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宇邢
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1 14-1 藍芽遙控車 14-2 機器人介紹 14-3 傳送命令 14-4 NXT 端程式 14-5 電腦程式 14-6 進階挑戰 14-7 總結

我們也能自己製作一個簡易的控制介面從電腦端來遙控 NXT 在開始本專題之前, 建議您把第 9 章和第 10 章複習一下由於設計控制介面會用到 Java 的 AWT 和 Swing 類別, 您可以參考坊間的正規 Java 程式設計書籍 14-2

2 14-1 藍芽遙控車新版的 LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 提供了 Remote Control 介面, 讓使用者可以遙控 NXT 除了 NXT-G 之外,BricxCC 的 Brick Joystick 工具與 NeXT Tools for Mac 這兩套軟體也有類似的功能然而透過 lejos, 我們也能自己製作一個簡易的控制介面從電腦端來遙控 NXT 在開始本專題之前, 建議您把第 9 章和第 10 章複習一下由於設計控制介面會用到 Java 的 AWT 和 Swing 類別, 您可以參考坊間的正規 Java 程式設計書籍 14-2 機器人介紹我們將在電腦端設計一個簡單的控制介面, 利用藍芽通訊來控制 NXT 機器人機器人可藉由收到的指令來執行前進後退與轉彎的動作機器人本體機器人本體為一般的雙馬達機器人, 您可以自行設計或使用本書第 2 章的範例機器人, 如圖 14-1 圖 14-1 範例機器人 14-3 傳送命令我們先整理出被遙控的 NXT 機器人所有的動作, 包含前進後退左轉右轉還有停止, 編號整理後如表 14-1: 14-2

表 14-1 命令碼與對應動作編號變數狀態 0 STOP 停止 1 FWD 前進 2 BACK 後退 3 LEFT 左轉 4 RIGHT 右轉我們用一個整數型別的變數來代表這些命令, 電腦將這個變數傳送給 NXT,NXT 則根據變數值來決定它所要執行的動作, 如圖 14-2 例如電腦希望 NXT 前進, 則傳送命令碼 1 給 NXT,NXT

3 表 14-1 命令碼與對應動作編號變數狀態 0 STOP 停止 1 FWD 前進 2 BACK 後退 3 LEFT 左轉 4 RIGHT 右轉我們用一個整數型別的變數來代表這些命令, 電腦將這個變數傳送給 NXT,NXT 則根據變數值來決定它所要執行的動作, 如圖 14-2 例如電腦希望 NXT 前進, 則傳送命令碼 1 給 NXT,NXT 發現接收到的數字是 1, 便開始前進 [ 命令碼 ] 14-4 NXT 端程式 Master Slave 圖 14-2 傳送指令示意圖 NXT 機器人在本專題中扮演 slave 的角色, 必須不斷接收執行命令,NXT 的程式流程如圖 14-3 由於程式較為複雜, 我們將分段說明 NXT 端程式開始等待連線接收命令執行命令圖 14-3 NXT 端程式流程圖 14-3

4 宣告變數等待連線 PART1: 首先定義各個命令碼, 同時宣告裝置命令的容器 cmd 來接收命令碼 12 int STOP = 0, FWD = 1, BACK = 2, LEFT = 3, RIGHT = 4, cmd; PART2: 接著在第 14 行等待藍芽連線, 接收到連線要求後在第 15 行建立輸入串流 LCD.drawString("Waiting...", 0, 0); NXTConnection connection = Bluetooth.waitForConnection(); DataInputStream datain = connection.opendatainputstream(); LCD.drawString("Connected", 0, 1); 處理命令完成連線後,NXT 用無窮迴圈不斷接收電腦的命令一開始在第 23 行接收電腦的命令, 接下來從 24 到 48 行判斷命令的類型並執行應有的動作如果發生了某些狀況迫使連線中斷就會拋出 IOException 例外, 再用 trycatch 結構來抓取例外並結束程式 try while(true) cmd = datain.readint(); // 接收命令 if(cmd==stop) // 停止 Motor.B.stop(); Motor.C.stop(); if(cmd==fwd) // 前進 Motor.B.forward(); Motor.C.forward(); if(cmd==back) // 後退 14-4

