Microsoft Word - PGNUM-036_AFS-UserManual(碩陽)0310.docx

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1 Rev 紫盛科技有限公司 台中市南屯區忠勇路 號 電話 : 傳真 : 網址 : sheng.com.tw * 本手冊內容如有變更, 恕不另行通知 Page 1 of 72

2 概述 目錄 5.3. 參數 概述 使用說明書構成 機種與產品版本標示說明 安全注意事項 馬達參數 I/O 參數 一般參數 運轉參數 保護參數 準備 調整信號 ( 類比 /PFM 輸入 /PWM 輸入 ) 參數 產品確認 產品型號識別 驅動器與馬達的搭配 驅動器各部名稱與說明 面版功能與開關設置 速度控制運轉功能 速度控制模式概要 運轉資料設定 轉速 /Duty 設定方法選擇 加 / 減速時間設定方法選擇 裝設 驅動器的裝設 雜訊對策 安裝尺寸圖 (Unit: mm) 轉矩限制設定方法選擇 轉速設定 加 / 減速時間設定 轉矩限制設定 運轉說明 裝設與連接 連接 連接範例 電源與回生電阻器的連接 運轉與停止 旋轉方向 運轉模式範例 多段速運轉 ( 數位設定 ) 馬達與驅動器的連接 I/O 與通訊信號的連接 連接圖 ( 例 ) I/O 信號功能說明 輸出入信號作動準位 數位輸入信號功能 數位輸出信號功能 DUTY 控制運轉功能 Duty 控制模式概要 運轉資料設定 Duty 設定 加 / 減速時間設定 轉矩限制設定 控制模式 控制模式的切換 RS 485 通訊控制功能 RS 485 通訊控制概要 參數與資料一覽表 監視資料與維修資料 數位運轉資料 通訊方式 通訊時序 Modbus RTU 訊息 Page 2 of 72

3 概述 詢問 APPENDIX II. 產品版本與變更說明 應答 ( 回覆 ) 功能碼 讀取寄存器 (03h) 寫入寄存器 (06h) 寫入數個寄存器 (10h) 寄存器位址 RS 485 Modbus RTU 通訊範例 多台廣播控制 保護功能 (ALARM) APPENDIX I. 故障排除與對應處置 Page 3 of 72

4 概述 1. 概述. 使用說明書構成 AFS 系列相關使用說明書如下所示 使用說明書種類 編號 使用說明書概要 產品規格書 PGNSS 034 說明驅動器的規格 使用手冊 ( 本書 ) 說明驅動器的功能 裝設 連接方法 資料設定方法 運轉方法等 1.2. 機種與產品版本標示說明 產品會因版次差異, 部分功能與本手冊內容不盡相同, 請參照第 71 頁 產品版本與變更說明 1.3. 安全注意事項 標示說明 WARNING! CAUTION! NOTE 須注意遵循以避免嚴重的人員傷亡 未注意或不正確的操作, 可能造成個人傷害 機具或財產的損壞 相關流程或運作的補充說明 重要指引, 以確保安全正確地操作本產品 以下注意事項, 其目的為使您能安全 正確地使用產品, 以免給您和他人造成危害和損傷 請您對其內容充分理解後再使用本產品 WARNING! 對馬達驅動器進行任何設置 連接 運轉 操作 檢查 故障診斷作業前, 請務必先關閉主電源, 並且等待足夠的時間, 使驅動器內部電源完全釋放 ( 為了安全考量, 請等待 1 分鐘或待驅動器 PWR LED 指示燈熄滅 ) 設置 連接 運轉 操作 檢查 故障診斷作業請由有適當資格的人實施 若驅動器發生嚴重故障, 請切斷驅動器主電源 否則持續的大電流可能造成火災 本系列驅動器不能使用於維持生命裝置等有關人身安全的場合 CAUTION! 請勿在端子上施加本說明書規格以外的電壓 並確保各端子接線的正確性, 不然可能造成產品損壞 燒毀 若驅動器發生異常警示, 請先排除造成異常的問題, 確認安全無虞後, 才可以再讓馬達運轉 不要把導電性物品如螺絲 金屬片或可燃性異物留在驅動器 馬達內 馬達 驅動器與其他機具之間的間隔距離須依照本手冊之規定 驅動器的接地端子務必正確接地 Page 4 of 72

5 準備 2. 準備 2.1. 產品確認請確認下述物品與配件是否齊全 若有缺件或破損, 請與本公司營業據點聯繫... 驅動器... 1 台... C N5 RS 485 通訊連接器 ( 僅 RS485 通訊機種 )... 1 個... C N7 I/O 連接器 ( 數位輸入 )... 1 個... C N8 I/O 連接器 ( 數位輸出 / 類比輸入 )... 1 個... 固定架... 2 個... 固定架鎖固螺絲... 4 個 CN5 RS-485 通訊連接器 ( 僅 RS485 通訊機種 )x1 CN7 I/O 連接器 ( 數位輸入 )x1 CN8 I/O 連接器 ( 數位輸出 / 類比輸入 )x1 固定架 x2 固定架螺絲 x 產品型號識別 BLD 400 A4 F 說明 產品別 BLD : BLDC 系列標準機種 BLDR :BLDC 系列 RS485 通訊機種 額定功率 200:200W 400:400W 500:500W 電源電壓 A3:AC 110V 單相 A4:AC 220V 單相 S4:AC 3 相 220V 倍率 F02: 標準機種 : 標準機種 ( 僅 1 組外部類比輸入信號 ) T: 轉矩限制調整機種 ( 有 2 組外部類比輸入信號 ) NOTE 僅 RS485 通訊機種支援 RS485 相關功能 Page 5 of 72

6 準備 2.3. 驅動器與馬達的搭配 驅動器型號 BLD 200 A3 F02 BLD 200 A4 F02 BLD 400 A(S)4 F02 BLD 500 A4 F02 馬達極數 4 10 額定轉速 RPM 額定電壓 110VAC 單相 220VAC 單相 220VAC 單 / 三相 220VAC 單相 建議馬達功率 150 / 200W 150 / 200W 350W 500W 標準馬達型號 BL90S150 BL90N200 BL90S150 BL90N200 BL90M350 BL90L500 Page 6 of 72

7 準備 2.4. 驅動器各部名稱與說明 內部設定器 ( VR) LED CN4 馬達回授信號連接器 SW1 設定開關 CN5 RS- 485通訊連接器 CN3 馬達動力輸出連接器 CN6 RS- 232通訊連接器 CN2 回生電阻器連接器 CN 7 I/ O連接器 ( 數位輸入 ) CN1 電源輸入連接器 CN 8 I/ O連接器 ( 數位輸出 / 類比輸入 ) 名稱 說明 參閱頁數 CN1[ 電源輸入連接器 ] 連接主電源 12 CN2[ 回生電阻器連接器 ] 連接回生電阻器 12 CN3[ 馬達動力輸出連接器 ] 連接馬達 MU MV MW 相 13 CN4[ 馬達回授信號連接器 ] 馬達過溫開關 霍爾信號接點 13 CN5[RS 485 通訊連接器 ] RS 485 通訊連接器 14 CN6[RS 232 通訊連接器 ] 連接 RS 232 參數調整使用 14 CN7[I/O 連接器 ( 數位輸入 )] IO 設定 : 數位輸入 14 CN8[I/O 連接器 ( 數位輸出 / 類比 IO 設定 : 數位輸出 / 類比輸入 16 輸入 )] SPD 內部設定器 轉速調整內部設定器 9 ACC 內部設定器 加速時間調整內部設定器 9 DEC 內部設定器 減速時間調整內部設定器 9 SW1[ 設定開關 ] 數位輸入電源設定 RS 485 終端電阻設定 9 內部設定器 VR1 運轉資料設定, 功能使用參數設定, 預設為轉速調整 9 Page 7 of 72

8 準備 內部設定器 VR2 運轉資料設定, 功能可用參數設定, 預設為加 / 減速時間調整 9 PWR LED 輸入電源 9 ALM LED Alarm 指示 9 70 STA LED RS 485 通訊狀態指示 9 Page 8 of 72

9 準備 2.5. 面版功能與開關設置 通訊設定開關 (SW1) No. 功能說明 SW1 1 數位輸入電源設定 ON : 數位輸入信號使用內部 5V 電源.(SINK) OFF : 數位輸入信號使用外部電源. SW1 2 設定 RS 485 終端電阻 (120Ω) ON OFF : 使用終端電阻 : 不使用終端電阻 * 通訊設定開關設定完成後, 驅動器需要重新給電才會生效 內部設定器 No. 功能 CW 方向 CCW 方向 SPD 內部設定轉速調整 轉速增加 轉速減少 ACC 內部設定加速時間調整 [ 加速時間增加 ] [ 加速時間減少 ] DEC 內部設定減速時間調整 [ 減速時間增加 ] [ 減速時間減少 ] * 可以利用參數來設定 ACC DEC 旋轉方向調整的數值為增加或減少 LED 功能 名稱功能說明 恆亮 : 通訊狀況正常 STA ALM PWR RS 485 通訊狀態指示 Alarm 指示 輸入電源指示 閃爍 : 通訊有信號, 但信號無法辨識 ( 通訊速度, 協定等設定問題 ) 熄滅 : 通訊無信號 ( 未連接 ) 恆亮 : 驅動器為 WAIT 狀態. 閃爍 : 保護作動, 有發生 閃爍的次數依保護功能而定 可透過計算 ALM LED 的閃爍次數, 確認 Alarm 的種類熄滅 : 無異常恆亮 : 驅動器有電源輸入熄滅 : 無電源輸入 Page 9 of 72

10 裝設 3. 裝設 3.1. 驅動器的裝設驅動器是利用空氣對流與對機框的熱傳導進行散熱 請安裝在熱傳導效果高 平滑的金屬板 工作環境 工作環境限制 工作環境溫度 工作環境濕度 <85% RH ( 不結霜 ) 安裝驅動器時, 請確保所有的端子有穩固連接 金屬端子需加上絕緣保護套以避免短路 散熱面 (Heat Sink Surface) 請與其他機器或牆面距離 10 cm 以上 ( 如下圖所示 ), 或緊貼外加散熱鋁片 當工作環境溫度高於 40 時, 請加風扇強制通風散熱 安裝安全距離 Heat Sink Surface >10 cm 緊貼 Heat Sink Surface 散熱鋁片 3.. 雜訊對策避免將動力線 ( 電源線 馬達輸出線等大電力迴路 ) 與信號線配於同一線管 (duct) 建議動力線與信號線相距至少 30 cm 所有的機殼接地都應單點接到大地 (Protective Earth Ground) 所有的接地線應使用足夠粗的線徑, 並越短越好 ( 接地電阻值為 100Ω 以下 ) 對於雜訊較敏感的場合, 建議輸入電源外接雜訊濾波器 Page 10 of 72

11 裝設 3.2. 安裝尺寸圖 (Unit: mm) 可利用固定架的鎖固方式來選擇使用 垂直安裝 或 水平安裝 垂直安裝 2 max max ± max max. 120 max. Green, Protective Earth Motor UVW Connector 46 max. Slits 水平安裝 Page 11 of 72

12 裝設與連接 4. 裝設與連接 4.1. 連接 以下說明驅動器與馬達 輸出入信號及電源的連接方法 4.. 連接範例 馬達 馬達回授信號連接至 CN4 RS485 通訊連接至 CN 5 馬達動力連接至 CN3 RS232 通訊連接至 CN 6 連接至 CN2 回生電阻器 300 Ω 100W 主電源 / 控制電源連接至 CN1 單相 110VAC: 連接至 L2, L3 單相 220VAC: 連接至 L2, L3 三相 2 20VAC: 連接至 L1, L2, L3 IO 信號 ( 數位輸入 ) 連接至 CN7 IO 信號 ( 數位輸出 / 類比輸入 ) 連接至 CN8 保護接地 電源與回生電阻器的連接將電源電纜線連接到驅動器的電源端子 L1 L2 L3 端子上 NOTE 請使用合適的電源 電源的電流容量不足可能降低馬達轉矩, 或引起馬達的運轉異常 輸入電源 單相 110VAC 單相 220VAC 連接方法 將單相電源的 L 側連接至 L2 端子 將 N 側連接至 L3 端子 將單相電源的 L 側連接至 L2 端子 將 N 側連接至 L3 端子 三相 220VAC 將單相電源的 R S T 相分別連接至 L1 L2 L3 端子 配線用遮斷器為了保護一次側配線, 請務必將配線用遮斷器連接至驅動器電源側的配線 保護裝置的額定電流 : 機型 額定電流 Page 12 of 72

13 裝設與連接 BLD 200A4 F02 BLD 400A4 F02 BLD 500 A4 F02 驅動器的接地請將接地端子 E 接地 ( 綠色螺絲 ) 5 A 10A 15A 回生電阻器的連接將回生電阻器導線 2 側分別連接在 RG1 RG2 端子上 回生電阻器建議規格 : >300Ω 100W NOTE 請依照建議規格搭配回生電阻器 電源 接地與回生電阻器端子規格 適用導線 : 16 ~ 14 AWG (1.25 ~ 2.0 mm 2 ) 適用壓著端子 : Y 型端子 1502 KSS(YF2 3S) NOTE 請依照下圖方向將 Y 型端子鎖固驅動器上 5.70 mm 3.70 mm Y 型端子鎖固方向 馬達與驅動器的連接 馬達動力用連接器請將馬達動力用連接器連接到 CN3 名稱線色 2 4 U V W 藍 紫 灰 CN3 1 3 馬達信號用連接器請將馬達信號用連接器連接到 CN4 CN4 Pin 分配 Pin No. 名稱 線色 1 SHLD 2 MOTOR OT 黑 3 NC 4 NC 5 NC 6 GND 綠 7 SHLD 8 MOTOR OT+ 白 馬達回授訊號連接至 CN CN4 1 7 Page 13 of 72

