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1 2013 级 新生教授研讨课 教学南楼 /10/21 自动化科学与技术的发展 控制科学与工程系王峻教授 内容提要 7 小结 1. 引言 几条看似无关的新闻 中国正迈入老龄化社会, 生育率低 人口结构老化 社保制度滞后已成未来发展的重大隐患 谁来养活中国? 第三次科技革命, 是人类文明史上又一次重大飞跃 涉及信息技术 新能源技术 新材料技术 生物技术 空间技术和海洋技术等 上海正加快机器人产业布局 机器人产业是如今国际上少数几个迅猛增长的产业, 中国市场增速更是全球第一 内容提要 7 小结 Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 1

2 2. 自动化纵览 什么是自动化? 各类智能电子装置 ( 包括计算机 ) 执行机构 受控对象组成的系统 按照一定规律自动完成过去依靠人类的体力劳动和脑力劳动完成的信息处理 管理决策 产品设计 生产制造 轨迹和姿态控制 武器瞄控等各项预定目标 为什么需要控制? 提高生活的品质 提高工作效率和质量, 减轻人的劳动 完成人类难以实现或危险的工作 2. 自动化纵览 控制系统举例 期望的方向 实际方向 5 2. 自动化纵览 控制系统举例 ( 续 ) 内容提要 期望的驾驶路线 + - 控制器 执行机构 被控对象 误差 驾驶者 转向系 汽车 传感器 视觉和触觉 观测汽车行驶的路线 实际的驾驶路线 7 小结 Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 2

3 3. 控制论的发展简史 公元前 2600 年指南车 ( 中国黄帝时期 ) 公元前 年铜壶滴漏, 见 周礼 夏官司马 公元前 300 年, 希腊 Ktesibios 水钟 工业革命推动了自动化的发展 1769 年 James Watt 发明了蒸汽机, 并使用离心调节器 (flyball governor) 控制蒸汽机速度 1788 年瓦特将离心式调速器与蒸汽机的阀门连接起来, 构成蒸汽机转速的闭环自动调速系统 控制论的创立和集大成者 控制论, 或动物和机器的控制和通信, 1948 (Cybernetics, or control and communication in the animal and machine, 1948) 我国控制学科创始人 钱学森考取公费留学生赴美留学 (1935) 维纳在清华工作 ( ) 诺伯特 维纳 (Norbert Wiener) 钱学森工程控制论,1954 (Engineering Cybernetics) 钱学森在加州理工学院讲授喷气推进理论 (1949) Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 3

4 综合自动化与现代控制理论的形成和发展 复杂工业过程和航天技术的自动控制, 涉及多变量控制系统的分析和综合, 迫切需要加以解决 1956 年苏联数学家庞特里亚金提出极大值原理 同年美国数学家贝尔曼 (Bellman) 创立动态规划 1960 年美国数学家卡尔曼 (Kalman) 提出状态空间法, 以及可控性和可观性 20 世纪 年代, 英国学者罗森布罗克等将频率法推广到分析和设计多变量系统, 称为现代频率法 1860s-70s 控制的数学理论基础的奠定 1968 / J.C. Maxwell 离心调节器控制理论 1877 / I.A. Vyshnegradskii 调节器理论 1900s-30s 控制理论与实践的早期发展 1922 / Minorsky / 船舶操纵控制及其稳定性分析 1932 / Nyquist / 系统稳定性的简单判断规则 1934 / Hazen / 提出了位置控制系统的伺服机构的概念 1940s-50s 频域响应方法 二战军事系统的需求刺激了控制论的发展 用于线性系统设计的伯德图方法 Evans 提出并完善了根轨迹方法 1960s-1970s 状态空间模型及最优控制 1980s- 现在鲁棒 自适应 智能控制 s~1950s 经典控制 跟踪与调节控制模型 : 传递函数 ( 单输入单输出系统 ) 方法 : 频域响应方法数学工具 : 数值分析 复变函数 他们是谁? 1960s~1970s 现代控制 最优控制模型 : 状态空间模型 ( 多输入多输出系统 ) 方法 : 时间响应方法数学工具 : 线性代数 矩阵分析 函数分析 Bode Nyquist Nichols Lyapunov 1980s~ 后现代控制 鲁棒 最优 智能控制领域 : 大规模系统 微观和纳米技术 生物与生物医学 经济与社会系统等 Routh Hurwitz Evans Shannon Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 4

