全國高職學生專業群科 107 年專題及創意製作競賽 專題組 作品說明書 群別 : 電機與電子群 參賽作品名稱 : 物聯網智慧電腦視覺撿球機器人 關鍵詞 : 遠端控制 撿球 電腦視覺 影像處理

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1 全國高職學生專業群科 107 年專題及創意製作競賽 專題組 作品說明書 群別 : 電機與電子群 參賽作品名稱 : 物聯網智慧電腦視覺撿球機器人 關鍵詞 : 遠端控制 撿球 電腦視覺 影像處理

2 目 錄 壹 摘要... 1 貳 研究動機以及目的... 1 參 主題與課程之相關性或教學單元之說明... 2 一 樹梅派 (Respberry Pi)... 2 二 Arduino... 2 三 L298N 直流馬達控制模組... 3 四 Webcam... 5 五 3D 列印... 5 六 HC-SR04 超音波感測器... 6 七 影像處理... 6 肆 研究方法 ( 過程 ) 一 軟體 二 硬體 三 外型設計 伍 研究結果 陸 討論 柒 結論...14 捌 參考資料及其他... 15

3 全國高級中等學校專業群科 107 年專題及創意製作競賽 專題組 作品說明書內頁 壹 摘要 物聯網智慧電腦視覺撿球機器人 隨著時代的進步, 我們在娛樂之餘也在追求更加快速 便捷的方法能夠將活動 運動等回復原狀 : 打完棒球, 撿球是否成為一件令人苦惱的事情? 打完網球, 滿身大汗卻還要低下腰一顆一顆慢慢的收球? 我們以市面上已經有的桌球自動撿球機為基礎, 改良了它所需人力的缺點, 使用超音波偵測可以避免車體撞到牆面,webcam 元件拍照計算球所在位置, 調整修正車子移動方向完成撿球, 使用者亦可利用遠端操縱方式, 採用 webcam 監示遙控人工撿球 撿球的盒子使用 123D 軟體設計, 再用 3D 印表機列印, 撿球的機械結構模仿 3D 印表機上下移動方式, 利用直流馬達正反轉帶動螺桿轉動, 使得盒子能上下移動收集球 貳 研究動機以及目的 對於一名熱愛桌球運動的人來說, 最累的不是打球汗流浹背, 而是必須彎腰找球 撿球和尋找打到遠方的球, 才是最惱人的問題, 在尋找乒乓球之餘, 可能因為沒注意將乒乓球踩扁, 相當不愉快 撿球會影響打球樂趣, 也降低同學打桌球意願 因此腦海常常會浮現 : 要是有人能替我撿球就好了 之類的想法 市面上已經有撿球器的商品如圖 1 所示, 雖然滿方便, 唯一缺點就是 人工 撿球, 這就是我們決定研究的自動化撿球機器人的原因, 我們希望設計出一台能夠利用遠端操控 自動偵測追球撿球的機器 圖 1 市售撿球機 1

4 參 主題與課程之相關性或教學單元之說明 本專題我們是將單晶片實習 微電腦應用實習 電子電路實習課程 電腦繪圖實習技術整合應用, 再加上我們其他自學的一些相關功能所做出此專題 : 一 樹梅派 (Respberry Pi) 我們的硬體採用樹莓派 3(Respberry Pi3) 如圖 2, 與二代樹莓派 2 相比, 新增 Wi-Fi 和藍芽, 過往的樹莓派必須加裝 WiFi-Dongle 才能擁有 WiFi 功能, 藍芽也是一樣, 且多數 Dongle 不一定支援此硬體, 直接選擇使用樹莓派 3 則省去許多麻煩, 使用上更加方便且更具有彈性 Raspberry Pi 上我們使用 Python 程式語言控制 GPIO,Python 提供了許多 I/O 控制函式庫如 :I2C UART SPI 等介面, 讓使用者可以連接各式各樣感測器, 蒐集所需的資料 圖 2 樹莓派 3 板 Raspberry 功能非常強大, 具有下列功能 : ( 一 ) SD 卡 : 將 SD 卡當成內建的硬碟使用, 至少 4GB 以上的容量, 建議使用官方測試過 SD 卡品牌, 確保 SD 卡使用上相容性沒問題 ( 二 ) 顯示輸出 : HDMI X1 組,RCA X1 組 ( 三 ) USB 埠 : 題供 4 組, 連接滑鼠與鍵盤使用 ( 四 ) RJ45 埠 : 使用區域網路線連接 ( 五 ) Micro USB 座 : 電源輸入 5V 至少 700mA 以上 ( 六 ) Audio Jack 座 : 聲音輸出 二 Arduino 我們採用 Arduino 板開發本專題, 是因為相關程式資源與範例豐富, 軟體又是免費,Arduino 的特性如下 : ( 一 ) 使用者程式開發介面淺顯易懂, 操作方便, 簡潔易懂 ( 二 ) 語言與 Java c 語言類似, 對於初學過程式語言者, 僅需花費簡短的時間熟悉此軟體 2

