目錄機器語言說明手冊 1. 基本說明 基本說明 語法定義 變數宣告 Keywords 保留字 點位定義 P 運算符號 運算指令 基礎指令 點位管理指令...

Size: px
Start display at page:

Download "目錄機器語言說明手冊 1. 基本說明 基本說明 語法定義 變數宣告 Keywords 保留字 點位定義 P 運算符號 運算指令 基礎指令 點位管理指令..."

Transcription

1 機器語言說明手冊

2 目錄機器語言說明手冊 1. 基本說明 基本說明 語法定義 變數宣告 Keywords 保留字 點位定義 P 運算符號 運算指令 基礎指令 點位管理指令 運動參數指令 運動控制指令 座標系指令 Edition Sept 2017

3 9. 流程控制指令 輸入 / 輸出指令 程式執行指令 應用功能指令 改版內容說明

4 1. 基本說明 1.1 基本說明 語法定義 變數宣告 Keywords 保留字 點位定義 P...8 3

5 機器語言說明手冊 1.1 基本說明 表 1-1 機械語言總覽 功能項目 指令符號 說明 + 加 - 減 * 乘 / 除 運算符號 運算指令 ^ 次方 and 邏輯運算 :and 運算 or 邏輯運算 :or 運算 > 大於 >= 大於或等於 < 小於 <= 小於或等於 == 等於 ~= 不等於 ABS 計算絕對值 ACOS 計算反餘弦函數 ASIN 計算反正弦函數 ATAN 計算反正切函數 ATAN2 計算反正切函數 CEIL 計算不小於計算數值的最大整數 COS 計算餘弦函數 COSH 計算雙曲線餘弦函數 DEG 計算弧度轉角度 EXP 計算以 e 為底的次方值 FLOOR 不大於計算數值的最大整數 FMOD 計算餘數 LOG10 計算以 10 為基數的對數 LOG 計算以 e 為基數的對數 MAX 取得參數中最大值 MIN 取得參數中最小值 4

6 1. 基本說明 功能項目指令符號說明 運算指令 基礎指令 點位管理指令 MODF POW RAD SIN SINH SQRT TAN TANH ROUND DELAY TimerOn TimerRead SetGlobalPoint CopyPoint ReadPoint WritePoint RobotX RobotY RobotZ RobotRX RobotRY RobotRZ RobotHand RobotElbow RobotShoulder RobotFlip RobotJRC RobotJ1 RobotJ2 RobotJ3 RobotJ4 RobotJ5 RobotJ6 把數值分為整數和小數計算數值次方值計算角度轉弧度計算正弦函數計算雙曲線正弦函數計算平方根計算正切函數計算雙曲線正切函數計算四捨五入的數值延遲設定的時間開啟計時器讀取上一個計時器開啟後經過多久時間儲存 Global 點位點位資料複製讀取點位資料對點位資料寫入暫存值目前 X 方向座標值目前 Y 方向座標值目前 Z 方向座標值目前 RX 方向座標值目前 RY 方向座標值目前 RZ 方向座標值目前機器人之手系狀態目前機器人之肩系狀態目前機器人之肘系狀態目前機器人之腕系狀態目前機器人之 Joint Index 狀態目前機器人之第一軸角度目前機器人之第二軸角度目前機器人之第三軸角度或 Z 軸位置目前機器人之第四軸角度目前機器人之第五軸角度目前機器人之第六軸角度 5