14 裝設與連接 9 HALL W 橙 10 HALL V 紅 11 HALL U 棕 12 5V OUT 黃 I/O 與通訊信號的連接 NOTE 輸出入信號與通訊信號電纜線, 請距離感應負載 電源及馬達等動力線 100 mm 以上 RS485 信號與 I/O 信號導線適用導線 : 28 ~ 20 AWG (0.08 ~ 0.5 mm 2 ) 被覆剝線長度 : 7 ~ 8 mm CN5, CN7, CN8 歐規端子連接方式說明 : 以一字型起子按住連接器橙色按鈕, 在此狀態下插入信號導線 再將連接器連接到驅動器的對應接口上 RS485 信號的連接將 RS485 信號導線插入 CN5 連接器後, 再連接到驅動器 CN5 接口 CN5 Pin 分配 CN5, CN7, CN8 剝線長度 7~8mm Pin No. 名稱說明線色 1 TR+ RS 485 通訊信號 (+) 藍 CN5 2 TR RS 485 通訊信號 ( ) 綠 3 GND 信號地黑 RS232 信號的連接 RS232 以專用 Minidin 8 pin 的連接線連接到 CN CN6Pin 分配 Pin No. 名稱 說明 線色 1 SS_5V 控制電源 5V 紅 / 黃 2 SS_5V 控制電源 5V 紅 / 黃 3 NC 未使用 4 RXD 參數設定器 (RS 232)/ 藍芽接收 橙 5 TXD 參數設定器 (RS 232)/ 藍芽傳送 棕 6 NC 未使用 7 GND_SS GND 綠 / 黑 Page 14 of 72

15 裝設與連接 8 GND_SS GND 綠 / 黑 輸入信號的連接將數位輸入信號導線插入 CN7 連接器後, 再連接到驅動器 CN7 接口 CN7 Pin 分配 Pin No. 名稱 功能 預設功能 1 IN COM 輸入信號 COM 2 X1 X1 輸入 CW/STOP 3 X2 X2 輸入 CCW/STOP 4 X3 X3 輸入 選擇內 / 外部調速 5 X4 X4 輸入 EBKRAE 6 X5 X5 輸入 ALM RST 7 XH1 高速輸入 XH1 NC (PULSE INPUT) 8 GND 信號 GND Page 15 of 72

16 裝設與連接 輸出與類比輸入信號的連接將數位輸出與類比輸入信號導線插入 CN8 連接器後, 再連接到驅動器 CN8 接口 CN8Pin 分配 Pin No. 名稱 功能 預設功能 1 VH 類比輸入用 +5V 2 A1 A1 輸入 轉速外部類比調整 3 A2 * A2 輸入 NC 4 VL 類比輸入信號地 5 Y1+ Y1+ 輸出 6 Y1 Y1 輸出 7 Y2+ Y2+ 輸出 8 Y2 Y2 輸出 BUSY OUT ALM OUT 9 YH1 高速輸入 YH1 SPD OUT 10 GND 輸出信號 COM * 僅轉矩限制調整機種支援此功能 數位輸入信號回路驅動器的輸入信號為光耦合器輸入, 可由 SW1 1 切換選擇使用內部 5V 電源或外部電源 ON : 數位輸入使用內部 5V 電源. (SINK) SW1 1 數位輸入電源設定 OFF : 數位輸入使用外部電源. 驅動器的數位輸入信號有兩種 : 數位輸入 X1 X2 X3 X4 X5 使用外部電源時 : 24VDC 15~+20% 電流 50mA 以上 高速數位輸入 XH1 使用外部電源時 : 24VDC 15~+20% 電流 50mA 以上 ( 導通電壓 2vdc 以下 ) NOTE 使用內部電源 (5VDC) 時僅能採用 SINK 連接 若有使用高速數位輸入 XH1 時, 僅能使用 SINK 連接 ( 低電平作動 ) CN7 Pin No. 1 2to6 驅動器 6.2kΩ SW1-1 +5VDC 7 8 0V Page 16 of 72

17 裝設與連接 數位輸出信號回路驅動器的數位輸出信號有兩種 : 數位輸出 (Y1 Y2): 光耦合器 開集極輸出高速數位輸出 (YH): 電晶體 開集極輸出 CN8Pin 名稱內容 No. CN8 Pin No. 5, 7 6, 8 驅動器 5 Y1+ 光耦合器 開集極輸出 6 Y1 ON 電壓 : 最大 2.5 VDC 7 Y2+ 使用電源 : 4.5 ~ 30VDC 電流 8 Y2 100mA 以下 9 YH1 電晶體 開集極輸出 ON 電壓 : 最大 0.5VDC 使用電源 : 4.5 ~ 30VDC 電流 20mA 以下 V NOTE NOTE 請務必連接電流限制電阻 若未連接限流電阻, 將電源電壓與輸出回路直接連接, 可能導致驅動器損壞 連接繼電器 ( 感應負載 ) 時, 請連接二極體 外部類比輸入 ( 模擬量 ) 信號的連接將外部電位器或外部直流電壓連接至 CN8 的 A1, 可進行轉速的類比設定 轉矩限制調整機種, 將外部電位器或外部直流電壓連接至 CN8 的 A2, 可進行轉矩限制的類比設定 使用外部電位器時外部電位器 (VR) 請連接至 CN8 的 4(VL), 2(A1) / 3(A2),1(VH) 使用 20kΩ 電位器 驅動器 20 kω B T yp e ¼ W 1 3 CN8 Pin No. 1 2, VDC 0V 使用外部直流電壓時類比 ( 模擬量 ) 信號請連接至 CN8 的 4(VL), 2(A1) / 3(A2) 可利用參數設定使用電壓 0 ~ 5 VDC 或 0 ~ 10 VDC 外部 DC電源 0 ~ 10 VDC 1 ma min. + CN8 Pin No. 1 2, 3 驅動器 +5VDC 4 0V Page 17 of 72

18 裝設與連接 連接圖 ( 例 ) NOTE XH1, YH1 僅能使用 SINK 連接 SINK 連接 ( 低電平作動 ) 數位輸入使用內部 5VDC 電源使用內部電源時, 請將設定開關 SW1 1 設為 ON 下圖範例, 數位輸入使用內部 5VDC 電源 SINK 連接, SW1 設定 2 1 ON 數位輸出使用 SINK 連接 外部類比 ( 模擬電壓 ) 接電位器或 0 ~ 10VDC SW1-1: ON 主迴路 單相 110VAC: 連接至 L2, L3 單相 220VAC: 連接至 L2, L3 三相 220VAC: 連接至 L1, L2, L3 AC 電源輸入 CN1 L1 L2 L3 CN W ( 灰 ) U ( 藍 ) V ( 紫 ) E 保護接地 CN2 回生電阻器 300 Ω 100W Feedback 連接器 +5 V DC CN4 X1 X2 X3 CN COMM 連接器 CN5 外部通訊裝置 RS * 使用內部電源時 IN-COM 接點不使用 X4 X5 XH1 IN-COM CN6 外部通訊裝置 RS GND 8 0V CN8 5 Y1+ R1 *1 A1 A2 VL 外部 0 10 VDC - CN kΩ B Type ¼ W 20.0 kω B Type ¼W VH A1 A2 VL CN VDC 0V 0V CN Y1- Y2+ Y2- YH1 GND R1 *1 R2 * VDC 20 ma max V DC 10 0 ma m ax *1 請務必連接 R1 R2 電流限制電阻 若未連接限流電阻, 將電源電壓與輸出回路直接連接, 可能導致驅動器損壞 Page 18 of 72

19 裝設與連接 數位輸入使用外部 24VDC 電源使用外部電源時, 請將設定開關 SW1 1 設為 OFF 下圖範例, 數位輸入使用外部 20.4 ~ 28.8 VDC 電源 SINK 連接, 數位輸出使用 SINK 連接 外部類比 ( 模擬電壓 ) 連接電位器或 0 ~ 10VDC SW1 設定 SW1-1: OFF 2 1 ON 主迴路 單相 110VAC: 連接至 L2, L3 單相 220VAC: 連接至 L2, L3 三相 220VAC: 連接至 L1, L2, L3 AC 電源輸入 CN1 L1 L2 L3 CN W ( 灰 ) U ( 藍 ) V ( 紫 ) E 保護接地 CN2 回生電阻器 300 Ω 100W Feedback 連接器 CN4 X1 X2 X3 CN kΩ COM M 連接器 CN5 外部通訊裝置 RS-485 X4 X5 XH CN6 外部通訊裝置 RS VDC IN- COM GND 1 8 0V CN8 5 Y1+ R1 * 1 A1 A2 VL 外部 0 10 VDC - CN kΩ B Type ¼W 20.0 kω B Ty pe ¼ W VH A1 A2 VL CN VDC 0V 0V CN Y1- Y2+ Y2- YH1 GND R1 * 1 R2 * VDC 20 ma max VDC 100 ma max *1 請務必連接 R1 R2 電流限制電阻 若未連接限流電阻, 將電源電壓與輸出回路直接連接, 可能導致驅動器損壞 Page 19 of 72

20 裝設與連接 SOURCE 連接 ( 高電平作動 ) 使用外部電源時, 請將設定開關 SW1 1 設為 OFF 下圖範例, 數位輸入使用外部 VDC 電源 SOURCE 連接, SW1 設定 數位輸出 Y1 Y2 使用 SOURCE 連接 YH1 使用 SINK 連接 2 1 ON 外部類比 ( 模擬電壓 ) 連接電位器或 0 10VDC SW1-1: OFF 主迴路 單相 110VAC: 連接至 L2, L3 單相 220VAC: 連接至 L2, L3 三相 220VAC: 連接至 L1, L2, L3 AC 電源輸入 CN1 L1 L2 L3 CN W ( 灰 ) U ( 藍 ) V ( 紫 ) E 保護接地 回生電阻器 CN2 300 Ω 1 00W Feedback 連接器 CN VDC *XH1僅支援 Sink連接 X1 X2 X3 X4 X5 XH1 CN kΩ COMM 連接器 CN5 CN6 外部通訊裝置 RS-485 外部通訊裝置 RS-232 IN-COM 1 A1 A2 VL 外部 0 10 VDC - CN kΩ B Type ¼W 20.0kΩ B Type ¼ W GND VH A1 A2 VL 8 CN V +5VDC 0V 0V CN CN Y1+ Y1- Y2+ Y2- YH1 GND R1 * 1 R1 * 1 R2 * V DC 20 m A ma x VDC 100 ma max *1 請務必連接 R1 R2 電流限制電阻 若未連接限流電阻, 將電源電壓與輸出回路直接連接, 可能導致驅動器損壞 Page 20 of 72

21 裝設與連接 4.2. I/O 信號功能說明 輸出入信號作動準位 驅動器輸入信號 輸出信號的作動 (ON) 邏輯可以使用參數設定 預設為回路導通作動 相關參數 ID 名稱 內容 設定範圍 初始值 設定輸入與輸出功能作動 (ON) 的邏輯, 將設定值變化為 2 進 制後, 每個 bit 對應一個 I/O 作 動邏輯設定 Bit 說明 0 X1 作動邏輯 1 X2 作動邏輯 0: 作動 (ON) 準位為不導通 ON= 不導通 OFF = 導通 2 X3 作動邏輯 I/O 作動邏輯 3 X4 作動邏輯 1: 作動 (ON) 準位為導通 X5 作動邏輯 ON = 導通 5 XH1 作動邏輯 OFF = 不導通 6 AOI1 作動邏輯 7 保留 8 Y1 作動邏輯 9 Y2 作動邏輯 10 YH1 作動邏輯 11 ~ 15 保留 數位輸入信號功能 輸入信號功能設置可利用參數設置輸入端子 X1 ~ XH1 的接點功能 相關參數 ID 名稱內容設定範圍初始值 X1 輸入功能 設定編號功能 1 0: NC (PULSE INPUT) * X2 輸入功能 X3 輸入功能 輸入端子 X1 ~ XH1 接點的功能設置 1: 2: START/STOP (FWD) ** CCW/CW (REV) ** : FREE X4 輸入功能 6: STOP MODE 13 Page 21 of 72

22 裝設與連接 X5 輸入功能 7: EBRAKE/ALM RST 8: ALM RST XH1 輸入功能 10: M0 0 11: M1 12: M Always On Input 1 功能 *** 虛擬輸入端子 AOI1 的功能設 置 13: EBRAKE 14: DRV EN 17: STOP 0 21: EXT ERROR * XH1 以外, 其他輸入端子功能設為 0 皆無功能 轉速設定由 XH PWM 輸入或 XH PFM 調整時,XH1 設為 0 是 PULSE INPUT 功能 ** 可由 SC/CC 模式 參數 (06 08) 選擇使用 FWD, REV 或 START/STOP, CCW/CW *** AOI (Always On Input): 當此端子配置輸入信號功能後, 該功能直接為 ON 請勿將 START/STOP, FWD, REV 功能分配給此端子 Page 22 of 72

23 裝設與連接 FWD(START/STOP) 輸入 REV(CCW/CW) 輸入 速度控制 /Duty 控制模式時, 使馬達運轉 停止的信號 說明請參閱 運轉與停止 FREE 輸入 FREE 輸入設為 ON, 將切斷馬達電流, 同時電磁剎車輸出釋放 (MBRAKE 輸出功能 ) 停止時保持力 參數(01 15) 設為 1: 制動剎車 或 2: 簡易位置保持 時, 馬達停止時將激磁並產生保 持力 此時, 將 FREE 輸入設為 ON, 馬達將喪失保持力 FREE 輸入為 ON 時, 即使 FWD REV 或 START/STOP 輸入設為 ON, 馬達仍不會運轉 STOP MODE 輸入 FWD REV START/STOP STOP 輸入功能的馬達停止方式可由 STOP MODE 輸入功能設定 將 STOP MODE 輸入為 ON, 馬達停止方式為立即停止 將 STOP MODE 輸入為 OFF, 馬達停止方式為減速停止 未配置任何輸入為 STOP MODE 功能時,STOP MODE 輸入為 OFF EBRAKE/ALM RST 輸入 馬達正常運轉時,EBRAKE/ALM RST 功能與 EBRAKE 輸入相同 當 Alarm 發生, 馬達停止時,EBRAKE/ALM RST 功能與 ALM RST 輸入相同 ALM RST 輸入 Alarm 解除 當發生 Alarm 馬達停止時, 將 ALM RST 輸入設為 OFF0.5 秒以上, 再設定為 ON0.5 秒以上 再次 回到 OFF 時, 就可解除 Alarm 若驅動器處在可運轉之狀態 ( 例如 START/STOP 為 ON), 則異常解除不會有效 NOTE 部分 Alarm 無法使用 ALM RST 輸入解除 請參閱第 70 頁 : 保護功能 (Alarm) M0 M1 M2 輸入 組合 M0 M1 M2 的 ON/OFF, 選擇運轉資料 No. 運轉資料 No. M2 M1 M0 0 OFF OFF OFF 1 OFF OFF ON 2 OFF ON OFF 3 OFF ON ON 4 ON OFF OFF 5 ON OFF ON 6 ON ON OFF 7 ON ON ON EBRAKE 輸入緊急停止, 當馬達運轉時, 將 EBRAKE 輸入設定為 ON, 馬達將瞬間停止 當 EBRAKE 輸入設定為 ON 時, 馬達無法運轉 當 EBRAKE 輸入設定為 OFF 時, 馬達可運轉 Page 23 of 72

