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2 2-2 a 數 量 料 便 精 2003 料 行 理 料 立 狀 連 料 狀 立 料 索 料 料 更 料 料 料 理 理 率 不 2-2 b 來 料 1999 a. b. c. d. 理 不 理 率 e. 不 良 流 領 (RP, rapid product) 3D 都 不 勞 Delaunay Triangulation 理論

3 a b 不 2-2 料 2-2 Scanalyze Optech ILRIS- 3D Optech, 2004 料 PIF Scanalyze PLY 理 Scanalyze Stanford Computer Graphics Laboratory 離 polygon mesh SCGL, 2003 數 朗羅 羅 雷 朗 羅 行 Scanalyze 3D Scanalyze 理 triangle-mesh PLY *.ply range-grid PLY *.ply SD *.sd triangle-mesh PLY triangle-mesh 連 列 range-grid PLY SD 列 料 SD 了 Scanalyze 來 不 PLY SD 讀 料 行 ICP Iterated Closest Point Rusinkiewicz, 2001 Besl & Mckay, 1992 兩 料 All-Pairs Align 行 Global Registration 10

4 料 不 累 料 4x4 *.xf SD range images 料 PLY 了 離 mesh 料 Scanalyze 理 兩 類 料 料 離 利 VRIP volumetric range image processing Curless, 1996 料 seamless mesh PLY Scanalyze 1. polygon meshes range images 料 不 solid wireframe 料 2. polygon mesh 量 3. 不 ICP global registration 4. 利 VRIP range image 2-3 PLY PLY PLY Polygon File Format 連串 錄 料 量 PLY x, y, z 來 element PLY element 列 property PLY PLY 行 立 element 利 property 來 element edges cell lists of pointers to faces materials PLY

5 element property element <element-name> <number-in-file> property <data-type> <property-name-1> property <data-type> <property-name-2> property <data-type> <property-name-3> element 數 利 property 料 列 x, y, z 列 例 element vertex 8 property float x property float y property float z property 料 2-1 property 料 Name Type Number of Bytes char character 1 uchar unsigned character 1 short short integer 2 ushort unsigned short integer 2 int integer 4 uint unsigned integer 4 float single-precision float 4 double double-precision float 8 12

6 PLY Header 列 Vertex List 列 Face List vertex 數 說 ASCII binary comment ply end_header cube PLY 例 ply format ascii 1.0 { ascii/binary, format version number } comment made by Greg Turk { comments keyword specified, like all lines } comment this file is a cube element vertex 8 { define "vertex" element, 8 of them in file } property float x { vertex contains float "x" coordinate } property float y { y coordinate is also a vertex property } property float z { z coordinate, too } element face 6 { there are 6 "face" elements in the file } property list uchar int vertex_index { "vertex_indices" is a list of ints } end_header { delimits the end of the header } { start of vertex list } { start of face list }

7 2-3-2 GRID Scanalyze 說 PLY 1. column row 數 grid 數 列 x, y, z range grid 若 cell 1 若 0 ply format ascii 1.0 obj_info num_cols 3 column 數 3 obj_info num_rows 3 row 數 3 element vertex 9 數 9 property float x property float y property float z element range_grid 9 range grid cols rows property list uchar int vertex_indices end_header 000 { start of vertex list } grid cell 若 cell 例 數 0~

8 PLY 2-3 a 2-3 b a PLY Grid b PLY 2-3 PLY 例 2. 例 0 數 8 ply format ascii 1.0 obj_info num_cols 3 obj_info num_rows 3 element vertex 8 數 8 property float x property float y property float z element range_grid 9 property list uchar int vertex_indices end_header

9 PLY 2-4 a 2-4 b a PLY Grid b PLY 2-4 PLY 例 16

10 3. 例 0 數 8 ply format ascii 1.0 obj_info num_cols 3 obj_info num_rows 3 element vertex 8 數 8 property float x property float y property float z element range_grid 9 property list uchar int vertex_indices end_header

11 PLY 2-5 a 2-5 b a PLY Grid b PLY 2-5 PLY 例 論 1. GRID 例 vertex PLY 2-6 PLY 例 2. GRID 例 數 18

12 數 2-7 PLY 例 理 數 數 2-8 PLY 例 PLY 不 行 連 狀 cell 離 離便 3. PLY range_grid 列 0~8 PLY 列 列 PLY grid 都 來 行 PIF 參數 PIF Parametric Image Format 參數 3D parametric images 參數 3D surface mesh 參數 PIF 了 19

13 參數 InnovMETRIC, a 2-9 b 參數 2-9 a b 2-9 參數 InnovMETRIC, 2003 參數 raw parametric image 量 錄了 x, y, z PIF 參數 兩 料 不 列 錄 2-10 a 錄 2-10 b a 不 列 b 2-10 參數 InnovMETRIC, 2003 論 列 錄 20

14 2-11 參 數 參數 interpolated parametric image 2-11 InnovMETRIC, PIF PIF Data Coordinate System, DCS Intermediate Coordinate System, ICS 參數 Interpolated Parametric Image Coordinate System, IPICS DCS x, y, z 參數 來 都 立 Align, Register 參數 來 錄 若參數 ICS Z 量 若 ICS Y 參數 IPICS 例 參數 參數 參數 參數 parameterization 參數 x, y, z 參數 i, j 參數 錄 數 f i, j x, y, z 若參數 i, j = x, y 21

15 f i, j = z 2-12 a 若 i atan x = z 2-12 b f i, j = x + y j = y ( ) 2 2 a b 2-12 參數 a b InnovMETRIC, 2003 IPICS 數 f 參數 i, j 參數來 錄 參數 論 參數 離 IPICS InnovMETRIC,

16 列 流 來 參數 M DI 2-14 流 InnovMETRIC, x4 M r1 r2 r3 t r r r t y DI = r7 r8 r9 tz DCS ICS x xics xdcs y ICS x DCS = M DI z ICS x DCS i, j 參數 兩 度 i_ scale j _ scale 來 參數 度 i = i/ i_ scale s j = j/ j_ scale s 2-3 流 ICS DCS 23

17 xdcs xics y DCS x ICS = M ID z DCS x ICS 1 1 i = i i_ scale j = j j_ scale ICS x, y, z x = i y = j 參數 (, ) z = f i j ( ) x = f i, j sini y = j ( ) z = f i, j cosi 參數 流 InnovMETRIC, PIF PIF header 錄 說 PIF 錄 PIF 列 i j 參數 度 24

18 struct header { char format_version[64] char user_comments[128] char dummy1[8] long image_param_flag long image_data_type float invalid_point long array_width long array_height long data_block_length long scale_flag float i_scale float j_scale long transfo_matrix_flag double transfo_matrix[16] long image_color_flag long color_block_length long camera_position_flag float camera_x float camera_y float camera_z long dummy2[30] } 參見 錄 3D data image_data_type 識 若 image_data_type 0 data block 來 錄 IPICS 列 參數 列 料 列 度 度 array_width array_height 4x4 列 例 錄 列

19 若 image_data_type 1 data block 列 錄 DCS x, y, z 來 參數 列 x, y, z 錄 列 若 image_data_type 2 data block 兩 串 strings 串 錄 來 路 串 錄 corresponding polygon image_color_flag image_color_flag = 0 PIF image_color_flag = 1 PIF image_color_flag = 3 PIF RGB 26

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