5 ( 三 ) Arduino 的開發軟體支援不同的作業平台, 例如 :Windows Macintosh OSX 和 Linux ( 四 ) 電路圖 硬體的設計檔在官方接有提供免費下載, 使用者亦可參考電路設計開發個人專屬電路板 ( 五 ) Arduino 具有多樣性功能板可供選擇, 圖 3 所示為 Arduino UNO 板的成品 圖 3 Arduino UNO 板 三 L298N 直流馬達控制模組 L298N 直流馬達控制模組如圖 4, 在網路賣場上搜尋一下就可找到, 價格便宜, 它可以驅動兩個直流馬達或是一個步進馬達, 使用 Arduino 或是其它微控制器輸入控制訊號, 就可以簡單控制直流馬達正反轉 圖 4 L298N 直流馬達控制模組 馬達控制模組上, 附有一個 5V 穩壓器, 可提供 +5V 電源給 Arduino 或其它微控制器, 使用者可以選擇設定使用與否 L298N 晶片內部有兩個 H 橋電路, 所以可以同時分別驅動兩個直流馬達, ENA ENB 可以分別輸入 PWM 信號控制馬達 A 和 B 的轉速,IN1 和 IN2 的輸 3

6 入可控制馬達 A 的方向 ;IN3 和 IN4 的輸入可控制馬達 B 的方向, 端子台說明 與排針接腳說明如表 4 表 5, 馬達正反轉控制方式如表 6 圖 5 L298N 模組馬達控制接線圖 表 4 端子台說明端子台 (Terminal Block) No 名稱說明 1 OUT1 馬達 A+ 2 OUT2 馬達 A- 3 VMS 馬達供電 (+5V ~ 35V) 4 GND Ground 5 5V 5V ( 電路供電 ) 6 OUT3 馬達 B+ 7 OUT4 馬達 B- 表 5 排針接腳說明排針 (Male Header) No 名稱說明 1 ENA 馬達 A 致能控制腳 2 IN1 馬達 A 輸入 1 3 IN2 馬達 A 輸入 2 4 IN3 馬達 B 輸入 1 5 IN4 馬達 B 輸入 2 6 ENB 馬達 B 致能控制腳 表 6 馬達正反轉控制說明 ENA IN1 IN2 功能 HIGH HIGH LOW 馬達正轉 HIGH LOW HIGH 馬達反轉 HIGH IN1=IN2 IN1=IN2 馬達快速停止 LOW ingored ignored 馬達慢速停止 4

7 四 Webcam 1991 年, 世界的第一支網路攝影機如圖 7, 首度出現在英國的劍橋大學的泰賈屋咖啡店 (Trojan room coffee pot), 具有視訊攝影 / 傳播和圖像捕捉等基本功能, 它是藉由鏡頭採集圖像後, 由網路攝影機內的感光元件電路及控制元件對圖像進行處理並轉換成電腦所能識別的數位訊號, 然後藉由並列埠 USB 連接, 輸入到電腦後由軟體再進行圖像還原 不久後即運用於生活上各式各樣的地方如 : 醫療與保健 居家監控 影片及視訊 甚至於遊戲上 我們在 Respberry Pi 上安裝 USB 埠 WebCam, 利用它擷取影像圖片, 再由 Python 上執行 Open CV 影像處理 計算, 提供車子移動方向參考 五 3D 列印 圖 7 網路攝影機 3D 列印技術又稱為 加法製造 或是 積層製造 技術, 作法是將 3D 圖檔, 以高精度的堆疊方式呈現出模型的外觀與特徵 3D 列印技術很多種, 我們 3D 列印機是使用的 FDM( 熔融沉積成型 ) 方法,FDM 的相關建置門檻較低, 因此目前市場頗受歡迎的 3D 列印技術 常見的材料分為 ABS 和 PLA,ABS 的強度高於 PLA, 可惜的是在列印的加熱過程中會釋出比較毒的氣體, 其列印成品的熱脹冷縮也比較大, 容易產生翹曲導致列印失敗, 因此底板需要持續不斷的加熱,3D 印表機最好也要有罩子蓋住避免溫差過大 PLA 的強度較 ABS 弱,PLA 遇熱會變軟, 列印過程也比較沒有異味, 我們是使用 PLA 線材 以 3D 列印機開發物件的流程, 大致分為 4 個步驟, 如圖 8 所示 5