7 機器語言說明手冊 功能項目指令符號說明 運動參數指令 運動控制指令 AccJ DecJ SpdJ AccL DecL SpdL Accur SetAccur SetPayload PassMode SetOverlapDistance SetOverlapTime RobotServoOn RobotServoOff ExtServoOn ExtServoOff MovJ ExtMovJ MovP MovPR MovL MovLR MArchP MArchL Marc MCircle Lift MotionStop ExtMotionStop ContinueCartesianJOG 加速度設定, 影響 PTP 動作指令減速度設定, 影響 PTP 動作指令最大速度設定, 影響 PTP 動作指令加速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令減速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令最大速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令全軸經過點精度, 對沒設 PASS 參數的運動指令都有效單軸經過點精度, 對沒設 PASS 參數的運動指令都有效設定自動加減速的 Payload 值切換運動控制指令的 PASS 模式設定距離插斷模式的距離值, 需在距離插斷模式時使用設定時間插斷模式的距離值, 需在減速度段插斷模式時使用控制機器人全軸馬達伺服啟動控制機器人全軸馬達伺服關閉控制外部軸單軸馬達伺服啟動控制外部軸單軸馬達伺服關閉控制設定軸移動到目標位置控制外部馬達軸移到目標位置指定目標點位進行 PTP 運動以相對距離方式進行 PTP 運動指定目標點位進行直線插補運動以相對距離方式進行直線插補運動機器人沿 Z 軸做拱門運動,PTP 運動模式機器人沿 Z 軸做拱門運動, 直線插補運動模式指定目標點位及經過點位方式進行圓弧插捕的弧線運動指定目標點位及經過點位方式進行圓弧插捕的圓形運動, 三點成圓以絕對座標方式移動到相對參考點的位置停止機器人運動停止外部軸運動以直線插補方式, 往特定方向持續移動 6

8 1. 基本說明 功能項目指令符號說明 座標系指令流程控制指令輸入 / 輸出指令程式執行指令應用功能指令 SetUF SetTF ChangeUF ChangeTF GetTF if then elseif then else end while do..end for do end repeat until function end DI DO ExtDI ExtDO ReadModbus WriteModbus ConnectMBC CloseMBC SetSlaverMBC SetTimeOutMBC WriteMBC ReadMBC QUIT PAUSE SafetyMode SafetyStatus MultiTask 設定使用者座標系設定工具座標系切換使用者座標系切換工具座標系取得工具座標系的寬 高 角度 Pitch Roll Yaw 設定值之資訊 if 判斷式 : 程式透過預先假設的不同情況, 導入不同的程式碼區段 while 迴圈 : 程式要執行重複的事情 要跳出迴圈的話可以使用 break 指令 for 迴圈 : 程式要執行重複的指令時, 使用迴圈的方式令程式重複執行指令 repeat 迴圈 : 程式要執行重複的事情, 注意事項 : 在 until 時, 需增加判斷式使用者定義子函式, 在使用子函式之功能時, 需在呼叫子函式指令前, 先宣告子函式定義才可以使用回傳數位輸入的狀態, 輸出 ON 或 OFF 讀取或寫入數位輸出狀態讀取外部數位輸入狀態讀取或設定外部數位輸出狀態此為與外部設備交握指令, 用於讀取記憶體位置的值此為與外部設備交握指令, 用於寫入記憶體位置的值連接 Modbus Client 關閉 Modbus Client 連線設定 Modbus Client 的站號設定連線 Time Out 時間寫入 Modbus Client 位址的值讀取 Modbus Client 位址的值停止執行專案程式暫停目前的運動與專案程式執行, 須以外部軟體或設備來重新啟動專案程式繼續執行此為用於功能性暫停的模式切換此為用於讀取功能性暫停之觸發狀態運動指令協同式多線程功能 7

9 機器語言說明手冊 1.2 語法定義 表 1-2 語法注意事項 注意事項大小區分分隔語句變數個數 > 值的個數變數個數 < 值的個數 說明機械語言區分大小寫的,a 和 A 不一樣機械語言語句之間可以用分號 ";" 隔開, 也可以用空白隔開, 例如 :a1=0 a2=1 a3=2 相當於 a1, a2, a3 = 0, 1, 2 按變數個數補足 nil, 例如 :a1, a2, a3 = 0, 1, 則 a3 的值等於 nil 多餘的值會被忽略, 例如 :a1, a2 = 0, 1, 2, 則 2 會被忽略 1.3 變數宣告 在機械語言中, 沒有特別加上 local 宣告成區域變數 (Local Variables) 的變數, 都是全域變數 (Global Variables), 全域變數和區域變數的範例如下所示 a=1 -- 將變數 a 為全域變數 if a==1 then local b=2 -- 將變數 b 設為 local 變數 範例 end if b==2 then -- 此處 b 的值會為 nil c=1 end 1.4 Keywords 保留字 (1) 以下關鍵字不可當作變數命名宣告來使用, 在變數命名的時候必須特別注意 (2) Robot Language 的關鍵字區分大小寫,and 和 AND 並不相同 (3) 使用者不得使用以下名稱來命名程式中變數名稱 and break do else elseif end false for function if in local global nil not or repeat return then true until while P p table boolean number string thread goto in ON OFF 1.5 點位定義 P 程式中表示點位的兩種方式 : (1) 第一種 : 雙引號內為點位名稱 (2) 第二種 : 點位編號表示 範例 1.MovP ("FirstPoint") -- 第一種表示方法, 雙引號內為點位名稱 2.MovP (1) -- 第二種表示方法, 點位編號 8