24 裝設與連接 要使馬達運轉, 請確認 EBRAKE 輸入設定為 OFF Page 24 of 72

25 裝設與連接 DRV EN 輸入當 Driver Enable 設定 參數 (01 13) 設為 1 或 2 時 : 當 DRV EN 為 OFF 驅動器禁止 (Inhibit), 對馬達不激磁, 狀態為禁止 (Inhibit) 當 DRV EN 為 ON 驅動器使能 (Enable), 對馬達激磁, 可運轉 狀態為使能 (Enable) 當 Driver Enable 設定 參數 (01 13) 設為 0 時,DRV EN 輸入沒有作用 驅動器上電即 Enable 相關參數 ID 名稱內容設定範圍初始值 0: 上電即 Enable Driver Enable 設定 驅動器未 Enable 時, 為 Inhibit 狀態, 此時無法控制 要控制驅動器前需設定為使能 Enable 1: DRV EN 輸入設為 ON 時 Enable Inhibit 時電磁剎車 (MBRAKE OUT) 由 FREE 控制 2: DRV EN 輸入設為 ON 時進入 Enable Inhibit 時電磁剎車 0 (MBRAKE OUT) 釋放 停止保持力 馬達停止時的保持力設定 要馬達停止時產生保持力, 請設定為 1( 制動剎車 ) 或 2( 簡易位置保持 ) 0: Free( 不激磁 ) 1: 制動剎車 ( 馬達短路 ) 2: 簡易位置保持 0 STOP 輸入當 STOP 輸入設定為 ON, 馬達停止 馬達停止方法, 透過 STOP MODE 輸入設定 當 STOP 輸入設定為 OFF, 馬達可運轉 EXT ERROR 輸入當 EXT ERROR 輸入設定為 ON, 外部停止 Alarm 啟動 PULSE INPUT 輸入當 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 設定為 3 (XHPFM 輸入調速 ) 或 4(XH PWM 輸入調速 ) 時 XH1 設為 0 是 PULSE INPUT 輸入功能, 接受脈波調速信號 PFM (Pulse Frequency Modulation) 脈寬固定, 以頻率變化進行調整 PFM 輸入頻率 : 100 ~ 2KHz, 建議 duty 50% PWM (Pulse Width Modulation) 頻率固定, 以脈寬變化進行調整 PWM 輸入 : 100 ~ 500Hz, duty 1 ~ 99% NOTE PWM 輸入有效 Duty 為低電平 Duty = 低電平脈寬 (TL) / 脈波周期 (T) O FF ( 不導通 ) 高電平 ON( 導通 ) 低電平 TL T Page 25 of 72

26 裝設與連接 數位輸出信號功能 可利用參數設置輸出端子 Y1 Y2 的接點功能 相關參數 ID 名稱 內容 設定範圍 初始值 設定編號功能 Y1 輸出端子功能 0: NC 1: SPD OUT 3 輸出端子 Y1 Y2 接點的功能 2: ALM OUT 設置 3: BUSY OUT Y2 輸出端子功能 4: VA OUT 2 5: EN OUT 6: ALM PULSE 7: BUSY ALM PULSE YH1 輸出端子功能 輸出端子 YH1 接點的功能設 置 11: RUN OUT 12: DIR OUT 13: MBRAKE 1 14: MBRAKE RELEASE SPD OUT 輸出馬達轉速 Pulse 信號輸出 8 極馬達將每轉輸出 12 個 Pulse 信號 ALM OUT 輸出當 Alarm 發生時,ALM OUT 輸出為 ON, 正常時 ALM OUT 輸出為 OFF BUSY OUT 輸出當馬達為運轉激磁中,BUSY OUT 輸出為 ON, 馬達不激磁時 BUSY OUT 輸出為 OFF VA OUT 輸出馬達轉速到達 轉速到達範圍 (VA) 參數(06 14) 所設定的條件時,VA OUT 輸出為 ON 相關參數 ID 名稱內容設定範圍初始值馬達當前轉速與命令轉速差 轉速到達範圍 (VA) 小於此設定時,VA OUT 輸出為 ON 0 ~ EN OUT 輸出馬達轉速超過 EN OUT 轉速 參數 (06 15) 時,EN OUT 輸出為 ON 相關參數 ID 名稱內容設定範圍初始值 Page 26 of 72

27 裝設與連接 EN OUT 轉速 馬達當前轉速高於此設定 時,EN OUT 輸出為 ON 200 ~ ALM PULSE 輸出當 Alarm 發生時,ALM PULSE 輸出產生與 PWR LED 閃爍同步的脈波 過載保護 ALM PULSE 範例 ON OFF 0.3 sec 0.3 sec 1.5 sec BUSY ALM PULSE 輸出正常時,BUSY ALM PULSE 輸出功能與 BUSY OUT 輸出相同 當 Alarm 發生時,BUSY ALM PULSE 輸出功能與 ALM PULSE 輸出相同 RUN OUT 輸出當馬達有運轉 RUN OUT 為 ON( 無論是否有激磁 ), 當馬達靜止,RUN OUT 為 OFF 可用來表示馬達轉速為 0( 靜止 ) 的輸出 DIR OUT 輸出當馬達轉向為 CW 時,DIR OUT 輸出為 OFF 馬達轉向為 CCW 時,DIR OUT 輸出為 ON 馬達靜止時 DIR OUT 保持靜止前轉向的狀態 MBRAKE 輸出馬達運轉時 MBRAKE 輸出為 ON, 此時電磁剎車釋放 馬達停止時 MBRAKE 輸出為 OFF, 此時電磁剎車閉鎖 馬達停止時 MBRAKE 輸出在以下條件會釋放 (ON): 1. FREE 輸入設為 ON 2. DRIVER ENABLE 設定 參數 (01 13) 設為 2 時 Inhibit NOTE 標準馬達電磁剎車為通電 (ON) 釋放, 不通電 (OFF) 閉鎖 如採用馬達電磁剎車為不通電 (OFF) 釋放, 則動作邏輯需相反 NOTE Y1, Y2 無法直接控制馬達電磁剎車 若需要控制外部電磁剎車, 請外接繼電器 MBRAKE RELEASE 輸出 MBRKE RELEASE 輸出固定為 ON, 此時電磁剎車釋放 若希望電磁剎車永遠保持釋放, 可設定此功能 NOTE Y1, Y2 無法直接控制馬達電磁剎車 若需要控制外部電磁剎車, 請外接繼電器 Page 27 of 72

28 裝設與連接 4.3. 控制模式 AFS 系列驅動器有兩種控制模式 在使用前需以參數設定選擇控制模式與相關設定 控制模式 說明 運轉方法 速度控制模式 速度控制模式為使用直接 I/O 或通訊遠端 I/O 信號控制運轉 參閱第 38 頁 : 速度控制運轉以轉速做為馬達運轉的控制目標 功能 Duty 控制模式 Duty 控制模式為使用直接 I/O 或通訊遠端 I/O 信號控制運轉 參閱第 52 頁 : Duty 控制運轉功以驅動器輸出 PWM % 做為控制目標 能 控制模式的切換控制模式的切換設定步驟如下 : 選擇控制模式 ID 參數名稱設定範圍預設 控制模式 0: 速度控制 1: Duty 控制 0 選擇轉速 /Duty 主要的調整方法 ID 參數名稱設定範圍預設 轉速 /Duty 設定 方法 0: 類比或數位調整 1: 數位設定 2: 外部類比調整 0 以 加 / 減速時間設定方法 參數 (01 11) 與 轉矩限制設定方法 參數 (01 12) 選擇運轉資料 ( 轉速 加 / 減速時間 轉矩限制 ) 設定方法 Page 28 of 72

29 參數與資料一覽表 5. 參數與資料一覽表 5.1. 監視資料與維修資料監視資料與維修資料全部為 READ 資料 維修資料包括 : Alarm 履歷 通訊錯誤碼履歷 NOTE 一般 READ 資料僅能讀取無法寫入 錯誤碼履歷可使用清除指令 Reset NOTE 保留參數請勿使用 監視資料 (Dynamic Data) 監視資料為驅動器的內部資訊與運轉狀態 可由 A HMI 程式的 Dynamic Data 頁面功能來監視 監視資料頁面顯示內容可使用 WatchData 選擇 參數 (09 09) 設定切換 監視資料 ( WatchData 選擇 參數 (09 09) 設為 0 時 ) 寄存器 位置 (Hex) ID 名稱 內容 範圍 0000h 01 馬達狀態 馬達當前的狀態 0: STOP 2: RUN 4: FREE 5: FAULT 6: WAIT / INHIBIT 8: LOCK ( 簡易位置保持 ) 0001h 02 保留 0002h 03 馬達轉速 馬達當前的轉速 0 ~ r/min 0003h 04 Alarm No. 目前作動的異常保護錯誤碼 0 ~ h 05 馬達轉向 馬達當前轉向 0: CW 1: CCW 0005h 06 命令轉速 當前命令設定的轉速 0 ~ r/min 0006h 07 保留 0007h 08 保留 0008h 09 數位輸入點狀態 數位輸入信號狀態 每個位數表示不同輸入點的狀態 第 1 位數表示 X1 狀態第 2 位數表示 X2 狀態第 3 位數表示 X3 狀態第 4 位數表示 X4 狀態第 5 位數表示 X5 狀態例 : 表示 X1 為 ON X2 為 ON X3 為 OFF X4 為 ON X5 為 OFF 數字 0: 未作動 (OFF) 數字 1: 有作動 (ON) 0009h 10 Bus V DC BUS 電壓值 ( 輸入電源電壓 ) 0 ~ (1=0.01 VDC) 000Ah 11 保留 保留 000Bh 12 輸出 % 輸出 % 0 ~ 1000 (1=0.1%) 000Ch 13 輸出電流 輸出電流值 0 ~ (1=0.01A) 000Dh 14 保留 保留 000Eh 15 保留 保留 000Fh 16 保留 保留 Page 29 of 72

30 參數與資料一覽表 監視資料 ( WatchData 選擇 參數 (09 09) 設為 1 時 ) 寄存器 位置 (Hex) ID 名稱 內容 範圍 0001h 02 保留 0005h 06 加速時間 當前設定的加速時間 0 ~ (1=0.1 s) 0006h 07 減速時間 當前設定的減速時間 0 ~ (1=0.1 s) 0007h 08 保留 0008h 09 數位輸出點狀態 數位輸出信號狀態 每個位數表示不同輸出點的狀態 第 1 位數表示 Y1 狀態第 2 位數表示 Y2 狀態第 3 位數表示 YH1 狀態例 : 表示 Y1 為 OFF Y2 為 ON 數字 0: 未作動 (OFF) 數字 1: 有作動 (ON) 000Ch 13 A1 外部類比 ( 模擬量 )A1 當前電壓值 0 ~ 1000 (1=0.01 VDC) 000Dh 14 A2 外部類比 ( 模擬量 )A2 當前電壓值 0 ~ 1000 (1=0.01 VDC) 000Eh 15 XH1 Duty XH1 接收信號 PWM Duty 0 ~ 1000 (1=0.1%) 000Fh 16 XH1 Frequency XH1 接收信號頻率 0 ~ Hz * ID : ~ 05 與 WatchData 選擇 參數 (09 11) 設為 0 時相同 ID : 為保留 Alarm 履歷 Alarm 履歷為發生過的 Alarm 紀錄, 近期 10 筆的資料 可由 A HMI 程式的 Alarm 頁面功能來監視 寄存器 位置 ID 名稱 內容 範圍 (Hex) 3300h 01 Alarm 履歷 1 最近期發生的 Alarm 3301h 02 Alarm 履歷 h 03 Alarm 履歷 h 04 Alarm 履歷 h 05 Alarm 履歷 h 06 Alarm 履歷 h 07 Alarm 履歷 h 08 Alarm 履歷 h 09 Alarm 履歷 h 10 Alarm 履歷 10 顯示 Alarm 履歷近期 2 ~ 10 筆 0 ~ 22 Alarm 請參第 70 頁 : 保護功能 (Alarm) 通訊錯誤碼履歷 (COM Error) 通訊錯誤碼履歷為發生過的通訊異常錯誤碼紀錄, 近期 10 的筆資料 可由 A HMI 程式的 COM_Error 頁面 功能來監視 NOTE 通訊錯誤碼履歷並無 EEPROM 紀錄 因此驅動器斷電後將無法保存通訊錯誤履歷資料 寄存器位置 ID 名稱 內容 範圍 (Hex) 4800h 01 通訊錯誤碼履歷 1 最近期發生的通訊錯誤代碼 4801h 02 通訊錯誤碼履歷 h 03 通訊錯誤碼履歷 h 04 通訊錯誤碼履歷 h 05 通訊錯誤碼履歷 h 06 通訊錯誤碼履歷 h 07 通訊錯誤碼履歷 h 08 通訊錯誤碼履歷 h 09 通訊錯誤碼履歷 h 10 通訊錯誤碼履歷 10 顯示通訊異常的錯誤碼履歷近期 2 ~ 10 筆 132(84h): 通訊封包格式錯誤或 LRC 錯誤 133(85h): 通訊逾時 136(88h): 指令為無效指令 ( 未支援 ) 140(8Ch): 設定超出範圍 141(8Dh): 指令無法執行 ( 可能為馬達運轉中 ) Page 30 of 72