5 Motor.B.backward(); Motor.C.backward(); if(cmd==left) // 左轉 Motor.B.backward(); Motor.C.forward(); if(cmd==right) // 右轉 Motor.B.forward(); Motor.C.backward(); }//while } catch(ioexception e) System.exit(1);} 完成程式綜合以上說明, 我們很快就完成 NXT 的程式了, 請看 <Sample14_1> 它不僅適用電腦作為 Master 的情況, 您如果想用一台 NXT 作為 Master, 只要命令碼規格相符也可以直接套用 <Sample14_1.java> import java.io.*; import lejos.nxt.*; import lejos.nxt.comm.*; class Sample14_1 public static void main(string args[]) Button.ESCAPE.addButtonListener(new ButtonListener() public void buttonpressed(button b) System.exit(0);} public void buttonreleased(button b) } }); int STOP = 0, FWD = 1, BACK = 2, LEFT = 3, RIGHT = 4, cmd; // 宣告命令碼 LCD.drawString("Waiting...", 0, 0); NXTConnection connection = Bluetooth.waitForConnection(); // 等待連線 14-5

6 DataInputStream datain = connection.opendatainputstream();// 取得輸入串流 LCD.drawString("Connected", 0, 1); try while(true) cmd = datain.readint(); // 接收命令 if(cmd==stop) // 停止 Motor.B.stop(); Motor.C.stop(); if(cmd==fwd) // 前進 Motor.B.forward(); Motor.C.forward(); if(cmd==back) // 後退 Motor.B.backward(); Motor.C.backward(); if(cmd==left) // 左轉 Motor.B.backward(); Motor.C.forward(); if(cmd==right) // 右轉 Motor.B.forward(); Motor.C.backward(); }//while } catch(ioexception e) System.exit(1);} }//main }//Sample14_1 14-6

7 14-5 電腦程式電腦端程式牽涉到的東西就比較多了, 包含視窗介面事件物件概念以及 NXT 連線設定若您沒學過 Java 的視窗程式設計, 請不用著急, 我們會一步步告訴您如何設計簡易的視窗介面首先先看看我們要設計的簡易 NXT 控制介面, 如圖 14-4 圖 14-4 簡易 NXT 控制介面圖形使用者介面圖形使用者介面 (Graphical User Interface, 簡稱 GUI) 顧名思義就是圖形化的操作介面相較於生硬的序列式程式, 例如早期的 MS-DOS, 圖形化介面程式的好處是使用直覺化且方便使用, 較為大多數使用者接受序列式程式的特色就是程式的動作依照固定的排程執行, 使用上比較沒有彈性, 下面是 lejos 的 PC 工具 nxjflash 執行範例 C:\Documents and Settings\XP\ 桌面 >nxjflash Building firmware image. VM file: C:\Program Files (x86)\lejos NXJ\bin\lejos_nxt_rom.bin Menu file: C:\Program Files (x86)\lejos NXJ\bin\StartUpText.bin VM size: bytes. Menu size: bytes. Total image size 91008/94208 bytes. 14-7

圖形化介面程式的特色就是事件導向 (Event-Driven Programming), 我們把使用者的動作當成不同的事件來執行各種動作, 也就是說我們必須針對不同事件來定義不同的處理方式, 如圖 14-5 前進左轉退後右轉圖 14-5 圖形化介面對應的動作 Java 用來設計視窗介面的套件分別有 AWT 和 Swing, 這些套件可以讓我們定義各式各樣的元件, 例如按鈕視窗

8 圖形化介面程式的特色就是事件導向 (Event-Driven Programming), 我們把使用者的動作當成不同的事件來執行各種動作, 也就是說我們必須針對不同事件來定義不同的處理方式, 如圖 14-5 前進左轉退後右轉圖 14-5 圖形化介面對應的動作 Java 用來設計視窗介面的套件分別有 AWT 和 Swing, 這些套件可以讓我們定義各式各樣的元件, 例如按鈕視窗文字欄位滑桿與面板等等, 每一種元件都代表一個類別, 我們可以自由定義我們把元件所對應的類別整理如表 14-2 由於 Java 的視窗介面繁多, 我們僅列出在本書中會使用到的套件, 有興趣的讀者可以參考正規的 Java 程式設計書籍表 14-2 圖形化元件所對應的類別元件 AWT 套件 Swing 套件視窗 Frame JFrame 對話框 Dialog JDialog 按鈕 Button JButton 面板 Panel JPanel 滑桿 Slider JSlider 清單 List JList 標籤 Label Jlabel 14-8

AWT 和 Swing 套件的關係 AWT(Abstract Window Toolkit) 和 Swing 都可以建立與設計視窗元件, 但是為何要作兩套同樣功能的套件? Sun 公司從 JDK 1.0.2 版開始推出 AWT 套件, 使 Java 語言可以設計圖形化介面, 是 Java 的重要的里程碑, 然而 AWT 卻引來不少批評, 以下是最具爭議的缺點 : 1.

