-15. J0.128 G3 X Y-1.1 I0. J-1. G2 X Y I J G1 X Y G2 X-0.53 Y-0.24 I J0.25 G1 X Y0.25 G2 X Y0.425 I0.098 J0.491 G1 X Y3.208 G2 X0.11 Y0.603 I0.991 J0.131 G3 X Y0.762 I J0.473 G2 X Y I J0.289 G1 X Y-1.97 G2 X Y I J0.397 G1 X Y0.713 G2 X Y0.545 I0.278 J0.416 G1 X0.838 Y3.125 G2 X0.332 Y0.515 I0.965 J G3 X Y1.407 I J0.634 G2 X Y I J0.634 G1 X Y G2 X Y0.205 I-0.13 J0.483 G1 X Y1.067 G2 X0.019 Y0.582 I0.416 J0.278 G1 X1.97 Y2.567 G2 X0.504 Y0.348 I0.793 J G3 X Y1.839 I J0.958 G2 X Y-0.11 I J0.881 G1 X Y0.422 G2 X Y0.398 I0.065 J0.496 G1 X Y1.259 G2 X0.241 Y0.531 I0.491 J0.098 G1 X2.802 Y1.618 G2 X0.599 Y0.129 I0.5 J G3 X1.099 Y0.995 I0.099 J0.995 G2 X9.176 Y I15. J0. G1 X Y G2 X5.883 Y1.177 I2.941 J0.589 G1 X5.118 Y G2 X14.94 Y I-0.06 J-15. G40 G0 X2. Y M00 M02
41 手指齒輪外型程式 :( 右 ) G92 X Y G91 G41 G1 X Y-2. G2 X2.995 Y-3. I J-3. G1 X0. Y G2 X-3. Y I-3. J G3 X Y-1.1 I0. J-1. G2 X Y I J G1 X Y G2 X-0.53 Y-0.24 I J0.25 G1 X Y0.25 G2 X Y0.425 I0.098 J0.491 G1 X Y3.208 G2 X0.11 Y0.603 I0.991 J0.131 G3 X Y0.762 I J0.473 G2 X Y I J0.289 G1 X Y-1.97 G2 X Y I J0.397 G1 X Y0.713 G2 X Y0.545 I0.278 J0.416 G1 X0.838 Y3.125 G2 X0.332 Y0.515 I0.965 J G3 X Y1.407 I J0.634 G2 X Y I J0.634 G1 X Y G2 X Y0.205 I-0.13 J0.483 G1 X Y1.067 G2 X0.019 Y0.582 I0.416 J0.278 G1 X1.97 Y2.567 G2 X0.504 Y0.348 I0.793 J G3 X Y1.839 I J0.958 G2 X Y-0.11 I J0.881 G1 X Y0.422 G2 X Y0.398 I0.065 J0.496 G1 X Y1.259 G2 X0.241 Y0.531 I0.491 J0.098 G1 X2.802 Y1.618 G2 X0.599 Y0.129 I0.5 J G3 X1.099 Y0.995 I0.099 J0.995 G2 X12. Y I15. J0. G1 X0. Y G2 X3.005 Y3. I3. J0. G40 G0 X0.003 Y2. M00 M02
42 手指支架程式 : G92 X0. Y0. G91 G01 G41 Y-3. G02 X3. Y-3. J-3. G01 Y-40. G02 X-6. I-3. G01 Y40. G02 X3. Y3. I3. G40 G00 X3. M00 M02
43 指尖外型程式 : G92 X Y G91 G41 G1 X0.418 Y G2 X4.543 Y I0.558 J-3.96 G1 X8.968 Y G2 X Y I J G1 X-9.28 Y X0. Y36.5 G2 X3.442 Y3.96 I4. J0. G40 G0 X Y2.971 M00 M02
44
45 驅動程式 ORG 0000H B 2 JMP START 3 ;============================= S1 EQU 30H S2 EQU 31H S3 EQU 32H S4 EQU 33H S5 EQU 34H 9 ;============================= 10 ; 計時 / 計數器 0 中斷副程式 11 ;============================= 000B 12 ORG 000BH 000B 13 TIMER0: 000B C0E0 14 PUSH ACC ; 將 ACC 暫存器之資料放置於堆疊區
46 000D C28D 15 CLR TF0 ; 將 TF0 中斷要求必 M 除 000F 758CFF 16 MOV TH0,#0FFH ; 手動載入 TH0 及 TL0 的值 A64 17 MOV TL0,#64H ; INC R0 ; 中斷一次就把 R0 加 B8C80E 20 CYCLE: CJNE R0,#200,SERVO1 ; 判斷 R0 是否為 200, 不是, 則跳至 SERVO1 執行 MOV R0,#0 ; 若 R0=200, 則將 R0 清為 0 001B D2A0 22 SETB P2.0 ; 若 R0=200, 則將 PWM1.PWM2 及 PWM3 設為 Hi 001D D2A1 23 SETB P F D2A2 24 SETB P D2A3 25 SETB P2.3
47 0023 D2A4 26 SETB P JMP GOBACK E8 29 SERVO1: MOV A,R XRL A,S1 ; 判斷 R0 是否等於 S1 002A JNZ SERVO2 ; 若 R0 不等於 S1 則跳至 SERVO2 002C C2A0 32 CLR P2.0 ; 若 R0=S1, 則將 PWM1 設為 Lo 002E E8 33 SERVO2: MOV A,R0 002F XRL A,S2 ; 判斷 R0 是否等於 S JNZ SERVO3 ; 若 R0 不等於 S2 則跳至 SERVO C2A1 36 CLR P2.1 ; 若 R0=S2, 則將 PWM2 設為 Lo 0035 E8 37 SERVO3: MOV A,R XRL
48 A,S3 ; 判斷 R0 是否等於 S JNZ SERVO4 ; 若 R0 不等於 S3 則跳至 GOBACK 003A C2A2 40 CLR P2.2 ; 若 R0=S3, 則將 PWM3 設為 Lo 003C E8 41 SERVO4: MOV A,R0 003D XRL A,S4 003F JNZ SERVO C2A3 44 CLR P E8 45 SERVO5: MOV A,R XRL A,S JNZ GOBACK 0048 C2A4 48 CLR P A D0E0 49 GOBACK: POP ACC ; 將 ACC 暫存器之資料從堆疊區取回 004C RETI 51 ;=============================== 52 ; 主程式
49 53 ;=============================== 004D 75300F 54 START: MOV S1,# F 55 MOV S2,# F 56 MOV S3,# F 57 MOV S4,# F 58 MOV S5,#15 A51 MACRO ASSEMBLER SERVO6 02/25/ :59:18 PAGE 2 005C MOV TMOD,# B ; 設定計時計數器 0 工作於計時模式 1, 如圖所示. 005F 758CFF 60 MOV TH0,#0FFH ; 設定 0.1ms 中斷一次 A64 61 MOV TL0,#64H 0065 D2AF 62 SETB EA ; 中斷致能 ( 打開中斷總開關 )
50 0067 D2A9 63 SETB ET0 ; 計時 / 計數器 0 的中斷致能 0069 D28C 64 SETB TR0 ; 計時 / 計數器 0 開始工作 B 75300F 66 LOOP: MOV S1,#15 ; 機械手臂第一動動作 006E 11D6 67 CALL DELAY MOV S1,#8 ;13 為中立位置,22 為逆時針到底,4 為順時針 到底 D6 69 CALL DELAY F 70 MOV S1,# D6 71 CALL DELAY 007A MOV S1,#21 007D 11D6 73 CALL DELAY 007F 75300F 74 MOV S1,# D6 75 CALL DELAY 76