10 9 2. 運算符號

11 機器語言說明手冊 表 2-1 運算符號表符號說明 + 加 - 減 * 乘 / 除 ^ 次方 and 邏輯運算 :and 運算 or 邏輯運算 :or 運算 > 大於 >= 大於或等於 < 小於 <= 小於或等於 == 等於 ~= 不等於 10

12 11 3. 運算指令

13 機器語言說明手冊 三軸機器人適用指令標註 : 三軸四軸機器人適用指令標註 : 四軸五軸機器人適用指令標註 : 五軸六軸機器人適用指令標註 : 六軸全類型機器人適用指令標註 : 全 ABS ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算絕對值 ret = ABS(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = ABS(-10) -- ret 為 10 ACOS ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 計算反餘弦函數 ret = ACOS(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 參數型態名稱說明輸出說明計算完的數值 ret number 計算完的數值輸出單位 : 度範例說明 ret = ACOS (0.5) -- ret 為 60 ASIN ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 計算反正弦函數 ret= ASIN(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 參數型態名稱說明輸出說明計算完的數值 ret number 計算完的數值輸出單位 : 度範例說明 ret = ASIN (1) -- ret 為 90 12

14 3. 運算指令 ATAN ( 全 ) 使用說明 計算反正切函數 語法說明 ret = ATAN(a) 輸入說明 參數型態名稱說明 a number 需計算的數值需計算的數值 輸出說明計算完的數值 ret number 計算完的數值輸出單位 : 度 範例說明 ret = ATAN (1) -- ret 為 45 ATAN2 ( 全 ) 使用說明 計算反正切函數 語法說明 ret = ATAN2(a,b) 輸入說明 a number 分子 需計算的數值之分子 b number 分母 需計算的數值之分母 輸出說明計算完的數值 ret number 計算完的數值輸出單位 : 弧度 範例說明 ret = ATAN2 (1,1) -- ret 為 CEIL ( 全 ) 使用說明 計算不小於計算數值的最大整數 語法說明 ret = CEIL(a) 輸入說明 參數型態名稱說明 a number 需計算的數值需計算的數值 輸出說明計算完的數值 ret number 計算完的數值輸出單位 : 度 範例說明 ret = CEIL(1.234) -- ret 為 2 13

15 機器語言說明手冊 COS ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算餘弦函數 ret = COS(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = COS(60) -- ret 為 0.5 COSH ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算雙曲線餘弦函數 ret = COSH(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 弧度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = COSH(1) -- ret 為 DEG ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算弧度轉角度 ret = DEG(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 弧度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = DEG(1.047) -- ret 為

16 3. 運算指令 EXP ( 全 ) 使用說明 計算以 e 為底的次方值 語法說明 ret = EXP(a) 輸入說明 參數型態名稱說明 a number 次方值次方值 輸出說明 參數型態名稱說明 ret number 計算完的數值計算完的數值 範例說明 ret = EXP(1) -- ret 為 FLOOR ( 全 ) 使用說明 計算不大於計算數值的最大整數 語法說明 ret = FLOOR(a) 輸入說明 參數型態名稱說明 a number 需計算的數值需計算的數值 輸出說明 參數型態名稱說明 ret number 計算完的數值計算完的數值 範例說明 ret = FLOOR(1.543) -- ret 為 1 FMOD ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算餘數 ret = FMOD(a,b) a number 分子 需計算的數值之分子 b number 分母 需計算的數值之分母 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = FMOD(2,3) -- ret 為 2 15