5 内容提要 7 小结 车辆动力学 航空航天控制系统 F-18 战斗机 巡航导弹 X-45 UAV 预警飞机 Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 5

6 神舟飞船 机器人控制 涉及几乎所有先进控制理论 : 非线性控制 鲁棒控制 最优控制 智能控制等 涉及机器视觉 模式识别 信息融合等 综合自动化与计算机集成制造 传感器网络应用 ( 物联网 ) 桥梁监测 清扫机器人 联网汽车 联网机器人 智能街灯 戴传感器的宠物 智能窗户 Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 6

7 网络控制 生物和医疗 UUNET network backbone for North America. The wiring diagram of the growth signaling circuitry of the mammalian cell Smart grid. Overview of flight behavior in a fruit fly The ZEUS (tm) Robotic Surgical System, developed by Computer Motion Inc., is capable of performing minimally invasive microsurgery procedures from a remote location. Intelligent Transport Systems (ITS) 内容提要 7 小结 Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 7

8 5. 控制系统基本概念 反馈控制基本原理 反馈的概念是控制系统分析和设计的基础 反馈控制系统 : 通过输出量与参考输入信号之差实现对被控对象的控制 负反馈与正反馈系统 5. 控制系统基本概念 控制系统结构类型 开环控制系统 通过执行机构直接控制被控对象, 而不采用反馈 闭环控制系统 测量输出信号, 并将测量得到的信号与期望的信号进行比较, 通过反馈实现控制 复合控制系统 反馈控制 + 前馈控制 干扰信号 参考信号 控制器 控制系统 被控对象 反馈信号 5. 控制系统基本概念 系统组成 干扰信号 5. 控制系统基本概念 指令信号 信号发生器 + - 控制器 放大器 执行机构 被控对象 被控制量 系统性能指标 稳定性 稳态性能 瞬态性能 能量单元 测量信号 测量单元 单元 信号发生器 比较单元 控制器 放大器 执行机构 被控对象 测量单元 能量单元 信号 指令信号 参考信号 干扰信号 误差信号 测量信号 被控制量 控制信号 Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 8

9 5. 控制系统基本概念 控制系统分类 数学描述 单输入单输出 (SISO) 与多输入多输出 (MIMO) 系统 线性与非线性系统 时不变 ( 定常 ) 与时变系统 连续 离散 混合系统 控制目标 调节控制 跟踪控制 被控对象类型 运动控制 过程控制 执行机构类型 电气控制系统 液压控制系统 气动控制系统 内容提要 7 结论 历史沿革 早在 1912 年, 同济医工学堂 ( 同济大学前身 ) 就设立了电工机械科 1930 年, 国立同济大学设立电工机械系 同济大学控制科学与工程学科可追溯到 1939 年, 当时嫡属于同济大学电机工程系 1961 年对应的本科专业为工业企业电气化及其自动化 1977 年恢复高考制度后对应的本科专业为工业电气自动化 1992 年, 根据国家教委统一专业目录, 分别以工业自动化和自动化的名称招收本科生 1998 年以后, 教育部进行本科专业调整, 工业自动化 专业更名为 自动化 专业 历史沿革 同济大学控制科学与工程学科 1979 年开始培养硕士研究生 1992 年获得 模式识别与智能系统 博士学位授予权 1995 年获得 控制理论与控制工程 博士学位授予权 1997 年 工业自动化 被评为上海市重点学科 1998 年获准设立 控制科学与工程 一级学科博士后流动站 2002 年获得 控制理论与控制工程 长江学者特聘教授岗位 2003 年获得 控制科学与工程 一级学科博士点 2007 年 控制理论与控制工程 成为国家重点学科和上海市重点学科 Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 9