51 MOV S2,#21 ; 機械手臂第二動動作 D6 78 CALL DELAY F 79 MOV S2,#15 008C 11D6 80 CALL DELAY 008E MOV S2,# D6 82 CALL DELAY F 83 MOV S2,# D6 84 CALL DELAY MOV S3,#21 ; 機械手臂第三動動作 009B 11D6 87 CALL DELAY 009D 75320F 88 MOV S3,#15 00A0 11D6 89 CALL DELAY 00A MOV S3,#8 00A5 11D6 91 CALL DELAY 00A F 92 MOV S3,#15 00AA 11D6 93 CALL DELAY
52 94 00AC MOV S4,#21 ; 機械手臂第四動動作 00AF 11D6 96 CALL DELAY 00B F 97 MOV S4,#15 00B4 11D6 98 CALL DELAY 00B MOV S4,#8 00B9 11D6 100 CALL DELAY 00BB 75330F 101 MOV S4,#15 00BE 11D6 102 CALL DELAY C MOV S5,#21 ; 機械手臂第五動動作 00C3 11D6 105 CALL DELAY 00C F 106 MOV S5,#15 00C8 11D6 107 CALL DELAY 00CA MOV S5,#8 00CD 11D6 109 CALL DELAY 00CF 75340F 110 MOV S5,#15
53 00D2 11D6 111 CALL DELAY 00D JMP LOOP 113 ;========================= 114 ; 延時副程式 ( 延時 1 秒 ) 115 ;========================= 00D6 7D0F 116 DELAY: MOV R5,#15 ; 重複 15 次 00D8 7EFA 117 DL1: MOV R6,#250 ; 延時 0.1 秒 00DA 7FC8 118 DL2: MOV R7,#200 00DC DFFE 119 DL3: DJNZ R7,DL3 00DE DEFA 120 DJNZ R6,DL2 00E0 DDF6 121 DJNZ R5,DL1 00E RET END
<4D F736F F D20B3E6B4B9A4F930365F32A443AC71C5E3A5DCBEB9B1B1A8EE2E646F63>
七段顯示器控制電路四位數 _ 使用解碼器驅動 +5 V 10 uf 8.2 k 12 MHz 20 pf 1 2 3 4 5 6 7 8 9 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 RESET 10 P3.0 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 P3.1 P3.2 P3.3 P3.4 P3.5 P3.6 P3.7 XTAL2 XTAL1
2-2 第二章系統分析 XTAL1/ (19/18): 時脈接腳 1. 使用內部振盪器 C1 XTAL1 C2 VSS 2. 使用外部時脈 圖 2-2 使用內部振盪器接線圖 時脈輸入 空接.. 時脈輸入 XTAL1 XTAL1 時脈輸入 XTAL1 VSS VSS VSS (a) (b) (c) 圖
8051 單晶片 C 語言設計實務 2-1 2-1 接腳說明 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 RST (RXD) P3.0 (TXD) P3.1 (INT0) P3.2 (INT1) P3.3 (T0) P3.4 (T1) P3.5 (WR) P3.6 (RD) P3.7 XTA L2 XTA L1 VSS 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
DPJJX1.DOC
8051 111 2K 1 2 3 ' ' 1 CPU RAM ROM / A/D D/A PC CPU 40 68 10 20 8 51 PIII 8051 2 MCS51 8051 8031 89C51 8051 8031 89C51? MCS51 INTEL INTEL 8031 8051 8751 8032 8052 8752 8051 8051 8051 MCS51 8031 8031
Microsoft PowerPoint - chap12.ppt
步並列資料轉移 CLK 位址與命令 資料 匯流排週期 (a) 單一時脈週期 匯流排週期 CLK 位址與命令 資料 匯流排週期 匯流排週期 (b) 多時脈週期 林銘波編著 --- 全華科技圖書公司 2. 閃脈控制方式 --- 來源裝置啟動 來源裝置 閃脈控制線 標的裝置 (a) 方塊圖 成立 閃脈控制線 (b) 時序圖 標的裝置將資料閘入資料暫存器中 林銘波編著 --- 全華科技圖書公司 2.2 閃脈控制方式
微處理機期末專題
微 處 理 機 期 末 專 題 自 動 鋼 琴 組 員 :b92611004 羅 鈞 瑋 b92611008 吳 妍 儂 b92611038 吳 韋 靜 b92611042 林 佳 穎 一 簡 介 本 組 的 主 題 是 自 動 鋼 琴 在 播 放 音 樂 的 同 時, 鋼 琴 會 自 動 按 下 琴 鍵, 被 按 下 的 琴 鍵 所 對 應 到 的 音 階, 就 是 正 在 撥 放 的 樂 曲 的
逢 甲 大 學
論 車 Auto Vehicle 立老 磊 年 老 立老 了 見 老 了不 料 利 了 識 更了 力量! i 車. 車 利 89c51 來 流. 令. 車 8051 類 車利 車 ii Abstract The goal of this thesis is to design a small auto vehicle by using IC as its control center. Our auto
1
磁軌式讀卡機 1288 系列 使用手冊 Version 1.0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1288 MSR Micro controller : With Decoder Open Visual COM port to read data (UART Interface) From 1288 Or direct control 1288 by sending Command
目 录
1 Quick51...1 1.1 SmartSOPC Quick51...1 1.2 Quick51...1 1.3 Quick51...2 2 Keil C51 Quick51...4 2.1 Keil C51...4 2.2 Keil C51...4 2.3 1 Keil C51...4 2.4 Flash Magic...9 2.5 ISP...9 2.6...10 2.7 Keil C51...12
1 TPIS TPIS 2 2
1 1 TPIS TPIS 2 2 1. 2. 3. 4. 3 3 4 5 4 TPIS TPIS 6 5 350 Mark Coil F3/F6 350 M 150 M 25 M 7.12M 8 M F3 F6 F4 F7 F8 8M AA 7 350 28V 5V IC HCPL2731 0.5mA 6 8 (TPIS) TPIS 9 7 IC AT89C2051 AT89C2051 CMOS8
untitled
EDM12832-08 : 25-1 : 116600 : (0411)7612956 7632020 7631122 : (0411)7612958 Model No.: Editor: LCD 1. ----------------------------------------------------3 2. ----------------------------------------------------3
BD9412
摘要 隨著科技進步與經濟的成長, 使得人們可以過更安逸的日子, 在衣食無缺的生活中應更懂得享受人生 於此科技發達日新月益的環境下, 各科技公司也往所謂 < 科技始終來自於人性 > 的理念研發, 許多高科技產品也因應誕生來滿足人們食衣住行方面的需求 據此, 本組決定以家電控制為專題的主要方向 爲了使居家生活能更舒適 更安全 且更具人性化 因此在電機的專業領域上, 我們選擇嘗試使用 89S51 單晶片來製作聲控點燈,
Microsoft Word - 360度旋轉型伺服馬達.doc
投稿類別 : 工程技術類 篇名 作者 洪翊凱 國立岡山農工 電子科 一年甲班 楊孟哲 國立岡山農工 電子科 一年甲班 指導老師 : 江明國老師 壹 前言 生活在放眼望去充滿著馬達的社會, 大至重型工業, 小至小型玩具都有其蹤跡, 從電風扇到冷氣機, 從遙控汽車到機器人, 天上飛的 地上跑的 海上跑的, 幾乎與馬達脫不了關係, 無不需要馬達, 但是你曾想過誰發明了馬達嗎? 你想過馬達對人類的科技有多大的貢獻嗎?