9 AWT 和 Swing 套件的關係 AWT(Abstract Window Toolkit) 和 Swing 都可以建立與設計視窗元件, 但是為何要作兩套同樣功能的套件? Sun 公司從 JDK 版開始推出 AWT 套件, 使 Java 語言可以設計圖形化介面, 是 Java 的重要的里程碑, 然而 AWT 卻引來不少批評, 以下是最具爭議的缺點 : 1. 跨平台性極差, 違反 Java 一次編寫, 到處運行的精神 2. 功能薄弱, 例如 : 只有 4 種字型 3. 所產生的介面不具一流水準其缺陷主要根源是 AWT 的介面仰賴作業系統生成, 功能受作業系統限制後來 JDK 1.2 版後,Sun 推出 Swing 套件取代 AWT, 同時 Swing 為了避免 AWT 的弊端, 介面改用自行用圖形產生不再依賴作業系統, 不但解決了跨平台問題, 也提高設計的自由度除了 Sun 公司的 AWT 和 Swing 套件之外, IBM 也有自己開發同性質的套件 SWT(Standard Widget Toolkit) 程式架構我們把電腦端程式的流程圖畫出來, 其中最主要的部分是連線 NXT 和顯示視窗請看下列分段說明 : 開始連線到 NXT? 顯示視窗成功失敗顯示錯誤訊息結束圖 14-6 電腦端程式流程圖 14-9

10 PART1: 首先載入要用到的套件, 包含專門用來製作 Java 設計圖形化介面的 AWT 和 Swing 套件 import lejos.pc.comm.*; import java.io.*; import java.awt.*; //AWT 視窗套件 import java.awt.event.*; //AWT 視窗事件套件 import javax.swing.*; //Swing 視窗套件 import javax.swing.event.*; //Swing 視窗事件套件 PART2: 透過繼承 Swing 套件的 JFrame 類別來建立視窗, 在 main 之中利用本身建立物件由於 main 前面有 static, 表示 main 和類別關係密切, 以本身建立物件時,main 不屬於物件之中, 宣告物件的同時會觸發第 60 行的建構子 <Sample14_2> 的架構如下 : class Sample14_2 extends JFrame // 繼承 JFrame // 宣告區 (48~54 行 ) public Sample14_2() // 建構子 // 連線到 NXT(58~65 行 ) // 設定視窗 (68~73 行 ) // 設定視窗元件 (76~97 行 ) // 顯示視窗 (99 行 ) this.setvisible(true); }// 建構子 public static void main(string args[]) 14-10

11 Sample14_2 com = new Sample14_2(); }//main }//Sample14_ 連線到 NXT 第 50~56 行中把命令碼 NXTConnector 類別的 conn DataOutputStream 類別的 dataout 以及各項視窗元件逐一宣告出來, 等到觸發建構子時再定義物件進入建構子處理的第一件事是建立與 NXT 的連線第 60 行宣告 NXTConnector 物件並在第 61 行連線到 NXT, 同時判斷成功與否 ; 一旦成功, 便在第 67 行取得輸出串流 int STOP = 0, FWD = 1, BACK = 2, LEFT = 3, RIGHT = 4; DataOutputStream dataout; public Sample14_2() // 建構子 conn = new NXTConnector(); if(!conn.connectto("", "", NXTCommFactory.BLUETOOTH)) JOptionPane.showMessageDialog(null, "Cannot connect to NXT", "Error", JOptionPane.ERROR_MESSAGE); // 連線失敗訊息 System.exit(1); dataout = conn.getdataout(); // 取得輸出串流設定視窗接下來設定視窗相關的參數並定義視窗的行為程式中的 this 表示物件本身, 可以省略不寫 14-11