10 学科布局与师资队伍 学科平台 控制科学与工程博士后流动站 控制科学与工程一级学科博士点 5 个二级学科博士点 5 个硕士学位授权点 教育部重点实验室 ( 共建 ) 教师队伍 带头人 吴启迪教授 ( 前教育部副部长 前同济大学校长 ) 国家千人 长江学者 上海千人 教育部新世纪优秀人才 上海市曙光学者 科技启明星 上海市优秀青年教师等组成的强大的中青年教授队伍 面向本科教学的专职教师 :48 人 教授 15 人, 副教授 19 师资队伍 现代制造系统控制 计算与服务 设施农业与智能建筑 吴启迪张浩乔非王坚徐立鸿许维胜肖辉 信息 - 物理系统建模与控制 仿生计算与控制 林峰萧蕴诗王中杰朱芳来陈启军何斌汪镭 地面交通工具 装备与系统 生物信息与图像处理 申水文 岳继光 王峻 王磊 李国正 蒋式勤 课程教学环境 专业课程建设 为同学营造教学氛围 上海市精品课程 微机原理与接口技术 传感器与检测技术 上海市重点课程 微机原理与接口技术 控制系统与工程技术 上海市全英语示范课程 计算机控制系统 同济大学精品课程 3 门 同济大学双语课程 4 门 同济大学精品实验课程 1 门 实践教学环境 ( 联合实验室 ) 国家级工程实践中心 同济大学 施耐德中心 同济大学 通用电气 同济大学 上海电气 联合实验室 / 研发中心 与西门子 ABB 三菱电机 欧姆龙 德州仪器(TI) 英特尔 Phoenix Freescale 等公司建立了联合实验室或联合研发中心 大学生创新基地与专业实验环境 智能机器人 单片机技术 嵌入式系统 数字信号处理技术 网络控制技术 5 个大学生创新基地 设备先进的专业实验环境 Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 10

11 实践教学环境 竞赛 机器人足球世界杯 全国智能小车竞赛 全国电子设计大赛 全国数学建模大赛 嵌入式系统大赛 实践教学环境 ( 飞思卡尔大赛 ) 实践教学环境 ( 机器人大赛 ) Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 11

12 实践教学环境 ( 太阳能大赛 ) 实践教学环境 ( 其他大赛 ) 2009 级本科生杨桐获全国 挑战杯 世园会专项竞赛特等奖 09 年自动化程龙同学在北京领奖 ( 上海赛区第一名, 当年上海唯一一个全国一等奖 ) 国际合作 ( 中意自动化班 ) 2005 年 7 月 中华人民共和国教育部与意大利教育 大学和研究部关于教育合作的联合公报 2007 年 11 月 同济大学与意大利博洛尼亚大学合作举办自动化专业本科教育项目 执行期 : 年 11 月 续签同济大学与意大利博洛尼亚大学合作举办自动化专业本科教育项目 执行期 : 目前该项目已经推进到研究生双学位项目 国际合作 ( 中意自动化班 ) 2007 级自动化交流学生意大利生活缩影 Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 12

13 杰出校友 内容提要 王守觉院士 1949 年毕业 陈星弼院士 1952 年毕业 肖晴, 上海信息产业夏雷, 中国电信上 ( 集团 ) 有限公司, 海研究院交换网络副总工程师部主任, 获五一劳动奖章 温伯银, 中国智能建筑业第一人,1962 年毕业 周晴杰, 上海金诺网络安全技术发展股份有限公司副总裁技术总监 陈虹, 上汽集团总裁 王闯舟,NCR 公司中国区副总经理 刁鸣,SIEMENS 西南总裁,GE 西南总裁 唐永, 华润地产副总裁 王允清, 上海通用别克凯越厂厂长 丁守明, 深圳市亨利尔智能技术有限公司董事长 总经理 盛寿华, 上海中科建筑设计院有限公司, 副总经理 / 高级工程师 王俭, 美国 TI 公司 薛真, 美国硅谷 Cadence Design Systems 周玉蓉, 德国 ZF 公司 7 小结 7 小结 控制工程是一门有趣的课题, 贯穿于我们的日常生活! 反馈 是控制工程的最重要的概念 Let us control everything! Let US control everything! Let us CONTROL everything! Let us control EVERYTHING! 自动化是人类文明进步和现代化的标志自动化在我国现代化建设中至关重要自动化专业的学生大有作为! 成就梦想 引领未来 Copyright by Professor Jun WANG, Tongji Univ. Page 13

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