31 參數與資料一覽表 5.2. 數位運轉資料數位運轉資料可以透過 RS 485 或 RS 232, 使用 A_HMI 軟體或 Modbus 通訊協定存取寄存器位址來修改 數位運轉資料共可設定 8 個 ( 運轉資料 No.0 ~ 7) 運轉資料如下所示 ID 名稱內容設定範圍初始值 ~ ~ ~ ~ ~ 數位轉速 No.0 ~ 數位轉速 No.7 數位加速時間 No.0 ~ 數位加速時間 No.7 數位減速時間 No.0 ~ 數位減速時間 No.7 數位轉矩限制 No.0 ~ 數位轉矩限制 No.7 數位 Duty No.0 ~ 數位 Duty No.7 轉速數位設定 60 ~ r/min 加速時間數位設定轉速控制時 : 轉速 0 到 3000r/min 的時間 Duty 控制時 : Duty 0 到 100% 的時間減速時間數位設定轉速控制時 : 轉速 3000 到 0r/min 的時間 Duty 控制時 : Duty 100 到 0% 的時間 反映 * 控制模式 ** 速度控制 Duty 控制 A 1 ~ 150 (1=0.1 s) 10 A 1 ~ 150 (1=0.1 s) 10 A 轉矩限制數位設定 0 ~ 2000 (1=0.1 %) 2000 A Duty 數位設定 0 ~ 1000 (1=0.1 %) A * 反映表示參數設定後發生作用的時機 A: 設定後立即反映, C: 執行 Configuration 後反映, D: 重新接通電源後反映 ** : 有效, : 無效 NOTE 馬達運轉中, 請使用數位運轉資料寄存器 RAM 位置來變更設定運轉資料 數位運轉資料寄存器位置 ( 資料更改會寫入到 EEP, 每次更改需要大約 20ms 等待時間 ) 運轉資料 寄存器位置 (Hex) No. 轉速 加速時間 減速時間 轉矩限制 Duty h 0400h 0408h 0700h 0308h h 0401h 0409h 0701h 0309h h 0402h 040Ah 0702h 030Ah h 0403h 040Bh 0703h 030Bh h 0404h 040Ch 0704h 030Ch h 0405h 040Dh 0705h 030Dh h 0406h 040Eh 0706h 030Eh h 0407h 040Fh 0707h 030Fh 數位運轉資料寄存器 RAM 位置 ( 資料更改不會寫入到 EEP, 每次更改需要時間 <5ms) 運轉資料 寄存器位置 (Hex) No. 轉速 加速時間 減速時間 轉矩限制 Duty 0 3F00h 4000h 4008h 4300h 3F08h 1 3F01h 4001h 4009h 4301h 3F09h 2 3F02h 4002h 400Ah 4302h 3F0Ah 3 3F03h 4003h 400Bh 4303h 3F0Bh Page 31 of 72

32 參數與資料一覽表 4 3F04h 4004h 400Ch 4304h 3F0Ch 5 3F05h 4005h 400Dh 4305h 3F0Dh 6 3F06h 4006h 400Eh 4306h 3F0Eh 7 3F07h 4007h 400Fh 4307h 3F0Fh 5.3. 參數 以下參數都可在不同控制模式設定 部分參數在特定的控制模式下才有作用 可使用的參數因控制模式而異 參數可以透過 RS 485 或 RS 232, 使用 A_HMI 軟體或 Modbus 通訊協定存取寄存器位址來修改 NOTE 反映表示參數設定後發生作用的時機 A: 設定後立即反映 C: 執行 Configuration 後反映 D: 重新接通電源後反映 NOTE 控制模式表示該參數在何種控制模式下有效 : 有效 : 無效 NOTE RS 485 參數僅適用於 AFSDR (RS 485) 機種 馬達參數搭配馬達的設定, 若搭配標準馬達不需要設定馬達參數 ID ( 寄存器位址 ) (0100h) (0101h) (0102h) (0103h) (0105h) (0106h) 名稱內容設定範圍初始值 Hall Sensor 序列 霍爾信號與馬達反電動勢的配合極性 0: B 序列 ( 正緣邏輯 ) 1: A 序列 ( 負緣邏輯 ) 反映 速度控制 控制模式 Duty 控制 1 C 馬達極數馬達轉子極數 2/4/8/10 8 C 馬達無載最高轉速馬達轉向 CW 定義馬達過溫感測器類型 功率輸出額度 馬達無負載時, 給予額定電壓的轉速 ( 參考值 ) 馬達正轉 (CW) 的定義 馬達過溫感測器 ( 溫度開關 ) 型態設定依搭配馬達調整額定輸出功率 ( 單位 : 0.1%) 100 ~ r/min 4188 C 0: Top ( 馬達軸端 ) 1: Bottom ( 馬達底部 ) 0: 常開 (N.O.) 1: 常閉 (N.C.) 0 C 1 C 500 ~ 1000 (0.1%) 1000 D I/O 參數 NOTE I/O 相關功能請參閱第 21 頁 I/O 信號功能說明 直接 I/O 參數 ID ( 寄存器位址 ) (0600h) (0601h) (0602h) (0603h) (0604h) (0605h) 名稱內容設定範圍初始值 反映 速度控制 控制模式 X1 輸入功能 X2 輸入功能 0: NC (PULSE INTPUT) 1: START/STOP (FWD) 2: CCW/CW (REV) 5: FREE 1 2 C C 6: STOP MODE X3 輸入功能 7: EBRAKE/ALM RST 10 C 輸入端子 X1 ~ X5 XH1 接點 8: ALM RST 的功能設置 X4 輸入功能 10: M0 13 C 11: M1 12: M2 X5 輸入功能 X6(XH) 輸入功能 13: EBRAKE 14: DRV EN 17: STOP 21: EXT ERROR 8 0 C C Always ON Input 當此端子配置輸入信號功能 0 C Duty 控制 Page 32 of 72

33 參數與資料一覽表 (0607h) (0608h) (0609h) (060Ah) (060Dh) (060Eh) (060Fh) 1 (AOI1) 後, 該功能直接為 ON 請勿將 START/STOP, FWD, REV 功能分配給此端子 IO 的模式選擇 SC 模式 : 使用 START/STOP, SC/CC 模式 CCW/CW CC 模式 : 使用 FWD, REV Y1 輸出功能 輸出端子 Y1 Y2 接點的功能設置 0: SC Mode 1: CC Mode 0: NC 1: SPD OUT 2: ALM OUT 3: BUSY OUT 4: VA OUT 5: EN OUT 6: ALM PULSE 7: BUS ALM PULSE 11: RUN OUT 12: DIR OUT 13: MBRAKE 14: MBRAKE RELEASE 0 C 3 C Y2 輸出功能 2 C YH1 輸出功能輸出 YH1 接點的功能設置 1 C 轉速到達範圍 (VA) EN OUT 轉速 I/O 作動邏輯 馬達當前轉速與命令轉速差小於此設定時,VA OUT 輸出為 ON 馬達當前轉速高於此設定時,EN OUT 輸出為 ON 設定輸入與輸出功能作動 (ON) 的邏輯, 將設定值轉化為 2 進位制後, 每個 bit 對應一個 I/O 作動邏輯設定 Bit 說明 0 X1 作動邏輯 1 X2 作動邏輯 2 X3 作動邏輯 3 X4 作動邏輯 4 X5 作動邏輯 5 XH1 作動邏輯 6 AOI1 作動邏輯 7 保留 8 Y1 作動邏輯 9 Y2 作動邏輯 10 YH1 作動邏輯 11 ~ 15 保留 0 ~ 1000 r/min 100 C 200 ~ r/min 1000 C 0: 作動 (ON) 邏輯為不導通 ON= 不導通 OFF = 導通 1: 作動 (ON) 邏輯為導通 ON= 導通 OFF= 不導通 C 遠端 I/O(NET IO) 參數由通訊控制的 I/O ID ( 寄存器位址 ) (0607h) (0900h) (0901h) SC/CC 模式 名稱內容設定範圍初始值 IO 的模式選擇 SC 模式 : 使用 START/STOP, CCW/CW CC 模式 : 使用 FWD, REV 0: SC Mode 1: CC Mode 反映 速度控制 控制模式 Duty 控制 0 C 0: NC (PULSE INTPUT) NET X0 輸入功能 1: START/STOP (FWD) 1 C 遠端數位輸入 (NET IN) 功能 2: CCW/CW (REV) 設定 NET X1 輸入功能 5: FREE 2 C 6: STOP MODE Page 33 of 72

34 參數與資料一覽表 (0902h) (0903h) (0904h) (0905h) (0906h) (0907h) NET X2 輸入功能 NET X3 輸入功能 NET X4 輸入功能 NET X5 輸入功能 7: EBRAKE/ALM RST 8: ALM RST 10: M0 11: M1 12: M2 13: EBRAKE 14: DRV EN 17: STOP 21: EXT ERROR C C C C NET X6 輸入功能 0 C NET X7 輸入功能 0 C 一般參數 ID ( 寄存器位址 ) (0108h) (0109h) (010Ah) (010Bh) (010Ch) (0908h) (0909h) 控制模式 名稱內容設定範圍初始值 轉速 /Duty 設定方法 加 / 減速時間設定方法 轉矩限制設定方法 Driver Enable 設定 運轉控制模式選擇 轉速 /Duty 的調整方式選擇 加 / 減速時間的調整方式選擇 轉矩限制的調整方式選擇 驅動器未 Enable 時, 為 Inhibit 狀態, 此時無法控制 要控制驅動器前需設定為 Enable 0: 速度控制 (Speed) 1: Duty 控制 (Duty) 0 ~ 4 說明請參閱 轉速 /Duty 設定方法選擇 0 ~ 2 說明參照第 加 / 減速時間設定方法選擇 0: 外部類比 A2 調整 1: 數位設定 0: 上電即 Enable 1: DRV EN 輸入設為 ON 時 Enable Inhibit 時電磁剎車 (MBRAKE OUT) 由 FREE 控制 2: DRV EN 輸入設為 ON 時進入 Enable Inhibit 時電磁剎車 (MBRAKE OUT) 釋放 反映 速度控制 控制模式 Duty 控制 0 C 0 C 0 C 1 C 0 C WatchData 選擇設定切換監視資料頁面 說明參照第 29 頁 0 C RS485 信號設定 RS 485 信號與協定設定通訊物理層設定 Bit field Bit 說明 0 Modbus Protocol 1 Parity 2 3 Stop Bits 4 Data Bits 5 ~ 16 保留 Modbus Protocol: 0: RTU 1: ASCII Parity: 0(00b): None 1(01b): Odd 2(10b): Even Stop Bits: 0: 1 bit 1: 2 bits 0 D Data Bts: Page 34 of 72

35 參數與資料一覽表 (090Ah) (090Bh) RS485 ID RS485 Baud Rate RS485 從站編號設定 RS485 通訊 baud rate 選擇 0: 8 bits 1: 7 bits 0: 廣播預留 1 ~ 31: 從站編號 0: 9600 bps 1: bps 2: bps 3: bps 4: bps 1 D 4 D 運轉參數 ID ( 寄存器位址 ) (010Dh) (010Eh) (0708h) (0709h) (070Ah) (0805h) 名稱內容設定範圍初始值 啟動預力輸出 停止時保持力 轉矩限制堵轉 Alarm 超過轉矩限制允許時間低於轉矩限制回復時間 正反轉模式 馬達起動時的初始輸出 % 當重載起動時, 可調整此參數增加起動響應 馬達停止時的保持力設定 要馬達停止時產生保持力, 請設定為 1( 制動剎車 ) 或 2( 簡易位置保持 ) 馬達因為轉矩限制 / 限電流而無法轉動時的保護設定 允許電流超過轉矩限制值的時間當電流低於轉矩限制值此段時間後, 轉矩限制機制解除設定馬達在運轉中, 能否使用 CCW/CW 輸入, 改變馬達轉向 反映 速度控制 控制模式 Duty 控制 0 ~ 300 (1=0.1%) 0 C 0: free 1: 制動剎車 ( 馬達短路 ) 2: 簡易位置保持 0: 無效 ( 持續輸出 ) 1 ~ 65535: 有效 (1= 堵轉 1 ms 後 Alarm) 0 C 5000 C 0 ~ 1000 (1=0.1 s) 1 C 0 ~ 1000 (1=0.1 s) 1 C 0: 不作動 1: 停止後變換運轉方向 1 C 保護參數 ID ( 寄存器位址 ) (0500h) (0501h) (0502h) (0505h) (0608h) (0609h) (060Ah) (060Bh) (060Ch) 名稱內容設定範圍初始值 初期運轉禁止 Alarm Hall 序列 Alarm 過速 Alarm 轉速 過載機制設定 RS485 通訊逾時 RS485 通訊異常次數 RS232 通訊逾時 RS232 通訊異常次數 通訊異常保護行為 Power on 初期運轉禁止 Alarm 的設定馬達霍爾序列設定錯誤的 Alarm 馬達當前轉速超過此設定值時會發生過速 Alarm 發生過載時的行為設定 RS 485 通訊逾時時間 RS 485 通訊異常超過此設定值啟動 Alarm RS 232 通訊逾時時間 RS 232 通訊異常超過此設定值啟動 Alarm 發生通訊異常時的行為設定 0: 無效 1: 有效 0: 無效 1: 有效 反映 速度控制 控制模式 Duty 控制 0 C 0 C 0 ~ r/min 4800 C 0: Fold back ( 降低輸出至額定 ) 1: Alarm 0: 無效 0 ~ ms 1 C 0 C 1 ~ 10 次 0 C 0: 無效 0 ~ ms 0 C 1 ~ 10 次 0 C 0: Alarm 1: NET IO 狀態清除 2: Alarm + NET IO 狀態 0 C Page 35 of 72

