(! "$#%&!' (*+ +,-%&/01 45/67 + 89:;<=>? @A/7B4 C8D E FH E F IKJL M NHQP JHRS T U8V W$ $Y Z[]\H^`_ ahr8sb $d$e f]v gs$hj TU VQlk noq rsuv gxwy/ {} ~ /ƒ S_a} uˆ EF RSh ŠŒ Wx u / IJL MuNPuJRuSTU _až u ˆ / u x œ 8ª «RuSh Txšb xyžvÿur SQ H$ š hjg $ Š Œ8HV l $W$ Q{ H`~ w yhd]$ $ ± ]³ ± 8 RSb ¹ RSh Calbraon of a Syse wh a Range Sensor and a Moored Sage for D Full-Shae Reonsruon Tooya Shrakawa Akhro Sugoo Ikuko Shu kaan Asush Iya Shool of Sene and Tehnology, Chba Unversy Naonal Insue of Inforas Deº of Couer, Inforaon and Counaon Senes, Tokyo Unversy of Agrulure and Tehnology IMIT, Chba Unversy Absra For D full-shae reonsruon, we develo a easurng syse ha onsss of a range sensor and a oored sage, where he oored sage an be onrolled hrough a ouer We hen roose a albraon ehod for esang he ransforaon beween he oordnae syse of he range sensor and ha of he oored sage We also resen exerens ha evaluae hs albraon ehod fro varous ons of vew 1
ß ò S, L s b q k E S k \ [ Ó a M r U s R S ó d œ g V w 1» ¾À un$o}quáx{ uä g}â EuF} Wx I JuMuN}ÅuÆ }} uv u RuSxÉj}dxË}ÌjVx uí K8S [1]h IKJ8MKNHÅ8ÆÎHWQxÏÑÐ ÒÎuÓ 8qQ ÔÑÕ V 8 S8 ª Õ8nK$Ø $ÙHÚ8 EH E8F8 8 Ü8Ý M N8Þ à ákâ ]V K S KgHÂ$VÎäH]^ S$h Ó 8q$ ÔÑÕ V 8 S ª ÕKn $Ø Ù]Ú W$ å æ Hd Îè]éÎê]V$ V] ëî Kì8SHbKQd H Ù}Úu gk$hhî\ xó}ô IuJuMuN¾ïuðuñ}d Ù}Ú Òåuæu}V \}^x uìjtxõuö x uø}rjs}buxd ] ] E S$h TQxù8ú8û8ü Îg$þ8ÿ]$Ü8Ý I JKM8N Æ ]q 8V ª Æ {Hq VŽŽu} { ŽUŽ^ u [], []h V$8ùú nqoq!k ˆ gâ EF ]Î V]ÎxàKá8â8 ]V88 8SQ Q g ef"d$#/$ Sh E FH I J MKNH%& _8aHR8S(' l Q $ Mro Srbe g}â &*+ ' {už~, g}â & * + ' Hd$-!H^ [5], [4], EF0/ [7]h & * + ' W P8J/T[ 1 [ 1 $ [_a/ 1 h 'W, d$45 IJð8ñPJ/T [$6Vè7 ] $<= S98:d;Sh _ua}v>jû}g?a@¾b ³uf C ^ SuÆ q dd 1 E F}dû xët$:d;ush/b V$H/x &*+ ; S¾ {u ~ WHI}V¾ KJ Õ (MNª` (J Õ L ö] P Q8(R «Õ SL T E8F = U] ë KS ( Y I JK ± (VK8a W _Z]R8SÎhš J [8älQ 8KS TKUQª J =^ E8F] (\]R S Îg "] Q N QPKJHR8SHbKQd g Îh}Q\ «_ g IKJHÆ $4 5V$CSbd H S98:$ h EKF] ]b Ί` WQ IKJ8LKMKNKP8J] abl Κ Q{K]«~ w8y \]^QgKS$_8a 8 K 8ˆ8 R8S$h]b b Î wkyšqw$hk n o HqQ d(e fg h ( j V r s ] EF SQw8y ;8SÎh$ŠK_8a 8 8 Kˆ ät L8MNPJ k/ WI VgSh l w8y]v ( nk}k EKF KnÎo ]q$ E8F óô w yh $o \^9qr/ sõö$csh I VQu C ƒ«ekfh T(s 8õ8ö](v w x8í n] Q LKM N QPKJHR8SÎh}b $o Z []\ ^ycª^ T(s õuö}wx} {x K Zu[ ~}ŽVK }RjSxu± ƒ` K S8TKU$$s 8õ8ö]Q$ ƒªîg SQK± âhr8sîe f]d; SQhHb T8U8V8WQ/ Î{ ] ~ uwuy ƒ UuS}bu dxeuf g8sqhxš ` WQ}b š Q{ ]`~ wky / œ $ ˆ RSh Y VŸRS ª h Š ŒŽ 1 šœ Ÿ PS- Š` u RuS_ua} u ˆWx {u} ~ wky]\h^îg SQhš ${8]«~ KQ $ LDI 00C QäHKSQh KTQ 8 /( K wkyhwq 6 /k Q g QT-CN6, { ALS d(eª «8 { ARS/ATS/ATD ([Kä]R SÎh w8yhd Q H 6 WÎ óhô 1 d$e óô V x_ ;Sh Q{8]«~ Kw8yHV HšQ Î 1(a (b V$ xv }xä RuSxh0 1(a W uwuy g ó}ô } x{ } ~ ó}ô ] Z± xdk%žr Qg ;KSQh³ Hb $g H(% $ éh 0 1(b W wy g óô { ~ óô H Z± d$ VgS g ;Sh ( ³ Kb $g ]K š éqh g $ dš { ~ wy ;Sh EuF YuZu[\}^ x_ua/c¾^ TsuõuöKvw xuínž IuJuL MuNŽxP J}RuSuTuU VuWxuZu[ŽV R8SÎ8±8 ƒ T s 8õKöHQ( ƒlqgksq8± ]VÎ RKSQe f d ; SÎhŠK_8aH K 8 ˆ W$ 8 y] k KnÎo ]qqqr8s Q 8KS T8UÎ/ Q{8]«~ wy ƒ (¹º HŽg $» $ ÒL} sauõuö xwuy ¹º u± RHb8$d H SQhHb w y] r8s $H I xyuz [}\}^_ua¾ IuJuu± uwuy r W \H^«w8yª] Î{ ]`~ Q Q8± / RSh 1: (a % b { ~ wy\h^gs_a ˆ
J ~ ~ { [ ä ï ð g å ï ñ æ ï d V Ô w ë F ö V ö a [ ^ ä ³ ¾{ {À{Á  ÅÄÆŽ{Á Âœ {KÑ ~ (a VÎÑR h} Î{ Ñ ~ WÎ Õ ÉL öh P Q (R aš«õ L (T EuF =U} AY uüs IuJu ±}VuuaAW _ ZHRKS$h$Ë ë $$Cš^ S I J K±HWª Q{ / Ì QRKSQ ±K ƒ«8sîhhb Q{8 d ±0 (b VR hšb ± ±8/$ ˆ x r -y r - r R h (a V w8yhr h wy ¹ º ]$ ƒlqrks$8±khq$š ` WQw8y88±8ª( 8éQhb y ±K WÎ (b V R VQ͹º V; S wky d eî / Ì Ï VÎ [Ñ] QV x u -y u - u ÐRSh/b uwyw x u, u d$e RS buxd } wuyuu±u de fñde ó}ô 4 V R V ÐRShšbb θ W x u d d$e φ W u d d$e R hh T wuy Ww8y± u V$Òšë h RSh (a { ~ : { ~ ÓÕÔ b ${ Ô { ± ± ØÚÙ ÝßÞáàâ Ü Ù (a wy b wy ± : wy/ wy ± éèëêìs 4: wy±/ de Ù ¾{ {À òóæž{á  ôœõ x{ u± wuyu±u¾ u± W dke g R, ƒ S]R Sh ³ªb ± ª Q{ø w8y 8±8 é]b8qv R SÎh {ù ú w yk ± ]U 8ù1$b ÎV Î{ ± ƒ 8KS s8õkö]q( ƒl$g8sîw8yk8±8 Vx E FH û}gusz [}\}^ÍC Ts õ ö}kvwax Í nh LM N]$P JR SHb8$d S$h ${ w8yk8± W$ 8 QE wky]v nk Kw8y r s EuFU}A Q K ü8ü g ]\ ^8b x_ua¾ x{ ±u $ / ` I J ±þ \^ / RSQh wky] r8s QTÑ Q{ 8± ± þ «w y± $ ±þ V $ÿ ]Sh j $w y r s0d š$rs$hñh$ $ d j w y r s EuFuA=UŽ [} j R h0 5(a VxŽR VÏ}ÐjÒ _ aj[ wjy¹aº N [ W 0 ƒ Kw y rs H Ð 1$ 1 ƒ` S$h [ j 8±]$ Q{ 8± W a j := (a j, b j, j wkykk±k W b j := (x j, y j, j ÞÿRSh { $ ±/ wy± ˆ 8± ƒ TQ_a [ ±H 5(b V$HR h ${8H`~H C]SHb $d ] S$ ±HWš ${ ± a j ; w8y ± b j W ; SQh ${! EKF] ± QwKy8K± ]VÎ ±8 R S b8qv I8J ±Hwy± b j Rbd Sh _uau[ ŽÐuSxhwuyu ±u } { u±u W de g R, $ä] $8I $V Rbd S$h A I H b j = Ra j + (1 V ÐRSh A := ( R 0 1 h ( j := (a j, b j, j, 1 bj := (x j, y j, j, 1 ` Ð RSH (1 W» / bj = A j ( Ð S]bKQd «S$hQŠ `HVK8 KS xw x{ wy±u A $ USŽbV RSh
q $ " " C D [ B B Z Y C Z E Z M þ å w ü!#" N= %&('(*+ \]^6_(`6a IKJML,0 VW 146587:9;,/ PRQ SMTU TU 16465=<>9,- ;?A@ $ $ [ F!HIKJML [ b a _ a[ (b { ±/ wy8± 5: { ±/ w y± dfe hgj Š Œlk Šn o sruwv xsy {u }~ 1 ƒ s ˆŠ ƒ Œ ŠŽs j $w š œ šÿ Ÿ w B j ª «B j j w R j œ ±{³ j ¹ º» Ÿ ¾ ÀÁ B j := ( R j j 0 1 (j = 1,, (4  w x u Ä u Ä ÆÅ ÀÁ Æ É ¹w Ë R j x u Ä ÌÅ Í θ j, u Ä ÆÅÎ Í φ j ¹ R j = os φ j sn φ j 0 os θ j sn φ j os θ j os φ j sn θ j sn θ j sn φ j sn θ j os φ j os θ j (5 Ÿ ¾ ÀÁ Ï Ð 8w u Ä ÑÒ œ Ó ÀÁ w œ ±Ì³Ô j =  ( j1, j, j ÕÆ Õ w w Ø Ù Ú u Ä É ¹œ Ü À Ý j1 = 0, j = 0 À Þ àß (4 R j j Ïáâ Ÿ¾»ŸÅ B j äåæ Ð xw è é ê ë (j = 0 Á Õ ì Ì ï ØÙÚ ẅ ØÙÚ ðïñß Ï¹, ºß ò b0 = A 0 (6 j Ïw óô ß (6 õ Ï Î åæ j üþ ÿ B j B 1 b0 = A j (7 j $ẅ ö øù úÿû ü ï ØÙ ÀÞ ÏÏß (6 (7» Å º ß B j B 1 A 0 A j = 0 (8 ß (8 w à Ì Á 1 ûü Þ Ï üîþ åæ A ð ß À à Šƒ ï Ø Ù"!