Microsoft Word - 專題封面.doc
逢 甲 大 學 資 訊 工 程 學 系 專 題 研 究 報 告 8051 小 遊 戲 -21 點 指 導 教 授 : 陳 德 生 學 生 : 許 博 益 中 華 民 國 九 十 六 年 六 月 I 目 錄 第 一 章 緒 論 1 1-1 研 究 背 景 1 1-2 研 究 動 機 2 1-3 研 究 目 的 3 1-3-1 21 點 源 起 3 1-3-2 21 點 規 則 3 第 二 章 微 電
(FDA )
9-a (Rotational Molding) (Injection) (Blow) : (Fixed-Arm Turrent Machine) (rock-and-roll) (FDA ) - PC-800L 73930 20 DOW ICI Exxan LLDPE =0% (EPOXY) ( ) v 1. 2. 1. 2. 1. 2. 3. 4. 1. 2. 3. 4. 5. 1. 2.
1 Project New Project 1 2 Windows 1 3 N C test Windows uv2 KEIL uvision2 1 2 New Project Ateml AT89C AT89C51 3 KEIL Demo C C File
51 C 51 51 C C C C C C * 2003-3-30 pnzwzw@163.com C C C C KEIL uvision2 MCS51 PLM C VC++ 51 KEIL51 KEIL51 KEIL51 KEIL 2K DEMO C KEIL KEIL51 P 1 1 1 1-1 - 1 Project New Project 1 2 Windows 1 3 N C test
Microsoft Word - Delta Controller ASCII_RTU_TC
Delta Controller ASCII/RTU ( 適用台達變頻器 伺服驅動器 PLC 溫度控制器 ) 人機預設值通訊速率 :9600, 7, None, 2 (ASCII); 9600, 8, None, 2 (RTU) 控制器站號 :1 控制區 / 狀態區 :None/None 控制器接線的說明 Delta Servo a. RS-232(DOP-A/AE/AS, DOP-B 系列適用 )
STC90C51RC-cn.pdf
STC90.STC90C5RC/RD+ STC90C5RC/RD+ 805 5.5V - 3.3V 3.6V - 2.0V V 040MHz080MHz48MHz 4K / 8K / 3K / 6K / 32K / 40K/ 48K/ 56K/ 6K 28052RAM I/O35/39P/P2/P3/P4805I/OP0 I/O ISP/ IAP RxD/P3.0, TxD/P3. EEPROM MAX80
LCD模組之應用
液晶顯示幕 LCD 模組之應用 第十三章 2018/11/30 例說 89S51-C 語言 13-1 本章內容 2018/11/30 例說 89S51-C 語言 13-2 1 液晶顯示幕 LCD 之日常應用 3 https://s.yimg.com/hg/pimg2/ae/60/p099374833664-item-2330xf2x0600x0600-m.jpg 液晶顯示幕 LCD 之日常應用 4
untitled
EDM16080-01 Model No.: Editor: 1. ----------------------------------------------------3 2. ----------------------------------------------------3 3. ----------------------------------------------------3
專題最終版.doc
The Principle and Application of the Electric Combination Lock The Principle and Application of the Electric Combination Lock Abstract Recently, there are more and more burglaries in the society. It's
12232A LED LED LED EL EL CCFL EL CCF
12232A 0 50-20 +70-30 +85 LED LED LED EL EL CCFL EL CCF 122 x 32 1/32Duty 1/5Bias 6:00 STN( ), EL LED EL/100VAC 400HZ LED/4.2VDC 1 / VDD-VSS 0 6.5 V Ta=25 LCD VDD-V0 0 12.0 V V1 0 VDD V VDD-VSS - 4.75
1.1 ML_ONOFF = 1 Q 3 Q 8 C 0.3V M 2 L 1 ML_ONOFF = 0 Q 3 Q 8 C 1. + R31 VCC R21 10K ML_ONOFF R15 0:off 1:on 1K Green Light VCC=5V L1 Q VDD=12V C
AUTOMATIC TROLLEY H K Hwang K K Chen J-S Lin S-C Wang M-L Li C-C Lin W-B Lin Dept. Of Electrical Engineering Far East College ABSTRACT This paper proposes an automatic trolley which can move automatically
51 C 51 isp 10 C PCB C C C C KEIL
http://wwwispdowncom 51 C " + + " 51 AT89S51 In-System-Programming ISP 10 io 244 CPLD ATMEL PIC CPLD/FPGA ARM9 ISP http://wwwispdowncom/showoneproductasp?productid=15 51 C C C C C ispdown http://wwwispdowncom
Lecture 11/28 Servo Motor FC Tien, YP Liu Dept. IE&M, Taipei Tech
Lecture 11/28 Servo Motor FC Tien, YP Liu Dept. IE&M, Taipei Tech What is Servo Motor? Structure of Servo Motors 伺服馬達 (Servomotor) 是對用於使用伺服機構的馬達 ( 電動機 ) 總稱 伺服 (Servo) 一詞來自拉丁文 "Servus", 本為奴隸 (Slave) 之意,
2
1 2 Y J Q CLK CK K Q 3 4 5 6 7 峯峯 8 9 敍 10 11 12 13 VCC D1 R1 R2 To MCU RESET C1 14 15 EA 16 17 18 19 A18 A17 A16 A20 A19 ADDRS A2 A1 A0 Q7 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Q0 E3 E2 E1 74LS138 MPWR MPRD Vcc WR RD CS
0 0 = 1 0 = 0 1 = = 1 1 = 0 0 = 1
0 0 = 1 0 = 0 1 = 0 1 1 = 1 1 = 0 0 = 1 : = {0, 1} : 3 (,, ) = + (,, ) = + + (, ) = + (,,, ) = ( + )( + ) + ( + )( + ) + = + = = + + = + = ( + ) + = + ( + ) () = () ( + ) = + + = ( + )( + ) + = = + 0
第二節 研究方法 本論文第一章 緒論 說明研究動機與目的 研究方法及研究的範圍及限制 並對 飲食散文的義界 作一觀念的釐清 第二章 文獻探討 就將本研究的理 論建構中的概念作釐清 分別為 現代文學 飲食文學的重要論著 等兩個部 分來描述目前文獻的研究成果 並探討其不足待補述的地方 本研究以 文化研 究 為主要研究基礎 統攝整個研究架構 在不同章節裡 佐以相關研究方法進 行論述 茲圖示如下 研究方法
PowerPoint 簡報
3 MCS-51 系列的內部結構 3-1 指令解碼器及控制單元 算術邏輯單元 程式計數器 程式記憶體 資料記憶體 特殊功能暫存器 輸入 / 輸出埠 3 MCS-51 系列的內部結構 計時 / 計數器之基本認識 計時 / 計數器 0 及計時 / 計數器 1 計時 / 計數器 2 串列埠 中斷 省電模式 3-1 指令解碼器及控制單元 任何程式指令的運算碼 (OP code) 都是先從記憶體讀入指令暫存器