36 參數與資料一覽表 清除 調整信號 ( 類比 /PFM 輸入 /PWM 輸入 ) 參數外部類比 ( 模擬量 ) 輸入信號 (A1 A2) 內部設定器(VR) PFM 輸入 PWM 輸入調整的參數 NOTE 轉速調整預設為類比或數位設定, 使用 PFM 輸入或 PWM 輸入調速前需先設定相關參數 ID 控制模式反 ( 寄存器名稱內容設定範圍初始值速度 Duty 映位址 ) 控制控制 (0200h) (0201h) (0202h) (0203h) (0204h) (0205h) (0206h) (0208h) (0209h) (020Ah) (020Bh) (020Ch) 外部輸入調整信號範圍 外部輸入調速信號增益值 外部輸入調整信號 OFFSET OFFSET 對應轉速 外部調速信號最低值行為 加 / 減速設定極性 XH PWM 信號 OFFSET 調速上限 調速下限 調整加減速上限 調整加減速下限 調整轉矩限制上限 速度控制時 : 設定外部類比輸入 A1 與 A2 電壓使用範圍 Duty 控制時 : A1 與 A2 電壓使用範圍或 PFM 輸入調整 Duty 使用範圍或 PWM 輸入調整 Duty 使用範圍類比輸入 A1 調速時 : 類比輸入 1V 變化對應的轉速 (r/min) PFM 輸入調速時 : 頻率變化 200Hz 對應的轉速 (r/min) PWM 輸入調速時 : PWM 變化 10% 對應的轉速 (r/min) 類比輸入 A1 A2 的 OFFSET 電壓 PFM 輸入頻率的 OFFSET PWM 輸入 Duty% 的 OFFSET 外部輸入調速信號 OFFSET 時的對應轉速外部輸入調速信號小於 OFFSET 時的馬達行為設定內部設定器 ACC, DEC 設定加 / 減速時間時,CCW 轉到底的定義 PWM 輸入信號上升 / 下降時間 OFFSET 設定 類比 /PFM 輸入 /PWM 輸入調速最高轉速類比 /PFM 輸入 /PWM 輸入調速最低轉速 VR 加 / 減速時間調整最大值 ( 最慢 ) VR 加 / 減速時間調整最小值 ( 最快 ) 0: 0~5 VDC ( 類比最大電壓值 =4.8 VDC) 1: 0 ~ 10 VDC ( 類比最大電壓值 =9.8 VDC) 類比調速時 : 0 ~ r/min perv PFM 輸入調速時 : 0 ~ r/min per 200 Hz PWM 輸入調速時 : 0 ~ 10000r/min per 10% 0 ~ 200 類比 A1 與 A2 調整時 : 1=0.01 VDC PFM 輸入調整時 : 1=2Hz PWM 輸入調整時 : 1=0.1% 0 C 813 C 20 C 0 ~ r/min 100 C 0: 馬達停止 1: 維持最低轉速 0: 加 / 減速時間最長 1: 加 / 減速時間最短 0 ~ (1= us) ~ (65535= us) 0 C 1 C 0 C 100 ~ r/min 4000 C 60 ~ r/min 100 C 1 ~ 150 (1=0.1 s) 100 C 1 ~ 150 (1=0.1 s) 1 C 轉矩限制類比調整最大值 0 ~ 2000 (1=0.1 %) 2000 C Page 36 of 72

37 參數與資料一覽表 (020Dh) (020Eh) (020Fh) 調整轉矩限制下限 Duty 輸出上限 Duty 輸出下限 轉矩限制類比調整最小值 0 ~ 2000 (1=0.1 %) 100 C Duty 調整最高值 設為 0 時外部類比輸入 4.8VDC 時對應的 Duty PFM 輸入 960Hz 時對應的 Duty PWM 輸入 48% 時對應的 Duty 設為 1 時外部類比輸入 9.8VDC 時對應的 Duty PFM 輸入 1.96KHz 時對應的 Duty PWM 輸入 98% 時對應的 Duty 類比 /PFM 輸入 /PWM 輸入信號 OFFSET 值 (02 03) 對應的 Duty 輸出 0 ~ 1000 (1=0.1 %) 1000 C 0 ~ 1000 (1=0.1 %) 0 C Page 37 of 72

38 速度控制運轉功能 6. 速度控制運轉功能 6.1. 速度控制模式概要速度控制模式為使用直接 I/O 或通訊遠端 I/O 信號控制運轉 以轉速做為馬達運轉的控制目標 基本設置 使用速度控制模式時, 請將 控制模式 參數 (01 09) 設為 0: 速度控制 (Speed) NOTE 直接 I/O 為使用輸入信號接線直接設定的 I/O 信號 遠端 I/O (NET IO) 為使用通訊指令設定的 I/O 信號 6.2. 運轉資料設定由參數設定運轉資料的設定方法 以 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 選擇轉速主要調整方法 以 加 / 減速時間設定方法 參數 (01 11) 選擇加 / 減速時間的設定方法 以 轉矩限制設定方法 參數 (01 12) 選擇轉矩限制的設定方法 以 M0 M1 M2 輸入功能組合切換運轉資料 No. 來對應不同的運轉資料設定方法 速度控制模式運轉資料最多可設定 8 個 ( 運轉資料 No.0 ~ No.7), 以類比或數位進行設定 轉速可擴充選用 PFM 輸入或 PWM 輸入進行設定 速度控制運轉資料如下所示 項目內容設定方法 轉速 (Speed) 設定運轉的轉速 為馬達軸的轉速 類比 數位 脈波 內部設定器 SPD * 外部電位器或外部直流電壓 A1 使用通訊設定數位 8 段轉速由 XH1 給予脈波信號, 可選擇 PFM 輸入或 PWM 輸入 加速時間 (ACC) 減速時間 (DEC) 轉矩限制 (Torque) 設定馬達由停止到達 3000 r/min 的時間 設定馬達由 3000 r/min 到達停止的時間 設定限制馬達輸出轉矩 類比 內部設定器 ACC * 數位 使用通訊設定數位 8 段加速時間 類比 內部設定器 DEC * 數位 使用通訊設定數位 8 段減速時間 類比 外部電位器或外部直流電壓 A2 數位 使用通訊設定數位 8 段轉矩限制 * * 出廠預設選擇的設定方法 Page 38 of 72

39 速度控制運轉功能 轉速 /Duty 設定方法選擇以 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 選擇轉速主要調整方法 以 M0 M1 M2 輸入功能組合切換運轉資料 No. 來對應不同的運轉資料設定方法 運轉資料 No. 對應的運轉資料設定方法如下 轉速 /Duty 設定方法 (01 10) 運轉資料 No. 內部設定器 SPD A1 XH1 PFM XH1 PWM 數位設定 0 Speed (Duty) 轉速由 M0 切換內部設定 SPD 或外類比調整 1 Speed (Duty) 2 ~ 7 Speed (Duty) 0 ~ 7 Speed 轉速數位設定 (Duty) 0 ~ 7 Speed 轉速外類比調整 (Duty) 0 ~ 7 Speed 轉速 XH1 脈波頻率調 (Duty) 整 0 ~ 7 Speed 轉速 XH1 脈波 PWM 調 (Duty) 整 說明 加 / 減速時間設定方法選擇 以 加 / 減速時間設定方法 參數 (01 11) 選擇加 / 減速時間的設定方法 以 M0 M1 M2 輸入功能組合切換運轉資料 No. 來對應不同的運轉資料設定方法 運轉資料 No. 對應的運轉 資料設定方法如下 加 / 減速時間設運轉資料內部設定器內部設定器定方法 (01 11) No. ACC DEC 數位設定 說明 0 ~ 1 ACC DEC 加 / 減速時間由 M0 切換內部設定 0 2 ~ 7 ACC DEC ACC,DEC 或數位設定 1 0 ~ 7 ACC 加 / 減速時間數位設定 DEC 2 0 ~ 7 ACC DEC 加 / 減速時間內部設定 ACC,DEC 轉矩限制設定方法選擇 以 轉矩限制設定方法 參數 (01 12) 選擇轉矩限制的設定方法 以 M0 M1 M2 輸入功能組合切換運轉資料 No. 來對應不同的運轉資料設定方法 運轉資料 No. 對應的運轉 資料設定方法如下 轉矩限制設定運轉資料方法 (01 12) No. A2 數位設定 說明 0 0 ~ 7 Torque 轉矩限制外類比調整 1 0 ~ 7 Torque 轉矩限制數位設定 Page 39 of 72

40 速度控制運轉功能 6.3. 轉速設定設定範圍 : 類比設定 100 ~ 4000 r/min 數位設定 60 ~ 4000 r/min 脈波 (PFM 或 PWM 輸入 ) 設定 100 ~ 4000 r/min NOTE 出廠預設轉速設定方式由 M0 切換轉速使用內部設定器 VR1 或外部類比 A1 調整 其他設定方式, 請參閱 轉速 /Duty 設定方法選擇 相關參數 ID 名稱 內容 設定範圍 初始值 轉速 /Duty 設定方法 轉速 /Duty 的調整方式選擇 0 ~ 4 說明請參閱 轉速 /Duty 設定方法選擇 ~ 數位轉速 No.0 ~ 數位轉速 No 外部輸入調整信號範圍 外部輸入調速信號增益值 外部輸入調整信號 OFFSET OFFSET 對應轉速 外部調速信號最低值行為 調速上限 調速下限 轉速數位設定 60 ~ r/min 速度控制時 : 設定外部類比輸入 A1 與 A2 電壓使用範圍 Duty 控制時 : A1 與 A2 電壓使用範圍或 PFM 輸入調整 Duty 使用範圍或 PWM 輸入調整 Duty 使用範圍類比輸入 A1 調速時 : 類比輸入 1V 變化對應的轉速 (r/min) PFM 輸入調速時 : 頻率變化 200Hz 對應的轉速 (r/min) PWM 輸入調速時 : PWM 變化 10% 對應的轉速 (r/min) 類比輸入 A1 A2 的 OFFSET 電壓 PFM 輸入頻率的 OFFSET PWM 輸入 Duty% 的 OFFSET 外部輸入調速信號 OFFSET 時的對應轉速外部輸入調速信號小於 OFFSET 時的馬達行為設定類比 /PFM 輸入 /PWM 輸入調速最高轉速類比 /PFM 輸入 /PWM 輸入調速最低轉速 0: 0~5 VDC ( 類比最大電壓值 =4.8 VDC) 1: 0 ~ 10 VDC ( 類比最大電壓值 =9.8 VDC) 類比調速時 : 0 ~ r/min perv PFM 輸入調速時 : 0 ~ r/min per 200 Hz PWM 輸入調速時 : 0 ~ 10000r/min per 10% 0 ~ 200 類比 A1 A2 調整時 : 1=0.01 VDC PFM 輸入調整時 : 1=2Hz PWM 輸入調整時 : 1=0.1% ~ r/min 100 0: 馬達停止 1: 維持最低轉速 100 ~ r/min ~ r/min Page 40 of 72

41 速度控制運轉功能 轉速使用內部設定器 SPD 進行設定使用內部設定 SPD 調速時, 請將 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 0: 類比或數位設定 以絕緣螺絲起子將內部設定器 SPD 往順時針方向轉動, 速度將變快 調整範圍可由 調速上限 (02 09) 與 調速下限 (02 10) 參數設定 轉速使用外部類比 ( 模擬量 ) 進行設定利用外部類比 ( 模擬量 ) 透過 A1 設定轉速時, 請將 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 0: 類比或數位設定 且 M0 輸入設為 ON 或是將 轉速/Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 2: 外部類比設定 可使用外部電位器或外部直流電壓調整轉速 調整增益與 OFFSET 可變更指令的斜率和 OFFSET 調整範圍可由 調速上限 (02 09) 與 調速下限 (02 10) 參數設定限制 調速上限 ( ID: 02-09) 設定說明目標轉速 = ( 設定電壓 外部輸入調整信號 OFFSET) 馬達轉速 外部輸入調速信號增益值 + OFFSET 對應轉速 調速下限 ( ID: 02-10) OF FSET 對應轉速 ( ID: 02-04) 0 設定電壓外部輸入信號 OFFSET ( ID: 02-03) 10 轉速使用外部電位器調整以 20kΩ 電位器連接 VH A1 VL 請將 外部輸入調整信號範圍 參數 (02 01) 設為 0:0 ~5 VDC 20 kω B T yp e ¼ W 外部電位器 (VR) 1 3 CN8 Pin No 驅動器 VH A1 VL +5VDC 0V 轉速使用外部直流電壓 0 ~ 5VDC 或 0 ~10VDC 調整以外部直流電壓 0 ~ 5VDC 或 0 ~10VDC 連接 A1 VL 請將 外部輸入調整信號範圍 參數(02 01) 依照要使用的電壓範圍設定 : 0: 0 ~ 5 VDC 外部 DC電源驅動器 CN8 +5VDC 0 ~ 10 VDC 1: 1 ~ 10VDC Pin No. 1 ma min VH A1 VL 0V Page 41 of 72

42 速度控制運轉功能 轉速使用數位進行設定使用數位資料設定轉速時, 請將 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 1: 數位設定 利用通訊設定 8 組運轉資料 No. 的轉速 並以 M0 M1 M2 輸入組合切換不同的運轉資料 No. 來設定轉速 轉速使用 PFM 輸入進行設定脈波輸入頻率調速時, 請將 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 3: XH PFM 輸入調速, 輸入 XH1 功能 參數 (06 06) 設為 0 以 XH1 輸入接收脈波信號頻率調整轉速 適用脈波頻率範圍 : 100 ~ 2k Hz 調整增益與 OFFSET 可以變更轉速指令的斜率與 OFFSET 利用調速上下限參數來變更調整範圍 NOTE PFM 輸入調速與類比或數位調速 PWM 輸入調速共用參數, 使用前需先設定相關參數 請參考建議設定 相關參數 ID 名稱建議設定 外部輸入調速信號增益值 667 (1kHz 時對應 r/min) 外部輸入調整信號 OFFSET OFFSET 對應轉速 調速上限 調速下限 0 調速上限 ( ID: 02-09) 設定說明 目標轉速 = ( 設定頻率 OFFSET 頻率 ) 馬達轉速 頻率增益值 200+ OFFSET 轉速 調速下限 ( ID: 02-10) OF FSET 對應轉速 ( ID: 02-04) 0 設定頻率 ( Hz) 外部輸入信號 OFFSET ( ID: 02-03) 2000 Page 42 of 72