8 3 D (G code) ( C u ra) (123D) 概念設計圖 切片軟體 機械工作檔 印表機列印 圖 8 3D 列印機與 3D 列印流程 六 HC-SR04 超音波感測器 超音波感測器是由超音波發射器 接收器和控制電路所組成 它觸發時會發射 40 khz 的聲波, 由正前方離它最近的物體反射聲波, 接收器接收回音, 計算兩者時間差即可算出前方物體的距離 另外超音波發射器工作時, 人類耳朵無法聽見的聲音, 因為它的頻率很高 市面上目前應用於車輛後方的倒車雷達, 使用感測接近障礙物時的距離 ; 本組專題也使用它來測量車子前方是否障礙物, 超音波量測距離示意圖與接腳說明如圖 9 所示 觸發端輸出端 超音波感 發射端 量測之 發射端 接收端 測 物 器 接收端 體 圖 9 超音波量測距離示意圖與接腳說明 七 影像處理 ( 一 )RGB 色彩電視機 顯示器 投影機圖像呈現透過將不同強度的紅 綠 藍色光混合來產生許多不同的顏色, 此方法就是 RGB 三原色的加色法 RGB(0~255, 0~255, 0~255), 其中括弧內以逗號分隔的三組數值恰好就是 (R, G, B) 的色彩數值, 所以數值會是 0~255 區間, 以紅色光線最亮而其它兩個色光都亮時, 以 RGB(255, 0, 0) 表示, 如果紅色光只開一半亮, 就以 RGB(127, 0, 0) 表示 6

9 圖 10 RGB 色彩 ( 二 )HSL 色彩藝術家或影像處理時偏好使用 HSL 或 HSV 而不選擇三原色光 (RGB) 模式的原因, 這三種顏色分量的取值與所生成的顏色之間的關連性並不夠直觀 它比較類似於人類感覺顏色的方式 HSL(Hue, Saturation, Lightness) 色彩表示法, 在括號內色相 (Hue) 採用的是 0~360 度, 色彩飽和度 (Saturation) 是 0~100%, 色彩亮度 (Lightness) 是 0~100% 1. 色相 (Hue) 色相的 0 度為 R( 紅 ) 色,120 度為 G( 綠 ) 色,240 度為 B( 藍 ) 色, 如圖 11 所示 圖 11 色相圖形示意圖 2. 亮度 (Lightness) 指的是色彩的明暗程度, 物體可以依它的反射光的多寡決定顏色成像, 例如遭到強光照射就顯得明亮, 反之則灰暗面, 圖 12 是 HSL 色相 (Hue) 平面圖形的亮度 (Lightness) 轉換成以立體的圓柱體表示, 由圖中可看出相同顏色在不同亮度下的對比 7

10 3. 飽和度 ( Saturation) 圖 12 亮度圖形示意圖 以色彩預設值是 0% 情形下, 若是要讓色彩變得更加的鮮豔, 就把色彩飽 和度 (Saturation) 往 100% 的方向調整即可, 在 0% 時呈現灰色如圖 13 所示 圖 13 飽和度圖形示意圖 ( 三 ) OpenCV 介紹 OpenCV 全名是 Open Source Computer Vision Library, 是一個影像處理函式庫, 由 Intel 發起並參與開發, 以 BSD 授權條款發行, 可在商業和研究領域中免費使用, 目前是非營利的基金組織 OpenCV.org 在維護 OpenCV 在影像處理方面應用廣泛, 可以讀取儲存圖片 視訊 矩陣運算 影像處理等, 也可使用在人臉辨識 物體追蹤 動態視訊的影像處理等 我們在 Respberry Pi3 上安裝 python 軟體在下載安裝 OpenCV 函式庫, 使用它作圖像辨識 計算物體中心點等 圖 14 銳利化與邊緣化圖片 8