$#Ÿ&%$'Ÿ ( Á+*$,"-Ÿ R 9 0/ 0/ &1 0/ 1 À Þ Ï R R R = I I ê 04 5 À R 76&8&9 ÀÞ Ï 0/ R R = I R ð :0;"<0="> É ¹ &:0;"<0=$>0? À A@Ÿ Ïè é0b &CŸô AD0E F $ Â$H"I É ¹ ÏÐ Þ Å ¾ þ J$K "L ÀÞ Ï ¾ À R 5 R R = I AN0Æ R Q/ 9 P SR ¹STò ÀÞ VU '{ª ;Q<QWQZY [ \ ¹ R A%"' "% '^]Îþ R a"b a"b I Ā_ ` É ¹ " ü À 5» R Ad _ ¾ À e% ' &f g h j [Q\ ;Q<QW ky À *Q,Q- Q ß l - À Þ 1 À ß (8 A 1 Ë Ë S ËŸû ü n Ï "ß ü þ Õ So A 4 Ë Sq rks 0 ß å æ - S*,Q- Ÿ» - vu w Þ å æ 1 A A% ' -Æ - ðñax å æ 1: å æ w -Æ -Æ ðñ - 1 4-4 1 y{ }~ Z ïƒ ØÙ"!0# A &%"'Ÿ "ß (8 [ ˆ Ao A Y Š j ð AŒ B j B 1 A 0 A j (9,j AW A [0\ AJô»QŽ0 À ;"< W Y [6]» Å A &% ' A7 $:"; <0 Ó vn"ÿ ¹&%"' Ï A %0' ö " a"b I" v Ë _"` 5 4
Ï É Ï Ó Ð Ù À ô ô l $ d _ vw Þ ¾ ¾ À [10] A É ¹Ad _ ¾ a b _ ` à ÀàÞ à à R? ß 5 R R = I (10 [ \ ;"<0W07Y» Å ü þ R Ï ß (10 &5 Ï Ÿ Ï Frobenus nor š ÏÀ R û üœwƒš Ï ˆR À Ÿ & Ï ˆR ß (10 &5 Οû n AŸ Ÿ R À Þ F Ð R $ B Ë n R R F (11 R à º» É R = USV (1 õ S := dag(σ 1, σ, σ ÀÞ Æ¾ Á Z =: a b V ˆR U = { } ÏÕÆ Z À Þ À, rae( ˆR R = σ =1 σ (1 =1 Åò n ß (1 ÀSrQ såôòkn ˆR = UV ÁÀ Þ Ÿ É ¹ ä ˆR ˆR = UV 4 Æ ï0 0W ª "«Í 9 0 À Þ { Ïï0 + û üï ø 0 û ü 75 & Õ ¹ A1 É ø ù ú A ÀÁ 0º» Ž0 À ±0Ÿ&³"» É ¹0 +¹ÿ 09 &$¾ÿ 1 ÿ &³0 À Ïï ØÙÚ "º» Ø Ù Ú " œ¹ å æ Ï $ ߟ - $À' - Ÿ -!"Áƒ]+Ÿ¹ A$9 0ºƒ» 0¾ÿ ÿ &³0 À $ ƒ œ¹ÿ Ó Q ïqv øä å æ» &09 v0¾ÿ Ï&³0 À Å0Æÿ Ë0 "»Ï &09 "¾ÿ ±0 &³" A ºŸA É É ¹ 1 $  6(a x ( 8 [  Ïï0 + À&Ë0Ì ( Ïï0 + 0 û ü À ø Õ» 40 À Þ É Ïï$ + & 1 7"Í À θ Î 10 0 Í φ "Î 5 Í ŸÎ ] Ðû ü Ð ]œ Ü ¹ Ñ Æ ï ÀAË0Ì 6(b x» øù úûü Ò å æ s v À Å"Æ ï Ø Ù Ú À ]þ º"ÓØ Ù š û ü ÿ Ïï Ô ØÙ! # A A% ' 4 % 'Õ]Îþ A A Á ï Ø Ù Ú À]Îþ ØÏ ø ùú ( èé ê ë 1 ö l"ù Ïê ë À Ï øù ú ØÙÚ!0#ÿ 1 Â Ú s ïüý Ø Ù! # A B j ÞÏß (7 áâæ ØÙ Ú ÀÆ Ø Ù b 0 ßáàâS (a Ë Ì å æ b AÅ Æ 6: É ï ä üîþ øù ú ï ØÙ Ú À ƒ] þÿ¹ Ï ï ØÙ Ú À ] þ Ø ø ù ú l0ù &å"æ 100 0 7(a(b x Ä" œ¹ÿ º»» Å%$'ƒ]þ ïè Ø Ù"!"# A l$ù vå"æ Á ø ù ú Ø ÙÚ À ¹ 1"$ 7((d x Ïï0+ À&Ë0Ì ]Îþ øùú ë0ì Ó & êë "é0ê ¹ ÐÐ 1$" Ÿ¾ ÀŸÁ &u$ Àv ø ù ú Ø ÙÚ Ø Ù0!$# Á _ +¹ º» ÀÁ ¹ þ Ë Ì A Ë ï 0º» É ¹ÏQ +¹ÿ &"9""¾ Ø l Ù Ù Ú ÀÆ ø ù ú 1  ð ñ»ÿåô l Ù (a ï ØÙ Úóò ô b Ïï Ø Ù Ú ( Ø Ù Úõò ô d Ø Ù Ú ï, Ø Ù Ú À ]Îþ Ø ø ù ú 1  ð ñ 7: 5