43 速度控制運轉功能 轉速使用 PWM 輸入進行設定 PWM 輸入調速時, 請將 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 4: XH PWM 輸入調速, 輸入 XH1 功能 參數 (06 06) 設為 0 以 XH1 輸入接收脈波信號 PWM 調整轉速 適用脈波頻率範圍 : 100 ~ 500 Hz ; 適用 PWM 範圍 : 1 ~ 99% 調整增益與 OFFSET 可以變更轉速指令的斜率與 OFFSET 利用調速上下限參數來變更調整範圍 NOTE PWM 輸入有效 Duty 為低電平 Duty = 低電平脈寬 (TL) / 脈波周期 (T) O FF ( 不導通 ) 高電平 NOTE PWM 輸入調速與類比或數位調速 T PWM 輸入調速共用參數, 使用前需先設定相關參數 請參考建議設定, 5% 對應 100r/min,95% 對應 3007r/min, 每增加 10% 對應 323 r/min 相關參數 ID 名稱 建議設定 外部輸入調速信號增益值 323 ( 每增加 10% 對應 323 r/min) 02 外部輸入調整信 03 號 OFFSET OFFSET 對應轉速 調速上限 調速下限 0 02 XH PWM 信號 07 OFFSET 0 調速上限 ( ID: 02-09) ON( 導通 ) 低電平 TL 設定說明 目標轉速 = ( 設定 PWM OFFSET PWM) PWM 增益值 馬達轉速 + PWM OFFSET 轉速 調速下限 ( ID: 02-10) OF FSET 對應轉速 ( ID: 02-04) 0 設定 PWM (%) 外部輸入信號 OFFSET ( ID: 02-03) Page 43 of 72

44 速度控制運轉功能 6.4. 加 / 減速時間設定設定範圍 : 類比設定 0.1 ~ 10.0 sec 數位設定 0.1 ~ 15.0sec 加速時間是指馬達自停止狀態到達 3000 r/min 的時間 減速時間是指 3000 r/min 至馬達停止的時間 實際的加 / 減速時間因使用條件 負載慣性 轉矩等而異 無法順利加 / 減速時, 請重新檢視使用條件與設定 NOTE 相關參數 出廠預設加 / 減速時間設定方式為內部設定 (ACC, DEC) 其他設定方式, 請參閱 加 / 減速時間設定方法選擇 加速時間減速時間 ID 名稱 內容 設定範圍 初始值 加 / 減速時間設定方法 加 / 減速時間的調整方式選擇 0 ~ 2 說明參照 加 / 減速時間設定方法選擇 加 / 減速設定極性 內部設定器 ACC, DEC 設定加 / 0: 加 / 減速時間最長減速時間時,CCW 轉到底的定 1: 加 / 減速時間最短義 調整加減速上限 VR 加 / 減速時間調整最大值 ( 最慢 ) 1 ~ 150 (1=0.1 s) 調整加減速下限 VR 加 / 減速時間調整最小值 ( 最快 ) 1 ~ 150 (1=0.1 s) ~ ~ 數位加速時間 No.0 ~ 數位加速時間 No.7 數位減速時間 No.0 ~ 數位減速時間 No.7 加速時間數位設定轉速控制時 : 轉速 0 到 3000r/min 的時間 Duty 控制時 : Duty 0 到 100% 的時間減速時間數位設定轉速控制時 : 轉速 3000 到 0r/min 的時間 Duty 控制時 : Duty 100 到 0% 的時間 r/ min 1 ~ 150 (1=0.1 s) 10 1 ~ 150 (1=0.1 s) 10 加 / 減速時間使用內部設定器 ACC, DEC 進行設定使用內部設定器 ACC, DEC 調整加速 / 減速時間時, 請將 加 / 減速時間設定方法 參數 (01 11) 設為 0: 類比或數位設定 或 2: 類比設定 可由 調整加減速上限 (02 11) 與 調整加減速下限 (02 12) 參數來變更調整範圍 以 加 / 減速設定極性 參數 (02 06) 設定旋轉方向定義 預設調整範圍為 CCW 轉到底對應 0.1sec,CW 轉到底對應 10.0sec 加 / 減速時間使用數位進行設定使用數位資料設定加 / 減速時間時, 請將 加 / 減速時間設定方法 參數 (01 11) 設為 1: 數位設定 或是 0: 類比或數位設定 且 M0 輸入設定為 ON 利用通訊設定 8 組運轉資料 No. 的加速時間與減速時間 並以 M0 M1 M2 輸入組合切換不同的運轉資料 No. 來設定 Page 44 of 72

45 速度控制運轉功能 6.5. 轉矩限制設定可限制馬達的輸出轉矩 轉矩限制功能作動時的行為, 可以使用 轉矩限制堵轉 Alarm 參數(07 09) 設定 設定範圍 : 類比設定 10 ~ 200% 數位設定 0 ~ 200% NOTE NOTE 相關參數 出廠預設轉矩限制設定方式為數位設定 其他設定方式, 請參閱 轉矩限制設定方法選擇 轉矩限制值 100% 為驅動器的額定輸出值 ID 名稱 內容 設定範圍 初始值 轉矩限制設定方法 轉矩限制的調整方式選擇 0: 外部類比 A2 調整 1: 數位設定 1 速度控制時 : 設定外部類比輸 入 A1 與 A2 電壓使用範圍 外部輸入調整信號範圍 外部輸入調整信號 OFFSET Duty 控制時 : A1 與 A2 電壓使用範圍或 PFM 輸入調整 Duty 使用範圍或 PWM 輸入調整 Duty 使用範圍類比輸入 A1 A2 的 OFFSET 電壓 PFM 輸入頻率的 OFFSET PWM 輸入 Duty% 的 OFFSET 0: 0~5 VDC ( 類比最大電壓值 =4.8 VDC) 1: 0 ~ 10 VDC ( 類比最大電壓值 =9.8 VDC) 0 ~ 200 類比 A1 A2 調整時 : 1=0.01 VDC PFM 輸入調整時 : 1=2Hz PWM 輸入調整時 : 1=0.1% 調整轉矩限制上限 轉矩限制類比調整最大值 0 ~ 2000 (1=0.1 %) 調整轉矩限制下限 轉矩限制類比調整最小值 0 ~ 2000 (1=0.1 %) 數位轉矩限制 No.0 ~ ~ 數位轉矩限制 No.7 轉矩限制數位設定 0 ~ 2000 (1=0.1 %) 轉矩限制堵轉 Alarm 超過轉矩限制允許時間 低於轉矩限制回復時間 馬達因為轉矩限制 / 限電流而無法轉動時的保護設定 允許電流超過轉矩限制值的時間當電流低於轉矩限制值此段時間後, 轉矩限制機制解除 0: 無效 ( 持續輸出 ) 1 ~ 65535: 有效 (1= 堵轉 1 ms 後 Alarm) ~ 1000 (1=0.1 s) 1 0 ~ 1000 (1=0.1 s) 1 Page 45 of 72

46 速度控制運轉功能 轉矩使用外部類比 ( 模擬量 ) 進行設定利用外部類比類比 ( 模擬量 ) 透過 A2 調整轉矩限制值時, 請將 轉矩限制設定方法 參數 (01 12) 設為 0: 外部類比 A2 調整 可使用外部電位器或外部直流電壓調整轉矩限制 輸入電壓範圍與類比最大電壓可由 外部輸入調整信號範圍 參數 (02 01) 設定 輸入電壓對應的轉矩限制由 調整轉矩限制上限 參數 (02 13) 與 調整轉矩限制下限 參數 (02 14) 設定 調整轉矩限制上限 ( ID: ) 轉矩限制 調整轉矩限制下限 ( ID: ) 設定說明 Torque Limit = ( 設定電壓 外部輸入調整信號 OFFSET) 調整轉矩限制上限 調整轉矩限制下限類比最大電壓值 外部輸入調整信號 OFFSET + 調整轉矩限制下限 0 設定電壓外部輸入信號 OF FSET ( ID: 02-03) 10 轉矩限制使用數位進行設定使用數位資料設定轉矩限制時, 請將 轉矩限制設定方法 參數 (01 12) 設為 1: 數位設定 利用通訊設定 8 組運轉資料 No. 的轉矩限制 並以 M0 M1 M2 輸入組合切換不同的運轉資料 No. 來設定 Page 46 of 72

47 速度控制運轉功能 6.6. 運轉說明輸入控制運轉的信號, 使馬達運轉 / 停止, 變換轉向等功能 運轉與停止馬達運轉 / 停止與轉向的控制輸入功能分為 SC 與 CC 兩種模式 由 SC/CC 模式 參數 (06 08) 選擇 出廠預設為 0: SCMode 相關參數 運轉 ID 名稱 內容 設定範圍 初始值 SC/CC 模式 IO 的模式選擇 SC 模式 : 使用 START/STOP, 0: SC Mode CCW/CW 1: CC Mode 0 CC 模式 : 使用 FWD, REV SC 模式運轉與停止使用 SC 模式, 將 SC/CC 模式 參數 (06 08) 設為 0: SCMode 將 START/STOP 輸入設為 ON, 馬達運轉 將 START/STOP 輸入設為 OFF, 馬達停止 馬達轉向, 透過 CCW/CW 輸入設定 馬達運轉中,STOP 輸入設為 ON, 馬達停止, 不運轉 要使馬達運轉, 請確認 STOP 輸入設定為 OFF 馬達停止方式可由 STOP MODE 輸入功能設定 馬達運轉中, 將 EBRAKE 輸入設為 ON, 馬達立即停止 EBRAKE 輸入設為 ON, 馬達無法運轉 要使馬達運轉, 請確認 EBRAKE 輸入設定為 OFF 減速停止 立即停止減速停止立即停止立即停止 馬達的動作 保持電磁剎車輸出 * 解除 START/ STOP 輸入 STOP 輸入 STOP MODE 輸入 EBRAKE 輸入 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF *MBRAKE 輸出功能,Y1, Y2 無法直接控制馬達電磁剎車 若需要控制外部電磁剎車, 請外接繼電器 Page 47 of 72

48 速度控制運轉功能 CC 模式運轉與停止使用 CC 模式, 將 SC/CC 模式 參數 (06 08) 設為 1: CC Mode 將 FWD 輸入設為 ON, 馬達往 CW 方向運轉 切換至 OFF 時, 馬達停止 將 REV 輸入設為 ON, 馬達往 CCW 方向運轉 切換至 OFF 時, 馬達停止 若 FWD 與 REV 輸入同時設為 ON, 且 正反轉模式 參數 (08 06) 設為 1 時, 馬達停止 馬達運轉中,STOP 輸入設為 ON, 馬達停止, 不運轉 要使馬達運轉, 請確認 STOP 輸入設定為 OFF 馬達停止方式可由 STOP MODE 輸入功能設定 馬達運轉中, 將 EBRAKE 輸入設為 ON, 馬達立即停止 EBRAKE 輸入設為 ON, 馬達無法運轉 要使馬達運轉, 請確認 EBRAKE 輸入設定為 OFF 減速停止 立即停止減速停止立即停止立即停止 馬達的動作 保持電磁剎車輸出 * 解除 FWD 輸入 REV 輸入 STOP 輸入 STOP MODE 輸入 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF *MBRAKE 輸出功能,Y1, Y2 無法直接控制馬達電磁剎車 若需要控制外部電磁剎車, 請外接繼電器 Page 48 of 72

49 速度控制運轉功能 停止 馬達停止的方式可由 STOP MODE 選擇 (EBRAKE 輸入功能除外,EBRAKE 為立即停止 ) 將 STOP MODE 輸入為 ON, 馬達停止方式為立即停止 將 STOP MODE 輸入為 OFF, 馬達停止方式為減速停止 未配置任何輸入為 STOP MODE 功能時,STOP MODE 輸入為 OFF 馬達停止後, 由 停止時保持力 參數 (01 15) 設定馬達是否產生保持力 ( 激磁 ) 相關參數 ID 名稱 內容 設定範圍 初始值 馬達停止時的保持力設定 要 0: free 停止時保持力 馬達停止時產生保持力, 請設定為 1( 制動剎車 ) 或 2( 簡易位 1: 制動剎車 ( 馬達短路 ) 2: 簡易位置保持 0 置保持 ) 停止保持力 將 停止時保持力 參數 (01 15) 設為 2: 簡易位置保持, 則馬達停止時會產生較弱的保持力, 輸出可達約額 定轉矩 50% 的保持力 NOTE 將驅動器的電源設為 OFF 時, 失去保持力 Page 49 of 72

50 速度控制運轉功能 旋轉方向馬達出力軸轉向定義可利用參數變更 相關參數 ID 名稱 內容 設定範圍 初始值 馬達轉向 CW 定義 馬達正轉 (CW) 的定義 0: Top ( 馬達軸端 ) 1: Bottom ( 馬達底部 ) 0 NOTE 馬達搭配減速機後, 減速機出力軸方向定義會因不同減速機型號而異 運轉模式範例下圖為以內部設定器 SPD 設定為 3600 r/min, 以外部直流電壓 (A1) 設定為 1000 r/min, 使用 M0 輸入切換 2 段速度時的範例 NOTE 直接 I/O 最多可設定 6 組輸入功能,NET IO 最多可設定 8 組輸入功能 以下範例為搭配不同輸入功能運轉的示意圖 NOTE 各信號的相隔時間請確保在 10 ms 以上 運轉中切換轉速 瞬間停止 運轉方向切換 加速運轉 / 減速停止減速中瞬間停止 3000 r/ min 馬達運轉 CW 1000 r/ min CCW 保持電磁剎車輸出 * 解除 START/ STOP 輸入 CCW/ CW 輸入 STOP- MODE 輸入 M0 輸入 EBRAKE 輸入 STOP 輸入 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF *MBRAKE 輸出功能,Y1, Y2 無法直接控制馬達電磁剎車 若需要控制外部電磁剎車, 請外接繼電器 Page 50 of 72

51 速度控制運轉功能 多段速運轉 ( 數位設定 ) 輸入功能 M0 M1 M2 組合, 可切換最多 8 個運轉資料 No. 0 No. 1 No. 2 No. 3 No. 4 No. 5 No. 6 No. 7 馬達的動作 FWD 輸入 M2 輸入 ON OFF ON OFF M1 輸入 ON OFF M0 輸入 ON OFF M0 M1 M2 輸入的組合與運轉資料 運轉資料 No. M2 M1 M0 0 OFF OFF OFF 1 OFF OFF ON 2 OFF ON OFF 3 OFF ON ON 4 ON OFF OFF 5 ON OFF ON 6 ON ON OFF 7 ON ON ON Page 51 of 72