1 2 / 3 1 A (2-1) (2-2) A4 6 A4 7 A4 8 A4 9 A ( () 4 A4, A4 7 ) 1 (2-1) (2-2) ()
(39mm E-Mail ( )( ), : : 1 1 ( ) 2 2 ( ) 29mm) WSK ( 1 2 / 3 1 A4 2 1 3 (2-1) 2-1 4 (2-2) 2-2 5 A4 6 A4 7 A4 8 A4 9 A4 10 11 ( () 4 A4, 5 6 7 8 A4 7 ) 1 (2-1) (2-2) () 1 2 (2-1) 3 (2-2) 4 5 6 7 (8 ) 9
4 / ( / / 5 / / ( / 6 ( / / 7 1 2 / 3 ( 4 ( 2003 8 ( 2
: / ( 6 (2003 8 : ( 1 ( ( / / (,, ( ( - ( - (39mm 29mm 2 ( 1 2 3-6 3 6-24 6-48 12-24 8-12 WSK / WSK WSK 1 4 / ( / / 5 / / ( / 6 ( / / 7 1 2 / 3 ( 4 ( 2003 8 ( 2 9 5 ( 10 3 11 / (600 4 5 AA 710 AB 720 730
CA24064B LED LED LED EL EL CCFL EL CCF /
CA24064B 0 50-20 +70-30 +85 LED LED LED EL EL CCFL EL CCF 39 2 6 0755-81995643/27890716 0 13713911853 0755-27890716 1 : VDD-VSS 0 6 V LCD VDD-V0 Ta=25 0 28.0 V VI 0 VDD V : VDD-VSS --- 4.75 5.0 5.25 V
untitled
R ( ) .5..5 2.. 2.. 2 4 5 7 7 7 7 7 8 8 8 0 0 2 4 5 5 5 7 8 8 PC 0 安全注意事項及緊急處理方法 請務必遵守 警告 發生異常或故障時 應立即停止使用 拔 下電源插頭 恐會導致冒煙 起火 觸 電 異常或故障事例 即使接上電源開關有時也不會運轉 插拔電源線時 有時通電有時不通電 運轉中 有燒焦味或異音 本體部分變形或異常發熱 請立即連絡服務站進行檢查及修理
2 Keil µ vision 2.1 1) Keil µ vision2 V2.34 µ vision3 2) Sino_Keil.exe Keil c:\keil\ 3) JET51 USB PC C:\Keil\ USB PC 4) S-L
1 SH88F516 8051 64K FLASH 1024 EEPROM SH88F516 JET51 S-Lab Keil µ vision ISP51 Keil µ vision ISP51 ISP51 PC RS232 MCU SH88F516 SH88F516 1.1 SH88F516 1.1 SH88F516 SH88Fxx: QFP44, DIP40 RAM Flash E2 ADC
R/W
(HD44780 KS0066 ) 3 3 5 6 10 14 HD44780/KS0066 16 2 LCM 8 1 40 4 LCD HD44780/KS0066 HD44100 IC PCB 0.1 CMOS 1. 2. 3. 4. 5. RH60% 6. 1. 2. 3. PCB 3 4. 5. 6. 1. 280 C 2. 3 4s 3. 4. 5. 3 5 1. 2. IC 3. DC-DC
103 USB C#.NET VB6 100 USB USB (Open Source) LibUsbDotNet USB Library.NET LibUsbDotNet Visual Basic.NET 2010 Express VB.NET 劉政鑫 王嘉鴻 i
103 USB C#.NET VB6 100 USB 102 7 15 USB (Open Source) LibUsbDotNet USB Library.NET LibUsbDotNet Visual Basic.NET 2010 Express VB.NET 劉政鑫 王嘉鴻 i LibUsbDotNet LibUsbDotNet USB.NET VB2010 VB6 Visual Basic
桌上型個人電腦採購規格說明表
第三組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 :NVIDIA GeForce 8400 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對 NVIDIA 應到主要規格之項次 ) GeForce 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 PCI Express 介面 16X( 含 ) 以上高速繪圖晶片 8400 低階顯 1-1-3. 提供 256MB
桌上型個人電腦採購規格說明表
第三組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 :NVIDIA GeForce 6200 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對應低階顯示卡到主要規格之項次 ) ( 備註 : 對應 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 AGP 介面 8X( 含 ) 以上高速繪圖晶片項次為第 1 1-1-3. 提供 128MB 64 位元 DDR SDRAM(
Microsoft Word - ISSFA-0109_B_SM59264_WDT_ APN_TC_.doc
Watch Dog Timer () 功能使用說明 ( 使用內部 250KHz) 適用產品 :SM59264 SM59128 SM8954A SM8958A SM89516A SM894051 SM79108 SM79164 SM59D03/04G2 應用說明 : 1 針對使用新茂 (SyncMOS)MCU, 如有因程式設計之關係, 需防止當機之發生時, 可啟動 Watch Dog 功能, 以防止當機之發生
Microsoft PowerPoint - chap9.ppt
記憶器類型 記憶器元件主要分成 : RAM (Random Access Memory) SRAM (static RAM, 靜態隨意存取記憶器 ) DRAM (dynamic RAM, 動態隨意存取記憶器 ) ROM (Read Only Memory) ROM PROM (programmable ROM) EPROM (erasable programmable ROM) EEPROM (electrically
1-1 SH79F6431 A. 2( ) 9~15V ( 12V) U2 U3 3.3V SH79F B. 1(VCC/GND) SH79F6431 C. VDDIO SH79F6431 P4 P5 P0.6 P0.7 VDDIO VDDIO=5V D. 2 V 1.0
SH79F6431 1. SH79F6431 1T 8051 FLASH SH79F JET51 Keil µ vision JTAG 1.1. SH79F6431 LQFP64 1.2. (Target Board) SH79F6431 1 V 1.0 1-1 SH79F6431 A. 2( ) 9~15V ( 12V) U2 U3 3.3V SH79F6431 1 2 1 B. 1(VCC/GND)
<4D F736F F D20A7EBBCD0B6B7AABEAAFEA5F3322D3935A67EB2C432A6B8B2C433B2D5C5E3A5DCA564B357BD64AED12E646F63>
第三組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 :NVIDIA GeForce 6600 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對應低階顯示卡到主要規格之項次 ) ( 備註 : 對應 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 AGP 介面 8X( 含 ) 以上高速繪圖晶片項次為第 1 1-1-3. 提供 128MB 64 位元 DDR SDRAM(
桌上型個人電腦採購規格說明表