É a Ñ Ñ æ æ É û É 41 ÕÕö ƒì k ˆ køõù úõû å æ ß Sü - S SþQ1 Ÿ - þ$1 Þ Ï¾ ¾ À å æ - Ï " ß Á - - ÿ Ÿ» $º» ðñ É ¹ þ7 A09"@Ÿ 0 œ¹ À Á û &"¾ å æ -ÿ Ÿ - ðñÿxÿ AŽ0³0 À ëÿ " ß Qº» - 7 8 Ū eå ¹Ì å æ : -Æ - ðñ å æ - 4 1 8 6 4 1 - - 1 4 6 8 1 4 " ß 7 7 7 7 7 7 7 7 (a4, 1 (8, b1, d6, 4 8 Å ³$ l$ù Õ ì 1"$Â"ð$ñŸ å æ ü 8 x å æ 8 û üª -Ì - V¹Æ º» å æ "9 ðñ¹ Ÿ¾ Ë û - - 09 Á &"9$@ œ¹ º» ô Ïû ÿ üû É ¹ &þ01 "º» +¹ 09 åæ Ÿ¾ Ï Ë û ¾ þ SwQš S åæ ÀÁ ¾ À Þ J ôÿü þ åæ - Ÿ - u þ01 A Ÿ¾» É ¹ Ðþ ÞÆÏ¹Ð É ¹ J ôüîþ 4 y k{ ó "! # $ ˆ køõù úõû ¾ ¾ À &% ' ë ( 1(b ( Š && +¹Š º» Ó ïqv ø º»» +¹Æ 9A ¾ º ÅÎA³ É ï0 ø» A 9 ¾  œ šaª» A 9 ¾ ¾ n&³ À 41 À ³ Õ ¹& 9"@ å æ ð$ñ ü þ - 6 Ÿ - 4 Â Ï Ð n &³0 Õ ¹Ï Ÿœ š ª Á ] É ¹ þ+*þ š, 4 x, 4 Í œ š 7 (b 4 xì Ø Ù Ú Â š À Þ Ïœ š _ Á ï + ûÿü-,/û ÑŸÒ œ š 0 Á ï" Ñ Ò 6 (e4, 6 å æ (g, 1 8: -Æ - - - f, 8 h1, 4» S 9 ¾ ( å æ 41 1 4 65 768 9 7 : ;<+=>? @ ABC º ÅÎ Õ ¹A³ 1 Ïï" + û üï ø Õ» 60 " Ÿ»  Ïë œ š ƒ] ¹0 º» ¹Æ Ïï" + û üï ø Õ» 0 Ÿ» Ä Â ë à š {är SåQæ þ *þeðqñ ûü Q 9 x ïq ä å åæ D Q; ÑÒ u Ðþ ¹Ÿ Ð ¾ Ë û É ¹ ¾v³" À Ð ] å æ u Ó Ðþ ÑÒ œ Ü ¹ &09 E É ¹ J ôÿü þ Ï 9 û üî ï ûü Ð À ø ª Á º» œ¹æ 9 Jôüþ
Ó r H H \ å û ì : œ š ª FIH - J θ(9 φ(9 œ ( 1 5-100 4-1 -60-6 - 90 4-1 70 œ š 4 9: (a ø ï0 60 Ï ø b ø 0» A 9 ¾ 4: œ š FIH - J θ(9 φ(9 œ ( 1 5-10 4-1 -5-6 - 7 4-1 8 œ š 4 (a  œ š ª 10: œ š Aª b œ š0» A 9 0¾ 4 KLM+N: PQ+:ERS+=>? @ABC º ÅÎET Õ ¹&³ É Õ Â š 1, š 1 Ïï$Ÿ+ ûÿüï ø Õ» 60 Ÿ» 0 Â ë œ š ª Á Ϲ" º» +¹Æ Ïï$Ÿ+ ûÿüï ø Õ» 60 0 Ÿ» Â ë œ š ƒ] Ϲ" º» +¹Æ &å0æ þu*ïþ ð0ñ û ü " 10 x ¾ ¾ À è ï ûü6,ê ë Þ ï0 + Ñ Ò œ Ü É ¹ œ 0 š ª ÁŸ Ñ Ï öÿ ï"ÿ ûü ê ë Þ ¾ 97 10»Å ï ø ] Á š É š 09 @Ÿ Ï¾Ï ¾» Å $ º» ¹Æ  9 œ šaª Æ»ÅAšÎ Q àïqv ø ª Á ÌWV ] þ J ôüîþÿ 11 xÿ å æ R Å ÆÌ þq1 \W] l Ù Q ¹eÅQÆ{ þq1 1 Q ðqñ Aå æ ü 1 x åæ 0 0 å 1 ûÿü Å0Æÿ Ñ $ºƒ» 9"@ "$ ¹ å æ ô JŸôŸüþŸ " E] åæ $ " vþ"1 $ $ ûÿü ü þÿ $ß R Ÿ Ó ] å æ 0 ì ¹ ì ûÿü üþ F $ ß _^ &%$'Ÿ " ß `_ ô Jô üîþ Qº» n e³q ̻Š9Q@ V¹Ì Ó Ïº Ÿ» Ÿ¾ w À Þ JŸôŸü þ Ï å æ -Æ - 9 ¾ º» ¹ Ä ïq ä a ë ¾ å æ Qº» V¹{ Q R å Å Æ ¾ 4 Y[Z ˆ øùúû å æ ¾¾ À - - Wþ š å æ Sr þ$1 AÅ$Æ Ë$ "» " "º» ¹Æ 9A ¾ a0b åæ ë ÿ - 6-4 å æ å"æ ¹v³" É &Å"Æ Ë"Ÿ $ 5 bd egf ŽQ À hq º Ó R <WjQÓ 6k{¹ ïq V  åæ ºlWn å æ û ºl n ü Š \o { $º» ¹Ï Š" œ¹ `qÿ &Ú" s Ÿ Ÿ ¾»ŸÅ ü þÿ `rsÿ ¹ ÿ ï Ø Ù Ú Ø Ù Ú 7
} Ð ~ Ó æ \ - # ì ð ì é ± vu wx yv { å æ å (a &R å æ E] å æ b 11: Ë å æ å (a &R å æ ] å æ b 1: Ë» A 9 ¾ å æ Ø Ù0!"# ä & Eq Ð $ Ÿ - ï"ÿ+ å æ ûÿü ø ËQ n ûüv³ V¹Ì º» A 9A ¾Æ ö Š ï$ + å `/ `D $; ÑŸÒ ¹ "º» $ J0K Q +¹ "9 Ò k Õ Ž ƒ' ' ˆŠ 14051 1480161 Õ» Ï 147504 ˆ Œ ì ¹ É [5] K Ikeuh, K Nshno, R Sagawa, D Wheeler: Parallel Proessng of Range Daa Mergng, Pro of IEEE/RSJ In Conf on Inell Robos and Syses, Vol1, 577-58, 001 [6] Š ª" : ¾þ üë û +Ē± œ+³6 ¹ - ƒ«: W"Y, + ¹ 00 [7] º»WW¾ À : ÁWÂWÄ Å\ÆWWÉW ËÌÍWÎ ÏÐ ÏÐ ØÙÚ ¹ ÑÒÓÔÕÔ, 1999 [8] ÜWÝÞWß : àá â ä (Sereo Vson, åæw è éê ë ì Ú ð6ñòóô æ : úüû ï»õ+ö ¹ ø¹ù ± ¾ÿþ ¹ å è æ E¹ 1-1, 1998 [9] W H Press, B P Flannery, S A Teukolsky, W T Veerlng: Nueral Rees n C[ ], Ú ï ¹ 199 [10] : ± æ, Ò $ÓÔ ¹ 001 ["\ Å "! dž [1] D A Forsyh and J Pone: Couer Vson: A Modern Aroah, Pearson Eduaon, In, 00 [] 7ÍE, Š "«q, D Wheeler: &šÿu l Uœ ï +œ ï n l j f Ÿ 6 Ï ³, ršs 'Šƒ 'Š, Vol J85-D-II, No 6, 108-1046, 00 [] K Ikeuh, R Kuraue K Nshno Z Zhang: Sulaneous D Iages and D eoer Model Regsraon for Texure Mang Ulng Refleane Arbue Pro of The 5h Asan Conferene on Couer Vson, -5, 00 H [4] K Ikeuh, K Nshno, R Sagawa Robus and Adave Inegraon of Mulle Range Iage wh Phooer Arbues, Pro of CVPR, Vol, 17-179, 001 8