70 71 72 73 74 75 this.settitle("com"); // 視窗標題為 COM this.setsize(320, 240); // 視窗大小為 320 240 this.setresizable(false); // 固定視窗大小 this.setdefaultcloseoperation(jframe.

setlocationrelativeto(null); // 視窗在螢幕置中 14-5-5 加入視窗元件電腦螢幕的座標系統一律以左上角為原點 (0,0), 以向右向下為正向 ; 同樣的, 任何視窗元件的座標都是以左上角為準我們將所有按鈕的長寬都設為 100 像素, 就可以求得每個按鈕的座標, 如圖 14-7 前進鍵 :(100,0) 左轉鍵 :(0,100) 右轉鍵

12 this.settitle("com"); // 視窗標題為 COM this.setsize(320, 240); // 視窗大小為 this.setresizable(false); // 固定視窗大小 this.setdefaultcloseoperation(jframe.exit_on_close); // 視窗被關閉時自動結束程式 this.getcontentpane().setlayout(null); // 視窗的 Layout Manager 為 null this.setlocationrelativeto(null); // 視窗在螢幕置中加入視窗元件電腦螢幕的座標系統一律以左上角為原點 (0,0), 以向右向下為正向 ; 同樣的, 任何視窗元件的座標都是以左上角為準我們將所有按鈕的長寬都設為 100 像素, 就可以求得每個按鈕的座標, 如圖 14-7 前進鍵 :(100,0) 左轉鍵 :(0,100) 右轉鍵 :(200,100) 後退鍵 :(100,100) 圖 14-7 按鈕座標示意圖每個按鈕都是一個物件, 我們用 Swing 的 JButton 類別分別建立前進後退左轉右轉四個按鍵最初從 51~54 行宣告按鈕元件, 再從 77 行開始定義按鈕元件以前進按鈕為例, 第 78 行建立 JButton 物件, 設定按鈕上的文字為在 79 行使用 setbounds() 方法設定位置和大小, 語法為 setbounds(x 座標, Y 座標, 寬, 高 ) 第 80 行為按鈕加入事件, 最後在 81 行把前進按鈕加入視窗之中之後的後退左轉右轉按鈕依此類推 14-12

13 JButton btforward; JButton btbackward; JButton btleft; JButton btright; // 前進按鈕 btforward = new JButton(" "); // 宣告 JButton 物件 btforward.setbounds(100, 0, 100, 100); // 設定大小位置 btforward.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, FWD)); // 加入滑鼠事件 this.getcontentpane().add(btforward); // 將按鈕加入視窗 // 後退按鈕 btbackward = new JButton(" "); btbackward.setbounds(100, 100, 100, 100); btbackward.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, BACK)); this.getcontentpane().add(btbackward); // 左轉按鈕 btleft = new JButton(" "); btleft.setbounds(0, 100, 100, 100); btleft.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, LEFT)); this.getcontentpane().add(btleft); // 右轉按鈕 btright = new JButton(" "); btright.setbounds(200, 100, 100, 100); btright.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, RIGHT)); this.getcontentpane().add(btright); 定義按鈕事件按鍵有被壓下放開兩種動作以前進按鍵為例, 按鍵被壓下時送出前進命令 ; 放開時送出停止命令在第 10 章已經提到若要使用事件, 必須實作 Listener, 和滑鼠事件有關的 Listener 是 MouseListener 介面因此我們建立一個類別, 命名為 14-13

14 MouseAction 來實作 MouseListener 介面, 表 14-3 是 MouseListener 介面需要實作的方法表 14-3 實作 MouseListener 介面需要的方法方法 mousepressed() mousereleased() mouseclicked() mouseentered() mouseexited() 觸發事件滑鼠壓下滑鼠放開滑鼠點擊滑鼠游標移入滑鼠游標移出 MouseAction 類別架構如下 : class MouseAction implements MouseListener public MouseAction() } // 建構子 public void mousepressed(mouseevent e) } public void mousereleased(mouseevent e) } public void mouseclicked(mouseevent e) } public void mouseentered(mouseevent e) } public void mouseexited(mouseevent e) } }//MouseAction 接下來分段說明 MouseAction 類別架構 : PART1: 按鍵在送出命令的過程中需要用到輸出串流, 因此我們透過建構子來取得用來傳遞 dataout 物件以及按鍵所屬的命令碼 DataOutputStream dataout; int cmd; public MouseAction(DataOutputStream _dataout, int _cmd) // 建構子 dataout = _dataout; // 取得 DataOutputStream 物件 cmd = _cmd; // 取得命令類型 } // 建構子 14-14