第三組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 :NVIDIA GeForce 7600 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對低階顯示卡應到主要規格之項次 ) ( 備註 : 對應 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 AGP 介面 8X( 含 ) 以上高速繪圖晶片項次為第 1 1-1-3. 提供 128MB 64 位元 DDR SDRAM(
實務專題報告範本
義守大學電子工程學系 專題製作計畫書 電子鐘 專題學生 :10102035A 林宗福 10102803A 張智閔 10102007A 陳育揚 指導老師 : 黃有榕 中華民國 1 0 4 年 0 5 月 摘 要 準時變成現實社會中非常重要的一件事情, 時間就是金錢, 不管是上課 考試 上班, 都是需要時間, 沒有時間人就會迷惘, 時間可以指引大家找到方向, 只要有了鐘錶就可以掌握時間, 也必定更有效率,
Microsoft Word - LP doc
第七組顯示卡規範書及答標單 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 : GeForce 8400 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對 應到主要規格之項次 ) GeForce 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 PCI Express 介面 16X( 含 ) 以上高速繪圖晶片 8400 低階顯 1-1-3. 提供 512MB DDR2 SDRAM(
電腦設備LP _第七組顯示卡規範書
第七組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 : GeForce 210 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對 GeForce 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 PCI Express 2.0( 含 ) 以上高速繪圖晶片 210 低階顯 1-1-3. 提供 512MB DDR2 SDRAM( 含 ) 以上顯示記憶體, 具 2560
untitled
EDM12864-03 : 25-1 : 116600 : (0411)7612956 7632020 7612955 : (0411)7612958 Model No.: Editor: 1. ----------------------------------------------------3 2. ----------------------------------------------------3
Microsoft PowerPoint - chap5.ppt
邏輯運算指令的動作 0 1 0 1 0 0 1 1 OR 1 0 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 (a) OR 運算 0 1 0 1 0 0 1 1 XOR 1 0 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 0 (c) XOR 運算 希望設定為 1 的位元 罩網標的位元組 新標的位元組 不改變的位元 希望取補數的位元 罩網標的位元組 新標的位元組 不改變的位元 1
» n ¹ú KS0108 x ÍÍÙ q n KS0108 KS KS0107 KS0108 KS *32 128*64 192*64 KS0108 KS0108 KS0107 KS =4096 RAM RAM LCD 2 KS
KS0108 KS0108 8 KS0107 KS0108 KS0108 128*32128*64 192*64 KS0108 KS0108 KS0107 KS0108 1 6464=4096 RAMRAM LCD 2KS0108 64 3KS0108 68 68 4KS0108 1/48--1/64 KS0108 CS1,CS2,CS3 CS1 CS2 CS3 E E KS0108 E R/W R/W=1
2 12
SHENZHEN BRILLIANT CRYSTAL TECHNOLOGIC CO.,LTD. The specification for the following models Graphic LCM serial communication control board CB001 PROPOSED BY APPROVED Design Approved TEL:+86-755-29995238
D/A DAC ( 1us) (10~20 ) DAC0832 1
D/A DAC0832 8 ( 1us) (10~20 ) DAC0832 1 1. 20 DI7~DI0 ILE 8 8 DAC 8 D/A LE LE & RFB VREF IOUT2 IOUT1 RFB CS WR1 XFER WR2 & & AGND VCC DGND 2 DI7~DI0 ILE & 8 LE 8 DAC LE 8 D/A RFB V REF IOUT2 IOUT1 R FB
Chapter 3 Camera Raw Step negative clarity +25 ] P / Step 4 0 ( 下一頁 ) Camera Raw Chapter 3 089
![Chapter 3 Camera Raw Step negative clarity +25 ] P / Step 4 0 ( 下一頁 ) Camera Raw Chapter 3 089](/thumbs/50/27027900.jpg "Chapter 3 Camera Raw Step negative clarity +25 ] P / Step 4 0 ( 下一頁 ) Camera Raw Chapter 3 089")
Photoshop CC Camera Raw Photoshop Camera Raw Step 1 3 1 2 3 SCOTT KELBY Step 2 B Camera Raw 088 Chapter 3 Camera Raw Chapter 3 Camera Raw Step 3-4 -100 negative clarity +25 ] P / -75-50 Step 4 0 ( 下一頁
600 500 400 300 200 100 0 2007 2008 2009 2010 2014 2015 503 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011(e) 2015(f) ( ) 200 260 340 400 310 450 503 900 4,000 5,000 6,000 7,000 7,000 8,000 9,000 20,000 4 PMC was
電腦設備LP 第七組顯示卡規範書
第七組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 : GeForce 8400 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對 應到主要規格之項次 ) GeForce 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 PCI Express 介面 16X( 含 ) 以上高速繪圖晶片 8400 低階顯 1-1-3. 提供 512MB DDR2 SDRAM(
158 中 極 學 刊 一 前言 清末著名的改良戲曲 黑籍冤魂 原為清末小說家吳趼人寫的短篇小說 名 伶夏月珊將其稍易節目 並搬演於舞臺 由於劇情發人深省 反映社會之弊 故 引 起 當 時 熱 烈 的 迴 響 黑 籍 冤 魂 可 說 是 晚 清 啟 蒙 儀 式 中 最 為 重 要 的 片 段 之 一
中極學刊 第八輯 國立暨南國際大學 中 國 語 文 學 系 2 0 1 4 年 1 2 月 張純梅 暨南國際大學中文所 摘 要 晚 清 戲 曲 改 良 運 動 為 近 代 戲 曲 奠 定 了 現 代 性 之 基 礎 尤 其 是 於 清 末 1908 年 上 海 竣 工 的 新 式 劇 場 新 舞 臺 不 僅 使 觀 劇 空 間 硬 體 設 備 如 燈 光 照 明 道 具 舞臺設計等改變 演員 表演形態
一、研究動機
中華民國第四十六屆中小學科學展覽會作品說明書 高職組電子 電機及資訊科 第二名 最佳創意獎 091006 智慧型汽車後視鏡 學校名稱 : 國立屏東高級工業職業學校 作者 : 職二楊上玄 指導老師 : 童信源 職二黃龍聖 職二林冠樺 職二李嘉清 關鍵詞 : 後視鏡 汽車 單晶片 車 不 車 車 路 來 利 輪 輪 利 來 車 車 車 來 行車 來 車 行 度 度 來 車 易 度 車 度 車 行車...