11 肆 研究方法 ( 過程 ) 本組專題的系統架構圖如圖 15 所示, 先從組員的意見中提取可行 共 通的意見, 然後再決定主題, 接著就是分配工作 決定操控的程式 車體 樣式及理想結果 圖 15 系統架構圖 9

12 製作流程圖 物聯網智慧遠端控制撿球機器人基本上可分為下列三項來做說明 : 1 軟體為了達成撿球的目的, 我們利用 Webcam 來讀取影像抓取的球體位置, 透過 python 上 OpenCV 的影像辨識技術, 取得位置座標, 傳送給 arduino 使用馬達模組控制車體到目標位置後, 使用另一組馬達將球撿起, 也可以使用遠端遙控的功能也可以遠距離進行操作, 方便安全且快捷 2 硬體接收到樹梅派傳來的指令後,arduino 會傳出相對應的指令到 L298N, 來控制 DC 直流馬達, 可分別控制兩個馬達轉動, 也可以控制馬達的轉速, 達到改變方向與行駛速度 偵測到球體在可抓取的範圍後, 利用相同的方法去驅動另一組馬達, 藉由馬達的旋轉帶動螺桿的轉動, 讓中間盒子達到上下移動的效果, 在盒子的底部裝有橡皮筋, 只需將箱子從上方把球壓下, 利用橡皮筋中間的間隙把球卡入盒子內, 再將盒子收上來, 就可以順利的達到撿球的功能 供電部份我們採用兩顆行動電源, 一顆供應樹梅派及 arduino, 另一顆供應馬達, 使用兩顆不同的電源, 可以有效的提升馬達的轉速, 也可以穩定的供應樹梅派及 arduino 所需的電, 不會因為馬達轉動消耗太大量的電導致單晶片出現問題 10

13 3 外型設計為了製作理想的外型, 我們採用 3D Designer 設計出大致的外觀, 如此一來就可避免製作出成品後發現與不如預期的事情, 且 3D Designer 使用上也相當方便, 能夠將微小的部分放大檢視, 避免掉未來因製作錯誤所修改而消耗的大量時間, 草稿圖完成後能夠利用 3D 列印來完成初步的實體 與專題其他組員進度同步進行, 省去因製作 3D 設計而花費的人力資源, 機器車主體則是利用我們所購的木板進行切割, 切割出所需的大小, 再配合所載硬體進行細微的修改, 看起來更加美觀及對稱 車體組裝 馬達組裝 3D 列印出來的物品與 DC 馬達搭配不是很合, 常常會出現鬆動的情況 程式撰寫 影像辨識 困難在於影像辨識的正確度, 花了我們相當多的時間調整, 提升正確度 11

14 車體俯視圖側面圖 車體組裝後整線就是一大問題, 如何避免線捲入到輪子中和整體美觀則讓我們花了不少時間去規劃 伍 研究結果 我們是收集市面上多種正在販售的撿球機, 分析它們的工作原理及優缺點, 作為本組功能開發研究基礎, 設計目標將手動改為全自動化撿球機器, 類似掃地機器人的功能, 自動掃地撿地上乒乓球, 並且具有自動避開障礙物的功能 於研究過後我們發現幾個問題如下 : 1 電腦視覺追蹤球的位置: 經過我們實驗測試, 以 webcam 擷取圖片找出球的位置是沒問題可行的, 但是如果是動態以影像判斷追蹤球的位置, 需要計算時間, 所以車子無法跑很快, 否則會有錯過球的情形 另外根據我們實際測試時發現, 如果發生有兩堆球同時出現畫面時, 程式必須要再進行判斷, 花的時間又會增加, 影像辨識黃色乒乓球因為場地光強度不一, 會有失誤無法分辨識 2 撿球盒設計: 為了節省時間與達成效果, 我們量測球的直徑大小, 規劃間格大小, 使用橡皮筋固定, 撿球盒採用 3D 列印的盒子組裝如圖所示 當要撿球時, 撿球盒則會往下移動, 取球是利用橡皮筋彈性可以將球擠壓進去撿球盒, 12