PART2: 當滑鼠壓下或放開時, 都要送出一個不同的命令給 NXT 機器人以前進按鈕為例, 我們將對應的動作列如圖 14-8: 被壓下時觸發 mousepressed() 送出前進命令 dataout.writeint(fwd) 被放開時觸發 mousereleased() 送出停止命令 dataout.

NXT 可能會突然斷線等等因素而拋出 IOException 例外, 我們用 trycatch 結構來抓取例外 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 class MouseAction implements MouseListener // 滑鼠事件 DataOutputStream dataout; int

15 PART2: 當滑鼠壓下或放開時, 都要送出一個不同的命令給 NXT 機器人以前進按鈕為例, 我們將對應的動作列如圖 14-8: 被壓下時觸發 mousepressed() 送出前進命令 dataout.writeint(fwd) 被放開時觸發 mousereleased() 送出停止命令 dataout.writeint(stop) 壓下 (Press) 放開 (Release) 前進停止圖 14-8 滑鼠壓下放開時所要執行的動作 PART3: 我們定義的 MouseAction 類別中, 利用建構子得到命令碼, 以及可用來傳送命令的 dataout 物件第 31 行的 mousereleased() 會在按鍵被壓下時被觸發, 這時就把命令傳送給 NXT, 同時為了處理 NXT 可能會突然斷線等等因素而拋出 IOException 例外, 我們用 trycatch 結構來抓取例外 class MouseAction implements MouseListener // 滑鼠事件 DataOutputStream dataout; int cmd; public MouseAction(DataOutputStream _dataout, int _cmd) dataout = _dataout; cmd = _cmd; }// 建構子 public void mousepressed(mouseevent e) // 滑鼠壓下事件 try dataout.writeint(cmd); // 送出命令 dataout.flush(); } catch(ioexception i) 14-15

16 JOptionPane.showMessageDialog(null, "Communication disconnected", "Error", JOptionPane.ERROR_MESSAGE); // 斷線錯誤警告 System.exit(1); } }//mousepressed public void mousereleased(mouseevent e) // 滑鼠放開事件 try dataout.writeint(0); // 送出停止命令 dataout.flush(); } catch(ioexception i) JOptionPane.showMessageDialog(null, "Communication disconnected", "Error", JOptionPane.ERROR_MESSAGE); // 斷線錯誤警告 System.exit(1); } }//mousereleased public void mouseclicked(mouseevent e) } public void mouseentered(mouseevent e) } public void mouseexited(mouseevent e) } }//MouseAction PART4: 回到 <Sample14_2> 的建構子, 使用 addmouselistener() 把定義好的 MouseAction 加入各按鍵中 public Sample14_2() btforward.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, FWD)); btbackward.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, BACK)); btleft.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, LEFT)); btright.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, RIGHT)); } 14-16

17 電腦端程式完成經過一番激戰後終於完成電腦端程式了,<Sample14_2> 的長度也是相當驚人, 請小心輸入別打錯字了 <Sample14_2.java> import lejos.pc.comm.*; import java.io.*; import java.awt.*; import java.awt.event.*; import javax.swing.*; import javax.swing.event.*; class MouseAction implements MouseListener // 滑鼠事件 DataOutputStream dataout; int cmd; public MouseAction(DataOutputStream _dataout, int _cmd) dataout = _dataout; cmd = _cmd; }// 建構子 public void mousepressed(mouseevent e) // 滑鼠壓下事件 try dataout.writeint(cmd); // 送出命令 dataout.flush(); } catch(ioexception i) JOptionPane.showMessageDialog(null, "Communication disconnected", "Error", JOptionPane.ERROR_MESSAGE); // 斷線錯誤警告 System.exit(1); } }//mousepressed public void mousereleased(mouseevent e) // 滑鼠放開事件 14-17