97 04 25 0970002232 97 12 31 1-7 1 2 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 2 24 A1. 0 1 ( 6 ) 2 ( 6 ) 3 4 A1a.? 5 6 0 1 A1b.? 0 1 2 A2. 0 1 A2b. A2c. A2a. A2d. 1 A3. 1 A4 2 0 A4 A3a.?? 0 A4 1 A3b. 0 A4 1 A3c.?? 1
PowerPoint 簡報
微算機原理與實驗 (UEE 2301/1071 ) Chap 5. MCS-51 Addressing Modes 宋開泰 Office:EE709 Phone:5731865( 校內分機 :31865) E-mail:ktsong@mail.nctu.edu.tw URL:http://isci.cn.nctu.edu.tw 1 Addressing Modes Addressing mode is
, STC11F01-35C-SOP16 RMB 1.99 STC10F04-35C-LQFP44 R MB 2. 99
, STC11F01-35C-SOP16 RMB 1.99 STC10F04-35C-LQFP44 R MB 2. 99 , STC12C5A08AD-35C-LQFP44,RMB 7.5 , STC12C5201AD-SOP16,RMB 2.49 STC12C5202AD-LQFP32,RMB 3.99 , , 0.1uF STC 89LE58 RD+ 32K 1280 16K+ 0.1uF
untitled
2016 160 8 14 8:00 14:00 1 http://zj.sceea.cn www.sceea.cn APP 1 190 180 2 2 6 6 8 15 2016 2016 8 13 3 2016 2016 2016 0382 2 06 1 3300 14 1 3300 0451 5 01 2 7500 02 2 7500 05 ( ) 1 7500 1156 4 15 2 15000
標準 BIG 中文字型碼表 A 0 9 Ｂ Ｃ Ｄ Ｅ Ｆ 一 乙 丁 七 乃 九 了 二 人 儿 入 八 几 刀 刁 力 匕 十 卜 又 三 下 丈 上 丫 丸 凡 久 么 也 乞 于 亡 兀 刃 勺 千 叉 口 土 士 夕 大 女 子 孑 孓 寸 小 尢 尸 山 川 工 己 已 巳 巾 干 廾
標準 BIG 中文字型碼表 A 0 9 Ｂ Ｃ Ｄ Ｅ Ｆ Ｂ Ｃ Ｄ ± Ｅ Ｆ A 0 9 Ｂ Ｃ Ｄ Ｅ Ｆ 兙 兛 兞 兝 兡 兣 嗧 瓩 糎 0 Ｂ 9 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ Ⅵ Ⅶ Ｃ Ⅷ Ⅸ Ⅹ 〡 〢 〣 〤 〥 〦 〧 〨 〩 十 卄 卅 Ｄ Ｂ Ｃ Ｄ Ｅ Ｆ Ｇ Ｈ Ｉ Ｊ Ｋ Ｌ Ｍ Ｎ Ｏ Ｐ Ｑ Ｅ Ｒ Ｓ Ｔ Ｕ Ｖ Ｗ Ｘ Ｙ Ｚ ａ ｂ ｃ ｄ ｅ ｆ ｇ Ｆ ｈ ｉ
展 望 与 述 评 2 广 电 设 备 与 技 术 2013.2
展 望 与 述 评 2013.2 广 电 设 备 与 技 术 1 展 望 与 述 评 2 广 电 设 备 与 技 术 2013.2 展 望 与 述 评 2013.2 广 电 设 备 与 技 术 3 展 望 与 述 评 4 广 电 设 备 与 技 术 2013.2 展 望 与 述 评 2013.2 广 电 设 备 与 技 术 5 展 望 与 述 评 骆 萧 萧 卜 筱 皛 本 文 讨 论 了 在 非
dfgdafhdafhdafhdafh
逢 甲 大 學 自 動 控 制 工 程 學 系 專 題 製 作 專 題 論 文 數 位 式 電 子 秤 之 研 製 Design Study of Digital Electronic Weighing Sensor 指 導 教 授 : 賴 啟 智 學 生 : 劉 人 豪 俞 仲 維 中 華 民 國 九 十 八 年 四 月 二 十 二 日 ii . 誌 謝 本 文 承 蒙 賴 啟 智 老 師 指 導,
DATASHEET SEARCH SITE ==
, STC 89 1280 8/16/32/64k IAP SRAM ISP P0 8 P1 8051 E 2 PROM + P2 IAP STC Data Flash P4.0P4.3 P3 MAX810 I/O P4 A/D UART A / D 3 STC 89 P I I E 2 P 4 S A ROM EMI P P STC 89C51 RC 4K 512 2K STC 89C52 RC
untitled
LCD EDM12864HBSL-ALC-G : 25-1 : 116600 : (0411)7612956 7632020 : (0411)7612958 Model No.: Editor: LCD 1. ----------------------------------------------------3 2. ----------------------------------------------------3
学习MSP430单片机推荐参考书
MSP430 16 MSP430 C MSP430 C MSP430 FLASH 16 1 CPU 16 ALU 16 PC SP SR R4~R15 2 3 00-FFH 100-1FFH 4 5 1 2 51 24 27 6 1 2 3 4 5 6 4 12 SR SP SR CPU SR CPU C Z N GIE CPUOff CPU OscOff SCG0 SCG1 CPU EXIT SP
第七組顯示卡規範書
第七組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 : GeForce 8400GS 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示 對應到主要規格之項次 ) GeForce 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 PCI Express 2.0( 含 ) 以上高速繪圖晶片 8400GS 低 1-1-3. 提供 512MB DDR2 SDRAM( 含
SIGNUM 3SB3
SGNUM * 6, 8 6, 8 6, 8 8 : : : : ( ) Ø22mm 6, 8 6, 8 6, 8 8 : : : : ( ) 7, 10 7, 9 7, 8 : (2 /3 ) RNS ( SB) : : CES / BKS : ( / ) 10 7, 8 : (2 /3 ) RNS ( 360012K1) : : MR : 7 Ø22mm 16 16 16 16 : : : :
Microsoft Word - PLC與GP接線說明_缺WDH_2.doc
PC 與 HMI 下載線路圖 HMI PC 1 RS422 R+ 2 RS232 RX 3 RS232 TX 2 RS232 RX 3 RS232 TX 4RS485 D+/RS422 T+ 6 RS422 R- 7 RS232 RTS 8 RS232 CTS 7 RS232 RTS 8 RS232CTS 9RS485 D-/RS422 T- SH( 外殼 ) DB9( 母 ) 接頭 SH( 外殼
46 2011 11 467 數位遊戲式學習系統 7 2011 11 467 47 3 DBGameSys 48 2011 11 467 正規化資料模組 如何配置並儲存電子化資料 以 便減少資料被重覆儲存的程序 DBGameSys的主要功能模組包 學習者 審核評分模組 含 正規化資料模組 審核評分 模組 高分列表模組3大區塊 系統資料庫 在正規化資料模組的執行 高分列表模組 過程中 先要求學習者瀏覽遊戲
(1) (2) (3) 300 DIY 1 正面 背面 7.塑膠罩 8.圓洞 16.棉花糖 1.放糖處 6.鐵絲網 9.鐵圈 2.火爐 15.鐵盒 10.塑膠袋 5.馬達 4.開關 3.風扇 11.竹籤 12.瓦斯桶 14.置物櫃 13.輪子 1.放糖處 將砂糖由這個洞口放入 2.火爐 將砂糖加熱成糖漿 3.風扇 散熱 用 4.開關 控制馬達的轉動及停止 5.馬達 轉動糖罐及風扇 6.鐵絲網 讓糖漿由細小的洞噴出
untitled
4V01 1.5 1. 1.5 2. 1. 2. 3. 1 2 34 5 6 7 7 7 7 8 8 8 8 89 910 10 11 12 13 14 15 14 15 16 16 17 17 17 18 110 V60 Hz 110 V () ( 1.5) 15 50 1 2 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 2 9. 10 cm() 10. 1. () () () 2. () 1.
, , STC11F01-35C-SOP16 RMB 1.99 STC10F04-35C-LQFP44 R MB 2. 99 , STC12C5A08AD-35C-LQFP44,RMB 7.5 , STC12C5201AD-SOP16,RMB 2.49 STC12C5202AD-LQFP32,RMB 3.99 0.1uF 0.1uF 0.1uF STC 89 E 2 PROM Data Flash
Microsoft PowerPoint - MicroProcessor05_MSC51 HW
微處理機原理 Unit 5: MCS-51 Hardware 中原大學機械工程學系張耀仁 justin@cycu.edu.tw Intel 8051 Intel 8052/8031 MCS-51/52 系列比較 Intel 在 1981 年首先推出第一個 8 位元的 8051 微控制器 8052 與 8031 特性上幾乎相同 任何在 8051/8031 上所發展的軟體程式, 均可直接在 8052 上執行,
MICROCHIP EVM Board : APP APP001 PICmicro Microchip APP001 40pin PDIP PICmicro Design Tips Character LCM Temperature Sensor Application I/O Pi
MICROCHIP EVM Board : APP001 1-1. APP001 PICmicro Microchip APP001 40pin PDIP PICmicro Design Tips Character LCM Temperature Sensor Application I/O Pin 16 I/O Extension Interface 1-2. APP001 Block_A Block_B
SW cdr
1~2 3 4 5~6 7~8 9~10 11 12 13 14 15 16~18 16 16 17 17 18 18 18 19 19 19 20 21 22 23~26 23 24 24 25 26 27 27 27 : 110V 1 110V 110V 15A 2 3 23 24 4 ( ) 5 6 1 2 26 20 l 1 7 3 4 5 15 17 18 12 7~13 6 ~ 8 ~
50~56 I1. 1 A 2 3 I2. I2a. 1 2 3 4 5 ( ) I2b. 1 2 3 I2b1. 4 5 ( ) I3. 11 12 02 ( ) 1 2 (24 ) A1. 0 1 A2 A1a. ( ) A2. ( ) () () ( ) ------------------------------------------------------------------------------------------
! *!"#$%&'()*+,-./#01 6, 8 6, 8 6, 8 8!"# ( / )!"# ( / )!"# ( / )! ( ) 3SB3!" Ø22mm!"# ( / ) 6, 8 6, 8 6, 8 8!"# ( / )!"# ( / )!"# ( ) 7, 10 7, 9 7, 8
SIRIUS 3SB3 sirius s ! *!"#$%&'()*+,-./#01 6, 8 6, 8 6, 8 8!"# ( / )!"# ( / )!"# ( / )! ( ) 3SB3!" Ø22mm!"# ( / ) 6, 8 6, 8 6, 8 8!"# ( / )!"# ( / )!"# ( ) 7, 10 7, 9 7, 8! (2 /3 ) ( / ) RONIS! ( SB) CES
SVS26CS Sensors Module User Guide Rev. 1.0 Aug Copyright 2018 Sivann Inc., All Rights Reserved.
User Guide Rev. 1.0 Aug. 2018 Copyright 目錄 一 介紹... 2 1.1 相關開發文件... 2 1.2 硬體規格... 3 二 硬體配置... 5 三 接腳圖... 7 四 接腳描述... 8 五 版本歷史... 10 Rev. 1.0 1 / 10 一 介紹 Sivann 為一通用型的感測器應用模組, 其包含了 6 種常用的感測器與 2 種控制器 感測器包含溫濕度
!!""# $ %#" & $$ % $()! *% $!*% +,-. / 0 %%"#" 0 $%1 0 * $! $#)2 "
! """"""""""""""""""" " !!""# $ %#" & $$ % $()! *% $!*% +,-. / 0 %%"#" 0 $%1 0 * $! $#)2 " !"#$%#$&!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!"#$%& (& #) *+&,"-./%0 1 2"0*-"3* #4 5%&6&4"&00 78 9+& :"/;& 7< 9+& =#4-%%/
6 2012 8476你猜得到它是什麼嗎 它就是 高分子! 生活中的高分子 有種物質的重要性不亞於我們所呼吸的空氣, 不管身在何處, 都有它的存在, 它甚至就隱藏在人體裡面! 人類若失去了它, 就得回到遠古時代, 甚至可能終止生命 高分子是什麼 高分子是由千個 甚至萬個以上的原子所組成, 呈現柔軟的特性 日常生活中使用的塑膠袋就是由高分子製造的, 人體組成中的 DNA 也是一種高分子 2012 8476
Microsoft PowerPoint - chap11.ppt
I/O 裝置與界面電路 I/O 裝置 輸入裝置 輸出裝置 輸入 / 輸出裝置 I/O 埠一般可以分成三種 : 資料埠 (data port) 狀態埠 (status port) 控制埠 (control port) 林銘波編著 --- 全華科技圖書公司 11.1 簡單的輸入埠例 接往 CPU 模組 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 A0 A1 A14 A15 RD Vcc G Q0 D0
Wire Wound Ceramic Chip Inductor 繞線式陶瓷晶片大电流電感 HPWS Series for High Frequency HPWS 系列適用於高頻 INTRODUCTION 產品介紹 The HPWS is the chip inductors of a wire w
INTRODUCTION 產品介紹 The HPWS is the chip inductors of a wire wound type widely used in the communication applications, such as cellular phones, television tuners, radios, and other electronic devices. The
二次曲線 人們對於曲線的使用及欣賞 比曲線被視為一種數學題材來探討要早 得多 各種曲線中 在日常生活常接觸的 當然比較容易引起人們的興趣 比如 投擲籃球的路徑是拋物線 盤子的形狀有圓形或橢圓形 雙曲線 是較不常見的 然而根據科學家的研究 彗星的運行軌道是雙曲線的一部 分 我們將拋物線 圓與橢圓 雙曲
-1 圓方程式 第 章 二次曲線 38 二次曲線 人們對於曲線的使用及欣賞 比曲線被視為一種數學題材來探討要早 得多 各種曲線中 在日常生活常接觸的 當然比較容易引起人們的興趣 比如 投擲籃球的路徑是拋物線 盤子的形狀有圓形或橢圓形 雙曲線 是較不常見的 然而根據科學家的研究 彗星的運行軌道是雙曲線的一部 分 我們將拋物線 圓與橢圓 雙曲線合稱為圓錐曲線 因為在平面坐標 系中 其對應的方程式均為二元二次式
Tel: , Fax: STR-15 STR bps 2400bps 4800bps 9600bps STR : 500mW 2.ISM 433
Tel:086-21-50807785, 50273226 Fax:086-21-50807785-807 http://www.sendbow.com TEL +86-021-50273226 50807785 13816690692 FAX:+86-021-50807785-807 167 E-mail:mailto:technology@sendbow.com web:http://www.sendbow.com
System Design and Setup of a Robot to Pass over Steps Abstract In the research, one special type of robots that can pass over steps is designed and se
8051 8051 System Design and Setup of a Robot to Pass over Steps Abstract In the research, one special type of robots that can pass over steps is designed and setup. This type of robot uses two kinds of
E. (A) (B) (C) (D). () () () (A) (B) (C) (D) (E). () () () (A) (B) (C) (D) (E). (A)(B)(C) (D) (E) (A) (B) (C) (D) (E) (A) (B)(C) (D) (E). (A) (B) (C)