52 Duty 控制運轉功能 7. Duty 控制運轉功能 7.1. Duty 控制模式概要 Duty 控制模式為使用直接 I/O 或通訊遠端 I/O 信號控制運轉 以驅動器輸出 PWM % 做為控制目標 基本設置 使用 Duty 控制模式時, 請將 控制模式 參數 (01 09) 設為 1: Duty 控制 NOTE 直接 I/O 為使用輸入信號接線直接設定的 I/O 信號 遠端 I/O (NET IO) 為使用通訊指令設定的 I/O 信號 NOTE Duty 控制模式與速度控制模式差異僅在於控制目標由 Duty 取代轉速 運轉行為請參閱 6.6 運轉說明 相關參數 ID 名稱 內容 設定範圍 初始值 控制模式 運轉控制模式選擇 0: 速度控制 (Speed) 1: Duty 控制 (Duty) 轉速 /Duty 設定方法 轉速 /Duty 的調整方式選擇 0: 類比或數位調速 1: 數位調速 2: 外部類比調速 3: XH PFM 輸入調速 * 4: XH PWM 輸入調速 * 0 * 使用 XH PFM 輸入調整或 XH PWM 輸入調整時, 需將 輸入 XH1 功能 參數 (06 06) 設為 運轉資料設定 以 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 選擇 Duty 主要調整方法, 請參閱 轉速 /Duty 設定方法選擇 以 加 / 減速時間設定方法 參數 (01 11) 選擇加 / 減速時間的設定方法, 請參閱 加 / 減速時間設定方法選擇 以 轉矩限制設定方法 參數 (01 12) 選擇轉矩限制的設定方法, 請參閱 轉矩限制設定方法選擇 以 M0 M1 M2 輸入功能組合切換運轉資料 No. 來對應不同的運轉資料設定方法 運轉資料最多可設定 8 個 ( 運轉資料 No.0 ~ No.7), 以類比或數位進行設定 Duty 可擴充選用 PFM 輸入或 PWM 輸入進行設定 Duty 控制運轉資料如下所示 項目 內容 設定方法 類比 內部設定器 SPD * 外部電位器或外部直流電壓 A1 Duty 設定驅動器輸出 % ( 開回路 ) 數位 使用通訊設定數位 8 段轉速 脈波 由 XH1 給予脈波信號, 可選擇 PFM 輸入或 PWM 輸入 加速時間類比內部設定器 ACC * 設定輸出由 0 到 100% 的時間 (ACC) 數位使用通訊設定數位 8 段加速時間 減速時間類比內部設定器 DEC * 設定輸出由 100 到 0% 的時間 (DEC) 數位使用通訊設定數位 8 段減速時間 轉矩限制類比外部電位器或外部直流電壓 A2 設定限制馬達輸出轉矩 (Torque) 數位使用通訊設定數位 8 段轉矩限制 * * 出廠預設選擇的設定方法 Page 52 of 72

53 Duty 控制運轉功能 7.3. Duty 設定設定範圍 : 0.0 ~ % NOTE 若 Duty 設定過小, 馬達可能無法轉動 NOTE 出廠預設 Duty 設定方式由 M0 切換轉速使用內部設定器 VR1 或外部類比 A1 調整 其他設定方式, 請參閱 轉速 /Duty 設定方法選擇 相關參數 ID 名稱 內容 設定範圍 初始值 轉速 /Duty 設定方法 轉速 /Duty 的調整方式選擇 0 ~ 4 說明請參閱 轉速 /Duty 設定方法選擇 ~ 數位 Duty No.0 ~ 數位 Duty No 外部輸入調整信號範圍 外部輸入調整信號 OFFSET 外部調速信號最低值行為 Duty 輸出上限 Duty 輸出下限 Duty 數位設定 0 ~ 1000 (1=0.1 %) 速度控制時 : 設定外部類比輸入 A1 與 A2 電壓使用範圍 Duty 控制時 : A1 與 A2 電壓使用範圍或 PFM 輸入調整 Duty 使用範圍或 PWM 輸入調整 Duty 使用範圍類比輸入 A1 A2 的 OFFSET 電壓 PFM 輸入頻率的 OFFSET PWM 輸入 Duty% 的 OFFSET 外部輸入調速信號小於 OFFSET 時的馬達行為設定 Duty 調整最高值 設為 0 時外部類比輸入 4.8VDC 時對應的 Duty PFM 輸入 960Hz 時對應的 Duty PWM 輸入 48% 時對應的 Duty 設為 1 時外部類比輸入 9.8VDC 時對應的 Duty PFM 輸入 1.96KHz 時對應的 Duty PWM 輸入 98% 時對應的 Duty 類比 /PFM 輸入 /PWM 輸入信號 OFFSET 值 (02 03) 對應的 Duty 輸出 0: 0~5 VDC ( 類比最大電壓值 =4.8 VDC) 1: 0 ~ 10 VDC ( 類比最大電壓值 =9.8 VDC) 0 ~ 200 類比 A1 A2 調整時 : 1=0.01 VDC PFM 輸入調整時 : 1=2Hz PWM 輸入調整時 : 1=0.1% 0: 馬達停止 1: 維持最低轉速 ~ 1000 (1=0.1 %) ~ 1000 (1=0.1 %) 0 0 Page 53 of 72

54 Duty 控制運轉功能 Duty 使用內部設定器 SPD 進行設定使用內部設定 SPD 調速時, 請將 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 0: 類比或數位設定 以絕緣螺絲起子將內部設定器 SPD 往順時針方向轉動, Duty % 將變大 調整範圍可由 Duty 輸出上限 (02 15) 與 Duty 輸出下限 (02 16) 參數設定 對應如下 : VR 旋轉 CCW 到底 CW 到底 對應輸出 Duty 輸出下限 參數 (02 15) 設定 Duty Duty 輸出上限 參數 (02 16) 設定 Duty Duty 使用外部類比 ( 模擬量 ) 進行設定利用外部類比 ( 模擬量 ) 透過 A1 設定 Duty 時, 請將 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 0: 類比或數位設定 且 M0 輸入設為 ON 或是將 轉速/Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 2: 外部類比設定 可使用外部電位器或外部直流電壓調整轉速 調整範圍可由 Duty 輸出上限 (02 15) 與 Duty 輸出下限 (02 16) 參數設定限制 Duty 使用外部電位器進行設定外部電位器 (VR) 以 20kΩ 電位器連接 VH A1 VL 請將 外部輸入調整信號範圍 參數 (02 01) 設為 0: 0 ~ 5 VDC 驅動器 A1 輸入電壓 外部輸入調整信號 OFFSET 對應輸出 Duty 輸出下限 參數 (02 16) 設定 Duty 4.8 VDC Duty 輸出上限 參數 (02 15) 設定 Duty 20 kω B T yp e ¼ W 1 3 CN8 Pin No VH A1 VL +5VDC 0V Duty 使用外部直流電壓 0 ~ 5VDC 或 0 ~10VDC 調整以外部直流電壓 0 ~ 5VDC 或 0 ~10VDC 連接 A1 VL 請將 外部輸入調整信號範圍 參數(02 01) 依照要使用的電壓範圍設定 設定 A1 輸入電壓 對應輸出 0 (0 ~ 5VDC) 外部輸入調整信號 OFFSET Duty 輸出下限 參數 (02 16) 設定 (02 03) 外部 DC電源 0 ~ 10 VDC 1 ma min. + CN8 Pin No. 1 2 驅動器 VH A1 +5VDC 4.8 VDC Duty 輸出上限 參數 (02 15) 設定 1 (0 ~ 10VDC) 外部輸入調整信號 OFFSET Duty 輸出下限 參數 (02 16) 設定 4 VL 0V (02 03) 9.8 VDC Duty 輸出上限 參數 (02 15) 設定 Duty 使用數位進行設定使用數位資料設定 Duty 時, 請將 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 1: 數位設定 利用通訊設定 8 組運轉資料 No. 的轉速 並以 M0 M1 M2 輸入組合切換不同的運轉資料 No. 來設定 Duty Page 54 of 72

55 Duty 控制運轉功能 Duty 使用 PFM 輸入進行設定 脈波輸入頻率調 Duty 時, 請將 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 3: XH PFM 輸入調速, 輸入 XH1 功 能 參數 (06 06) 設為 0 以 XH1 輸入接收脈波信號頻率調整 Duty 適用脈波頻率範圍 : 100 ~ 2k Hz 可由 外部輸入調整信號範圍 參數 (02 01) 設定 Duty 上限對應的輸入頻率 設定 脈波輸入頻率 對應輸出 0 外部輸入調整信號 OFFSET(02 03) Duty 輸出下限 參數 (02 16) 設定 960Hz Duty 輸出上限 參數 (02 15) 設定 1 外部輸入調整信號 OFFSET(02 03) Duty 輸出下限 參數 (02 16) 設定 1.96KHz Duty 輸出上限 參數 (02 15) 設定 相關參數 ID 名稱 建議設定 外部輸入調整信號 OFFSET Duty 輸出上限 Duty 輸出下限 XH PWM 信號 OFFSET 0 Duty 使用 PWM 輸入進行設定脈波輸入頻率調 Duty 時, 請將 轉速 /Duty 設定方法 參數 (01 10) 設為 4: XH PWM 輸入調速, 輸入 XH1 功能 參數 (06 06) 設為 0 以 XH1 輸入接收脈波信號 PWM 調整 Duty 適用脈波頻率範圍 : 100 ~ 500 Hz 適用 PWM 範圍 : 1 ~ 99% NOTE PWM 輸入有效 Duty 為低電平 Duty = 低電平脈寬 (TL) / 脈波周期 (T) O FF ( 不導通 ) 高電平 ON( 導通 ) 低電平 TL T 可由 外部輸入調整信號範圍 參數 (02 01) 設定 Duty 上限對應的輸入 PWM 設定 脈波輸入 PWM 對應輸出 0 外部輸入調整信號 Duty 輸出下限 參數 (02 16) 設定 OFFSET(02 02) 48% PWM duty Duty 輸出上限 參數 (02 15) 設定 1 外部輸入調整信號 Duty 輸出下限 參數 (02 16) 設定 OFFSET(02 02) 96% PWM duty Duty 輸出上限 參數 (02 15) 設定 相關參數 ID 名稱 建議設定 外部輸入調整信號 OFFSET Duty 輸出上限 Duty 輸出下限 XH PWM 信號 OFFSET 0 Page 55 of 72

56 Duty 控制運轉功能 7.4. 加 / 減速時間設定設定範圍 : 類比設定 0.1 ~ 10.0 sec 數位設定 0.1 ~ 15.0sec 加速時間是指驅動器輸出 0% 到達 100% 為止的時間 減速時間是指驅動器輸出 100% 到達 0% 為止的時間 可設定的方式與速度控制模式相同, 請參照 6.4 加 / 減速時間設定 % 加速時間 減速時間 7.5. 轉矩限制設定 可設定的方式與速度控制模式相同, 請參照 6.5 轉矩限制設定 Page 56 of 72

57 RS 485 通訊控制功能 8. RS 485 通訊控制功能 8.1. RS 485 通訊控制概要通過 RS 485 通訊使用 Modbus 協定控制 以遠端 IO(NET IO) 指令控制馬達運轉, 並直接以數位運轉資料寄存器 RAM 來設定運轉資料 ( 轉速 加 / 減速時間 轉矩限制 ) NOTE 各參數與運轉資料寄存器位置請參照 5 參數與資料一覽表 RS 485 通訊規格 通訊協定 Modbus RTU 或 Modbus ASCII 可以參數設定, 預設為 Modbus RTU 電器特性 EIA 485 使用雙絞線 傳送 / 接收方式 半雙工通訊 傳送速度 9600 bps bps bps bps bps ( 參數設定 ) 物理層 ( 預設 ) UART 可以參數設定 ( 預設為資料 : 8 位元 停止位元 :1 位元 同位元 : 無 ) 連接台數 最多 7 台 開關與參數的設定 NOTE CN5 RS485 連接器定義請參閱第 14 頁 : RS485 信號的連接 設定開關 ( SW1) ON 1 2 ON OFF No.2: 終端電阻 No. 功能 說明 SW1 2 設定 RS 485 終端電阻 ON : 使用終端電阻 (120Ω) OFF : 不使用終端電阻 相關參數 ID 名稱 內容 設定範圍 初始值 RS485 通訊逾時 RS 485 通訊逾時時間 0: 無效 0 ~ ms RS485 通訊異常次數 RS 485 通訊異常超過此設定值啟動 Alarm 1 ~ 10 次 通訊異常保護行為發生通訊異常時的行為設定 RS 485 通訊設定 * RS 485 信號與協定設定通訊物理層設定 Bit field Bit 說明 0 Modbus Protocol 1 Parity 2 3 Stop Bits 0: Alarm 1: NET IO 狀態清除 2: Alarm + NET IO 狀態清除 Modbus Protocol: 0: RTU 1: ASCII Parity: 0(00b): None 1(01b): Odd 2(10b): Even 0 0 Page 57 of 72

58 RS 485 通訊控制功能 4 Data Bits 5 ~ 16 保留 RS485 ID* RS485 從站編號設定 RS485 Baud Rate* RS485 通訊 baud rate 選擇 SC/CC 模式 IO 的模式選擇 SC 模式 : 使用 START/STOP, CCW/CW CC 模式 : 使用 FWD, REV Stop Bits: 0: 1 bit 1: 2 bits Data Bts: 0: 8 bits 1: 7 bits 0: 廣播預留 1 ~ 31: 從站編號 0: 9600 bps 1: bps 2: bps 3: bps 4: bps 0: SC Mode 1: CC Mode NET X0 輸入功能 NET X1 輸入功能 NET X2 輸入功能 NET X3 輸入功能 0: NC (PULSE INTPUT) 1: START/STOP (FWD) 2: CCW/CW (REV) 5: FREE 6: STOP MODE 7: EBRAKE/ALM RST 8 6 遠端數位輸入 (NET IN) 功能設定 8: ALM RST 10: M NET X4 輸入功能 NET X5 輸入功能 11: M1 12: M2 13: EBRAKE 14: DRV EN 17: STOP 21: EXT ERROR NET X6 輸入功能 NET X7 輸入功能 0 * RS485 設定參數在重新接通電源後反映 Page 58 of 72