18 try dataout.writeint(0); // 送出停止命令 dataout.flush(); } catch(ioexception i) JOptionPane.showMessageDialog(null, "Communication disconnected", "Error", JOptionPane.ERROR_MESSAGE); // 斷線錯誤警告 System.exit(1); } }//mousereleased public void mouseclicked(mouseevent e) } public void mouseentered(mouseevent e) } public void mouseexited(mouseevent e) } }//MouseAction class Sample14_2 extends JFrame int STOP = 0, FWD = 1, BACK = 2, LEFT = 3, RIGHT = 4; // 宣告命令碼 JButton btforward; JButton btbackward; JButton btleft; JButton btright; NXTConnector conn; DataOutputStream dataout; public Sample14_2() conn = new NXTConnector(); if(!conn.connectto("", "", NXTCommFactory.BLUETOOTH)) // 連線到 NXT JOptionPane.showMessageDialog(null, "Cannot connect to NXT", "Error", JOptionPane.ERROR_MESSAGE); // 連線失敗訊息 System.exit(1); dataout = conn.getdataout(); // 取得輸出串流 // 設定視窗 this.settitle("com"); // 視窗標題為 COM 14-18

19 this.setsize(320, 240); // 視窗大小為 this.setresizable(false); // 固定視窗大小 this.setdefaultcloseoperation(jframe.exit_on_close); // 視窗關閉時結束程式 this.getcontentpane().setlayout(null); // 視窗的 Layout Manager 為 null this.setlocationrelativeto(null); // 視窗在螢幕置中 // 前進按鈕 btforward = new JButton(" "); // 宣告 JButton btforward.setbounds(100, 0, 100, 100); // 設定大小位置 btforward.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, FWD));// 加入滑鼠事件 this.getcontentpane().add(btforward); // 將按鈕加入視窗 // 後退按鈕 btbackward = new JButton(" "); btbackward.setbounds(100, 100, 100, 100); btbackward.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, BACK)); this.getcontentpane().add(btbackward); // 左轉按鈕 btleft = new JButton(" "); btleft.setbounds(0, 100, 100, 100); btleft.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, LEFT)); this.getcontentpane().add(btleft); // 右轉按鈕 btright = new JButton(" "); btright.setbounds(200, 100, 100, 100); btright.addmouselistener(new MouseAction(dataOut, RIGHT)); this.getcontentpane().add(btright); this.setvisible(true); // 顯示視窗 }// 建構子 public static void main(string args[]) Sample14_2 com = new Sample14_2(); }//main }//Sample14_

20 在電腦上輸入 nxjpcc 指令來編譯 <Sample14_2> 程式 C:\>nxjpcc Sample14_2.java 接著 NXT 執行 <Sample14_1>, 請注意 NXT 電腦都要開啟藍芽, 且電腦已將 NXT 加入藍芽裝置清單中最後在電腦上用 nxjpc 指令執行 <Sample14_1> 程式 C:\>nxjpc Sample14_2 <Sample14_2> 執行後出現如圖 14-9 的圖形化視窗, 按下按鈕來遙控 NXT 吧, 是不是非常有成就感呢? 圖 14-9 執行程式後出現的圖形化視窗 14-20

21 14-6 進階挑戰請在 NXT 前方加上超音波感應器來偵測障礙物, 除了可透過電腦來控制 NXT 外, 並同時以電腦視窗來顯示超音波感應器值, 如果 20 公分內出現障礙物則響起警示音 14-7 總結本章教您如何設計 Java 的圖形化介面並透過藍芽來控制 NXT 機器人, 內容用到了藍芽圖形化介面事件以及物件概念, 可以說是之前所有章節的集大成您應該體會到 lejos 與 NXT 結合之後, 不但給使用者高度的揮灑空間, 威力更是無窮您或許會覺得本章的 NXT 控制介面看起來有點陽春, 但是俗話說得好 : 萬丈高樓平地起您可以加入更多按鈕來加強機器人的功能, 例如夾取物體或投球等等甚至您可以在機器人身上裝上小型攝影機來整合機器人視覺運算, 這都是可以做得到的 14-21

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PowerPoint 簡報 Paint 繪圖板 JAVA 程式設計指導老師 : 鄞宗賢組員 : 4A3G0901 劉彥佐 4A3G0907 韓偉志畫面預覽匯入參數 package paint; import java.awt.*; import java.awt.event.*; import javax.swing.*; 主程式 public class paint{ public static void main(string[]