. (A) (B) (C) (D) (A) (B) (C)(D)(E). (A) (B) (C) (D) (E) (A) (B) (C) (D). (A) (B) (C) (D) (E) (A) (B) (C) (D) (E). (A) (B) (C) (D) (E). (A) (B) (C) (D) (E). (A) (B) (C) (D) (E) (A) (B) (C) (D) (E). (A)
本章綱要 -1 節點電壓法 -2 迴路電流法 -3 重疊定理 - 戴維寧定理 -5 諾頓定理 -6 戴維寧與諾頓等效電路之轉換 -7 最大功率轉移定理 Chapter 直流網路分析 0626-0.indd 125 2009/11/10 下午 0:58:09
ELECTRICITY ELECTRICITY BASIC BASIC 本章學習目標 1. 利用節點電壓法分析各支路的電流 2. 利用迴路電流法分析各迴路的電流 3. 瞭解重疊定理在多電源電路的應用. 利用戴維寧與諾頓定理化簡電路 5. 瞭解戴維寧與諾頓等效電路的轉換 6. 學習負載如何在電路中獲得最大的功率轉移 0626-0.indd 12 2009/11/10 下午 0:58:02 本章綱要 -1
<4D6963726F736F667420576F7264202D20C7B6C8EBCABDCFB5CDB3C9E8BCC6CAA6B0B8C0FDB5BCD1A75FD1F9D5C22E646F63>
因 为 路 过 你 的 路, 因 为 苦 过 你 的 苦, 所 以 快 乐 着 你 的 快 乐, 追 逐 着 你 的 追 逐 内 容 简 介 本 书 根 据 2005 年 下 半 年 实 施 的 全 国 计 算 机 技 术 与 软 件 专 业 技 术 资 格 ( 水 平 ) 考 试 嵌 入 式 系 统 设 计 师 级 考 试 大 纲 精 神, 在 深 入 研 究 历 年 计 算 机 技 术 与 软
此年報以環保紙印刷
鄭州銀行股份有限公司 鄭州銀行股份有限公司 BANK OF ZHENGZHOU CO., LTD. BANK OF ZHENGZHOU CO., LTD. 於中華人民共和國註冊成立的股份有限公司 於中華人民共和國註冊成立的股份有限公司 (A joint stock company incorporated in the People's Republic of China with limited
Microsoft Word - 畢業專題final.doc
逢甲大學自動控制工程學系專題製作專題論文 單晶片自走車 Development of Auto Vehicle Based on Micro Chip 指導教授 : 蘇文彬 學 生 : 李侃謙 楊博翔 李欣達 中華民國九十一年五月三十日 感謝 首先我們要感謝我們的指導老師蘇文彬老師, 有耐心的給予我們協助及指導, 讓我們在做這次專題的時候從中學習到了很多相關知識及經驗, 而在做專題途中我們遇到問題時,
. v dx v d () () l s dl s d (_) d () v s v s () a dv a d (_) ( ) ( ) x- = v- = = v 0 = m/s a = = m/s 2 a- = ( ) x- v- a- Page 2 of 20
Page 1 of 20 . v dx v d () () l s dl s d (_) d () v s v s () a dv a d (_) ( ) ( ) x- = v- = = v 0 = m/s a = = m/s 2 a- = ( ) x- v- a- Page 2 of 20 (1) x v a (2) x v a x v (3) x v a x v a x v Page 3 of
中華民國 第49屆中小學科學展覽會
中華民國第 49 屆中小學科學展覽會 作品說明書 高中組生活與應用科學科 040814 太陽能光控節能窗簾 學校名稱 : 基隆市私立二信高級中學 作者 : 指導老師 : 高二許栢豪 王永富 高二林宸漢 高二謝誌倫 高二許硯鈞 關鍵詞 : 太陽能 光控電路 窗簾 CO2 1 6 1900 1 3 84 580 CO2 1-1 2003 CO2 4.57 CO2 1.43 1-2 1-1 CO2 1-2
作者 : 洪永杰 (2002-04-30), 推薦 : 徐業良 (2002-05-02) 本文將針對如何使用單晶片 PIC16F877 搭配交流馬達變頻器 ( 將頻率設定訊號 轉成直流 ) 作交流馬達轉速控制的原理做㆒介紹, 同時以復健運動腳踏車為例, 介紹 ㆒具體的交流馬達轉速控制實驗範例 1. PWM 的基本原理 PWM(Pulse Width Modulation) 稱為脈波寬度調變, 常用於直流馬達的控制
MICROMASTER 410/420/430/440 DA kW 250kW MICROMASTER Eco & MIDIMASTER Eco MICROMASTER, MICROMASTER Vector DA64 MIDIMASTER Vector 90kW (Low
DA51.2 2002 micromaster MICROMASTER 410/420/430/440 0.12kW 250kW s MICROMASTER 410/420/430/440 DA51.2 2002 0.12kW 250kW MICROMASTER Eco & MIDIMASTER Eco MICROMASTER, MICROMASTER Vector DA64 MIDIMASTER
( )1
( )1. 如 圖 為 某 生 物 細 胞 行 減 數 分 裂 過 程 之 一, 正 常 情 況 下, 分 裂 完 成 後 子 細 胞 染 色 體 為 下 列 何 者? ( )2. 在 細 胞 的 分 裂 過 程 中,50 個 精 母 細 胞 與 50 個 卵 母 細 胞, 經 減 數 分 裂 後, 分 別 產 生 M 個 成 熟 的 精 配 子 細 胞 和 N 個 成 熟 的 卵 配 子 細 胞
01 用 ActionScript 3.0 開始認識 Flash CS3 Flash 是應用在網路上非常流行且高互動性的多媒體技術, 由於擁有向量圖像體積小的優點, 而且 Flash Player 也很小巧精緻, 很快的有趣的 Flash 動畫透過設計師的創意紅遍了整個網際網路 雖然很多人都對 Fl
01 用 ActionScript 3.0 開始認識 Flash CS3 Flash 是應用在網路上非常流行且高互動性的多媒體技術, 由於擁有向量圖像體積小的優點, 而且 Flash Player 也很小巧精緻, 很快的有趣的 Flash 動畫透過設計師的創意紅遍了整個網際網路 雖然很多人都對 Flash 可以做精美的網路動畫並不陌生, 但是實際上 Flash 不僅如此, 只要搭配 ActionScript
!"#!$ %!$"" %%$&&''!(!)!*+,,!%*& -./ *##)' * %$" ',!*+/!*+ / - 0,1 #$*#2 #$*#2'' *($#3 *($#3'' -. 45,67!&$#6)*$ , ' 189
!"#!$ %!$""%%$&&''!(!)!*+,,!%*& -./ *##)' * %$" ',!*+/!*+ / - 0,1 #$*#2#$*#2'' *($#3*($#3'' -. 45,67!&$#6)*$+689. 0, ' 189 (# 9(##(# '!# ( $,F, A(#./F/ #-'-* 2>F> *'-* $3F>>/ "96((* ( (" 9 96 4>/ E> #-'-*
#$%# & (! )! *! +! +! &! +!! * &! * )!! +, )! + &)!) $! )!+ *! +. &) #!/ #! #$$% & #$$ & #0#1! ) * # #$$( &! ) * +,!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! #$$% #$$% #$$& #$$% #$$% #$$%!! #!! ( # #% ) #*! ) + + )!$ # # # # #! #$$&!! #$$! #$$, #$$,, #$$( # %% #$$&,,%! & (, #! # &,! #! #$%# & (! )! *! +! +! &! +!! * &! * )!! +,
94/03/25 (94 0940002083 94 12 31 C 1-8 (65 29 5 15 1 2 1-23 28 24-27 k1. k1a. 1 2 3 4 k1b. 1 2 3 4 5 k1c. 1 2 ( 3 4 ( 5 k2. 1 A 2 k 3k 4 3 k3k4 k3. k3a. 1 2 3 4 ( k3b. 1 2 k3b1.? 3 ( (D4 k4. 11 12 02
W77E58中文手册
W77E58 77E58 8051 8051 8051 77E58 8051 1.5 3 COMS 32K EEPROM 1K SRAM 1 8 2 40M 4 3 8051 4 8051 5 4 8 I/O 6 4 I/O 44 PLCC QFP 7 16 / 8 12 9 10 11 1K 12 13 16 DPTR 14 15 DIP40 W77E58 25/40 PLCC44 W77E58P