15 撿球盒上下移動時間與距離, 必須先調整估算恰當時間 在撿球的過程中, 所花費的時間成為我們一大困難, 經過量測平均完成撿球動作, 要花大約 15 秒, 此時間算是頗長, 當要收集的球數量多, 會是嚴重問題 三 遠端視覺遙控撿球 : 當我使用遠端遙控方式控制撿球是沒問題的, 而且有 webcam 影像協助, 也不會有球看不到或撞牆且能在路程中辨認障礙物避開, 減少故障 車體損壞等問題, 缺點是必須要有網路 陸 討論 製作本專題時, 我們遭遇許多問題, 經過小組組員大家齊心努力都一一克服, 以表格歸納整理問題如下 : 遭遇問題解決方式 撿球盒上下移動速度過快或慢 不平衡 同規格馬達轉速差, 導致撿球盒上下移動時傾斜 影像辨識黃色乒乓球因為場地光強度不一, 會有失誤無法分辨識 車子面對轉角或低位置障礙物會有失誤, 導致車子移動時有能會撞到 車子走不直, 會偏左, 光滑地板打滑 馬達控制電路與 Raspbery Arduino 控制板電路共用電源干擾問題 1. 撿球盒支撐 L 架必須人工水平校正高低, 確保撿球盒上下移動順利 2. 更換不同直流減速馬達, 調整機械結構, 使撿球盒上下移動速度適中 即時使用相同規格馬達, 同時啟動還是有轉速差, 我們使用不同的 pwm 微調控制轉速讓兩邊達到平衡 使用手動校正取用顏色上下區間閥值, 只可改善失誤率 加裝碰撞微動開關, 避免車子撞障礙物 加裝輪胎皮增加磨擦力 因為多個馬達瞬間啟動造成大電流, 使電源供電不穩定, 程式執行發生問題, 使用兩個行動電源分別供電 配線 配置空間稍有不足 重新配線, 並將空間重新規劃 撿球時間有點長 撿球盒是以上下移動方式撿球, 馬達控制 螺桿轉動速度可以再改善加快 13

16 柒 結論 本組專題成品功能確實有達到預期規劃的功能效果, 但還有存在有些問題可以進一步改善空間 Raspberry Pi 影像處理部分 : 以影像判斷追蹤球的位置, 需要計算時間, 所以車子無法跑很快, 另外根據我們實際測試時發現, 如果發生有兩堆球同時出現畫面時, 程式必須要再進行判斷, 花的時間又會增加 因此有關圖片影像處理是可以再改善的 車體結構設計部分 : 為實現本專題車體功能, 我們採用薄的 2mm 厚的花木板, 作為車子底盤, 馬達則是使用直流減速馬達 DCV 5V /30RPM 扭力比較強速度也差不多, 我們用轉速快的會失誤 捉球盒機構上下移動調整校正是最困難, 此機構用直流減速馬達加連接器固定螺桿, 再以 123D 設計 L 型支架固定藉捉球盒, 由控制馬達正反轉, 捉球盒能上下移動產生撿球動作, 只是動作沒有預期的快 捉球盒的機構設計部分 : 在製作過程中我們遇到許多的困難, 且與理想有所差距, 結構 操作 空間的間距 供電 馬達不平衡等許多問題, 其中用來裝載球的盒子我們原本是利用橡皮筋來製造中間的間隙, 此舉動優點是有彈性, 在球正中壓到橡皮筋時, 可以有效避免球體無法被裝入盒子的情況, 但是撿球時間相對變長 ; 我們也嘗試過將橡皮筋改變為竹筷子, 優點即只要球體過半在竹筷以上將球撿起, 節省近一半的時間, 但同時可能發生球體正中與竹筷正好壓到的情況, 將會使車體受損或是竹筷子斷裂 總之, 我們成功改善原本需要人力撿球的工作方式, 可以使用遠端控制或自動操控完成撿球的功能 同時也可用超音波模組避開障礙物 14

17 捌 參考資料及其他 露天拍賣 撿球器 維基百科 Arduino 簡介 MakerPRO 平台 樹莓派 2.3 比較 PCDIY 樹莓派 23 代開箱 TLP521 電路圖 台北市自造教育示範中心 Arduino 柯博文 什麼是 Raspberry Pi? HC-SR04 色彩亮度 飽和度 每日頭條 關於顏色 RGB HSL Hex 網頁色彩碼, 看完這篇全懂了 15

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