59 RS 485 通訊控制功能 8.2. 通訊方式 Modbus 協定的通訊方式是單主站對應多從站的方式 訊息的傳送方法有 2 種 Unicast 模式主站以對應從站位址向 1 台從站詢問 主站詢問從站執行處理, 回覆應答 8.3. 通訊時序 Broadcast( 廣播 ) 模式主站以從站位址 0, 能夠對所有的從站詢問 從站執行處理, 但不會回覆應答 從站 主站 從站 Tb3 Tb1 詢問 應答 無應答 C3.5 C3.5 Tb2 C3.5 主站 詢問 詢問 從站 應答 符號 名稱 說明 Tb1 通訊逾時 驅動器監視詢問的間隔 當間隔時間超過 RS 485 通訊逾時 參數 (05 09) 設定的時間, 會發生通訊逾時 alarm ( 初始值 : 無監視 ) Tb2 傳送等待時間 從接收主站詢問後, 從站開始回覆應答為止的時間, 約為 3 ~ 5 ms 使用 RTU 協定, 實際的傳送等待時間為 C3.5 + 指令處理時間 + 傳送等待時間 (Tb2) Tb3 Broadcast 間隔 Broadcast 時, 每次詢問間隔需求 靜止間隔 (C3.5) + 10 ms 以上的時間 C3.5 靜止間隔 使用 RTU 協定, 發送等待時間, 請務必空 3.5 個字以上的間隔 通訊速度超過 bps 時, 請間隔 1.75ms 以上 8.4. Modbus RTU 訊息 Modbus RTU 的訊息格式 主站 從站 ID ( 從站位址 ) 詢問 ID ( 從站位址 ) FC ( 功能碼 ) FC ( 功能碼 ) Data ( 資料 ) Data ( 資料 ) CRC ( 錯誤檢查 ) 回應 CRC ( 錯誤檢查 ) 詢問 詢問的訊息封包結構 ID FC Data CRC 8 bits 8 bits N x 8 bits 16 bits Page 59 of 72

60 RS 485 通訊控制功能 ID ( 從站位址 ) 指定從站位址 (Unicast 模式 ) 將從站位址設 0 為廣播 (Broadcast 模式 ), 能夠對所有從站詢問 FC ( 功能碼 ) 支援之 Modbus RTU 功能碼如下 : FC( 功能碼 ) 功能支援 Broadcast 03h 讀取器存器資料 ( 最多 16 筆 ) X 06h 寫入單個器存器資料 O 10h 寫入多個寄存計資料 ( 最多 16 筆 ) O Data( 資料 ) 內容定義與功能碼相關 資料長度會依功能碼而有所改變 CRC( 錯誤檢查 ) Modbus RTU 檢查碼 (CRC 16), 從站會計算接收訊息的 CRC, 和訊息內的 CRC 比較 如果計算值和錯誤檢查一致, 會判斷為正常訊息 CRC 計算方式 : 1. 將 16 bits CRC 暫存器 = FFFFh 2. Exclusive OR 第一個 8 bit byte 的訊息指令與低位元 16 bit CRC 暫存器, 做 Exclusive OR 將結果存入 CRC 暫存器內 3. 右移一位 CRC 暫存器, 將 0 填入高位元處 4. 檢查右移的值, 如果是 0 將步驟 3 的新值存入 CRC 暫存器內, 否則 Exclusive OR A001h 與 CRC 暫存器, 將結果存入 CRC 暫存器內 5. 重複步驟 3~ 步驟 4, 將 8 bit 全部運算完成 6. 重複步驟 2~ 步驟 5, 取下一個 8 bit 的訊息指令, 直到所有訊息指令運算完成 最後, 得到的 CRC 暫存器的值, 即是 CRC 的檢查碼 NOTECRC 的檢查碼必須交換放置於訊息指令的檢查碼中 應答 ( 回覆 ) 從站的應答有 3 種 : 正常應答 無應答與例外應答 應答的訊息結構與詢問相同 ID FC Data CRC 8 bits 8 bits N x 8 bits 16 bits 正常應答 從站接受主站詢問後, 從站執行要求處理後, 回應主站 無應答主站詢問後, 從站無任何回應 可能原因如下 : 傳送異常傳送異常原因 Framing 錯誤停止位元與驅動器設定不同 奇偶錯誤奇偶與驅動器設定不同 CRC 不一致 CRC 計算值和錯誤檢查不一致 訊息長度不正確訊息長度超過限制 說明 非傳送異常原因 Broadcast 從站位址不一致 說明以 Broadcast 模式通訊, 從站會執行要求處理, 但不會回應 詢問的從站位址 (ID) 和驅動器的設定不一致 例外應答從站無法執行詢問要求的處理時, 會回覆例外應答 回應中會附加無法處理的主要原因例外碼, 訊息結構如下 : ID FC EC ( 例外碼 ) CRC Page 60 of 72

61 RS 485 通訊控制功能 8 bits 8 bits 8 bits 16 bits 例外應答功能碼例外應答的功能碼是詢問的功能碼加上 80h 的值 例 : 詢問 03h 例外應答 : 83h EC( 例外碼 ) 顯示無法處理的原因 EC( 例外碼 ) 通訊錯誤代碼原因內容 01h 不正確功能功能碼部不正確 ( 不支援 ), 無法執行 88h 02h 不正確資料位址資料位址部不正確 ( 不支援 ), 無法執行 不正確資料資料不正確, 無法執行 03h 8Ch 資料長度超出範圍 04h 85h 8Ch 8Dh 從站錯誤 從站發生錯誤, 無法執行 通訊逾時 (85h) 參數資料超過設定範圍 (8Ch) 命令無法執行, 可能為馬達運轉中 (8Dh) 例外應答範例 主站 從站 從站位址 01h 詢問 從站位址 01h 功能碼 06h 功能碼 86h 寄存器位址 ( 上位 ) 01h 資料 例外碼 04h 資料 寄存器位址 ( 下位 ) 00h CRC ( 下位 ) 43h 回應寫入值 ( 上位 ) FFh CRC ( 上位 ) A3h 寫入值 ( 下位 ) FFh CRC ( 下位 ) 89h CRC ( 上位 ) 86h Page 61 of 72

62 RS 485 通訊控制功能 8.5. 功能碼 讀取寄存器 (03h) 讀取寄存器資料 (16bits) 最多可讀取 16 個連續的寄存器 (16 x 16 bits) 請同時讀取資料的上位與下位 讀取範例 讀取從站位址 1 的數位轉速 No.0 和 No.1 的 EEP 內容 寄存器位址 讀取值 10 進位顯示 數位轉速 No.0 ( 上位 ) 03h 0Bh 數位轉速 No.0 ( 下位 ) 00h B8h 3000 數位轉速 No.1 ( 上位 ) 03h 0Bh 數位轉速 No.1 ( 下位 ) 01h B8h 3000 詢問 網域名稱 資料 說明 從站位址 01h 從站位址 1 功能碼 03h 讀取寄存器 寄存器位址 ( 上位 ) 03h 作為讀取起點的寄存器位址寄存器位址 ( 下位 ) 00h 資料寄存器數 ( 上位 ) 00h 從起點寄存器位址開始要讀取的寄存器個數 寄存器數 ( 下位 ) 02h (2 個 = 0002h) CRC ( 下位 ) C4h CRC ( 上位 ) 4Fh CRC 16 的計算結果 應答 網域名稱 資料 說明 從站位址 01h 與詢問值相同 功能碼 03h 與詢問值相同 資料位元組數 04h 詢問的寄存器數的 2 倍的值 起點寄存器位址的資料值 ( 上位 ) 0Bh 資料起點寄存器位址的資料值 ( 下位 ) B8h 寄存器位址 0308h 的讀取值 起點寄存器位址 +1 的資料值 ( 上位 ) 0Bh 起點寄存器位址 +1 的資料值 ( 下位 ) B8h 寄存器位址 0309h 的讀取值 CRC ( 下位 ) 7Fh CRC ( 上位 ) 70h CRC 16 的計算結果 Page 62 of 72

63 RS 485 通訊控制功能 寫入寄存器 (06h) 將資料寫入指定的位址 請同時寫入資料的上位與下位 寫入範例寫入從站位址 1 的數位轉速 No.0 的 RAM 內容寄存器位址寫入值 10 進位顯示數位轉速 No.0 ( 上位 ) 3Fh 01h 300 數位轉速 No.0 ( 下位 ) 00h 2Ch 詢問 網域名稱 資料 說明 從站位址 01h 從站位址 1 功能碼 06h 寫入寄存器 資料 寄存器位址 ( 上位 ) 3Fh 寄存器位址 ( 下位 ) 00h 執行寫入的寄存器位址寫入值 ( 上位 ) 01h 寫入值 ( 下位 ) 2Ch 寫入的資料值 CRC ( 下位 ) 85h CRC ( 上位 ) 93h CRC 16 的計算結果 應答 網域名稱 資料 說明 從站位址 01h 與詢問值相同 功能碼 06h 與詢問值相同 資料 寄存器位址 ( 上位 ) 3Fh 寄存器位址 ( 下位 ) 00h 與詢問值相同寫入值 ( 上位 ) 01h 寫入值 ( 下位 ) 2Ch 與詢問值相同 CRC ( 下位 ) 04h CRC ( 上位 ) 51h CRC 16 的計算結果 Page 63 of 72

64 RS 485 通訊控制功能 寫入數個寄存器 (10h) 將資料寫入數個連續的位址 最多能夠寫入 16 個位址 請同時寫入資料的上位與下位 寫入範例 寫入從站位址 2 的數位轉速 No.0 ~ No.3 的 RAM 內容 寄存器位址 寫入值 10 進位顯示 數位轉速 No.0 ( 上位 ) 3Fh 01h 數位轉速 No.0 ( 下位 ) 00h 2Ch 300 數位轉速 No.1 ( 上位 ) 3Fh 02h 數位轉速 No.1 ( 下位 ) 01h 58h 600 數位轉速 No.2 ( 上位 ) 3Fh 01h 數位轉速 No.2 ( 下位 ) 02h 2Ch 300 數位轉速 No.3 ( 上位 ) 3Fh 02h 數位轉速 No.3 ( 下位 ) 03h 58h 600 詢問 網域名稱 資料 說明 從站位址 02h 從站位址 2 功能碼 10h 寫入數個寄存器 寄存器位址 ( 上位 ) 3Fh 寄存器位址 ( 下位 ) 00h 作為寫入起點的寄存器位址 寄存器數 ( 上位 ) 00h 從起點寄存器位址開始要寫入的寄存器個數 寄存器數 ( 下位 ) 04h (4 個 = 0004h) 資料位元組數 08h 詢問的寄存器數的 2 倍的值 起點寄存器位址的寫入值 ( 上位 ) 01h 資料起點寄存器位址的寫入值 ( 下位 ) 2Ch 寄存器位址 3F08h 的寫入值 起點寄存器位址 +1 的寫入值 ( 上位 ) 02h 起點寄存器位址 +1 的寫入值 ( 下位 ) 58h 寄存器位址 3F09h 的寫入值 起點寄存器位址 +2 的寫入值 ( 上位 ) 01h 起點寄存器位址 +2 的寫入值 ( 下位 ) 2Ch 寄存器位址 3F0Ah 的寫入值 起點寄存器位址 +3 的寫入值 ( 上位 ) 02h 起點寄存器位址 +3 的寫入值 ( 下位 ) 58h 寄存器位址 3F0Bh 的寫入值 CRC ( 下位 ) 2Fh CRC ( 上位 ) 0Bh CRC 16 的計算結果 應答 網域名稱 資料 說明 從站位址 02h 與詢問值相同 功能碼 10h 與詢問值相同 資料 寄存器位址 ( 上位 ) 3Fh 寄存器位址 ( 下位 ) 00h 與詢問值相同寄存器數 ( 上位 ) 00h 寄存器數 ( 下位 ) 04h 與詢問值相同 CRC ( 下位 ) CDh CRC ( 上位 ) EDh CRC 16 的計算結果 Page 64 of 72

65 RS 485 通訊控制功能 8.6. 寄存器位址驅動器使用的資料皆為 16 bits 寬度 動作命令 (NET IO) 與馬達動作相關的命令 動作命令內容未保存在 EEP 中 寄存器位址 Dec Hex h 名稱內容 READ/WRITE 遠端數位輸入 (NET IN) 指令 以一個 bit field 設定 NET IO 的狀態 Bit = 1 表示該 NET IO 的功能為 ON 狀態 遠端數位輸入 (NET IN) 指令 Bit field 定義位址 (Hex) Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 上位 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit h NET X7 NET X6 NET X5 NET X4 NET X3 NET X2 下位的狀態的狀態的狀態的狀態的狀態的狀態透過以下參數, 可將輸入信號功能分配給遠端數位輸入 (NET IN) 的 NET X0 ~ X7 ID ( 寄存器位址 Hex) (0900h) NET X1 的狀態 R/W NET X0 的狀態 名稱內容設定範圍初始值 NET X0 輸入功能 (0901h) (0902h) (0903h) (0904h) (0905h) (0906h) NET X1 輸入功能 NET X2 輸入功能 0: NC (PULSE INTPUT) 1: START/STOP (FWD) 2: CCW/CW (REV) 5: FREE 6: STOP MODE 2 8 NET X3 輸入功能 7: EBRAKE/ALM RST 遠端數位輸入 (NET IN) 功能 8: ALM RST 6 NET X4 輸入功能 NET X5 輸入功能 NET X6 輸入功能 設定 10: M0 11: M1 12: M2 13: EBRAKE 14: DRV EN 17: STOP 21: EXT ERROR (0907h) NOTE NET X7 輸入功能 0 請勿將相同輸入信號功能分配給多個輸入端子 分配給多個輸入端子時, 只要有其中一個輸入端子為 ON, 就執行該功能 維修命令 解除 Alarm 清除 Alarm 履歷等維修命令內容未保存在 EEP 中, 全部為 READ/WRITE 寄存器位址 Dec Hex 名稱 內容 READ/WRITE A00h 解除 Alarm (Alarm Reset) 寫入 1 執行 Alarm 解除 部分 Alarm 可能無法解除 R/W A22h Alarm 履歷清除 寫入 1 執行 Alarm 履歷清除 R/W A26h 通訊錯誤履歷清除 寫入 1 執行通訊錯誤履歷清除 R/W A27h Configuration 寫入 1 執行 Configuration 指令 執行參數的重新計算和設定 R/W 監視命令 Page 65 of 72