17 機器語言說明手冊 LOG10 ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算以 10 為基數的對數 ret = LOG10(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = LOG10(100) -- ret 為 2 LOG ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算以 e 為基數的對數 ret = LOG(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = LOG(10) -- ret 為 MAX ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 取得參數中的最大值 ret = MAX( ) 需計算的數值 number 需計算的數值 可輸入任意個數值 做計算 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = MAX(11,22,25,99,7,9) -- ret 為 99 16

18 3. 運算指令 MIN ( 全 ) 使用說明 取得參數中的最小值 語法說明 ret = MIN( ) 輸入說明 需計算的數值 number 需計算的數值可輸入任意個數值 做計算 輸出說明 參數型態名稱說明 ret number 計算完的數值計算完的數值 範例說明 ret = MIN(11,22,25,99,7,9) -- ret 為 7 MODF ( 全 ) 使用說明 把數值分為整數和小數 語法說明 ret1,ret2 = MODF(a) 輸入說明 參數型態名稱說明 a number 需計算的數值需計算的數值 輸出說明 ret1 number 整數 計算完的數值之整數 ret2 number 小數 計算完的數值之小數 範例說明 ret1,ret2 = MODF(1.5) -- ret1 為 1,ret2 為 0.5 POW ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算數值次方值 ret = POW(a,b) a number 底數 需計算的數值之底數 b number 次方 需計算的數值之次方 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = POW(10,2) -- ret 為

19 機器語言說明手冊 RAD ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算角度轉弧度 ret = RAD(a) a number 需計算的數值 需計算的數值單位 : 度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = RAD(60) -- ret 為 SIN ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算正弦函數 ret = SIN(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = SIN(30) -- ret 為 0.5 SINH ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算雙曲線正弦函數 ret = SINH(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 弧度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = SINH(1) -- ret 為

20 3. 運算指令 SQRT ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算平方根 ret = SQRT(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = SQRT(4) -- ret 為 2 TAN ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算正切函數 ret = TAN(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = TAN(45) -- ret 為 1 TANH ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算雙曲線正切函數 ret = TANH(a) a number 需計算的數值 需計算的數值, 輸入單位 : 弧度 ret number 計算完的數值計算完的數值 範例說明 ret = TANH(1) -- ret 為

21 機器語言說明手冊 ROUND ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 計算四捨五入的數值 ret = ROUND(a,b) a number 需計算的數值 需計算的數值 b number 位數選擇 選擇位數做四捨五入運算 ret number 計算完的數值 計算完的數值 ret = ROUND(123.45, 2) -- ret 為 120 ret = ROUND(123.45, -1) -- ret 為

22 21 4. 基礎指令

23 機器語言說明手冊 DELAY ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 延遲設定的時間 DELAY(a) a number 延遲時間 單位為秒最小精度為毫秒 DELAY(0.5) -- 延遲 0.5 秒 Time=5 -- 變數 Time 之值設為 5 DELAY (Time) --- 表示延遲 5 秒 TimerOn ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 開啟計時器 TimerOn() TimerOn() -- 開始計時 for i = 1,10000 do i = i+1 end t = TimerRead() -- t 為回傳計時器啟動後之經過時間 TimerRead ( 全 ) 使用說明 讀取前一個計時器開啟後經過之時間, 用來計時程式執行時間, 需配合 TimerOn 函式計算 語法說明 ret = TimerRead() 輸入說明 輸出說明 範例說明 回傳計時器開啟後 ret number 經過的時間 經過時間, 單位為 毫秒 TimerOn() -- 開始計時 for i = 1,10000 do i = i+1 end t = TimerRead()-- t 為回傳計時器啟動後之經過時間 22

24 23 5. 點位管理指令

25 機器語言說明手冊 SetGlobalPoint ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 設定 Global 點位 三軸機器人 SetGlobalPoint(a,b,c,d,e,I,m,n) SetGlobalPoint(a,c,d,e,I,m,n) 四軸機器人 SetGlobalPoint(a,b,c,d,e,h,I,m,n) SetGlobalPoint(a,c,d,e,h,I,m,n) 五軸機器人 SetGlobalPoint(a,b,c,d,e,g,h,I,m,n) SetGlobalPoint(a,c,d,e,g,h,I,m,n) 六軸機器人 SetGlobalPoint(a,b,c,d,e,f,g,h,j,k,l,m,n) SetGlobalPoint(a,c,d,e,f,g,h,j,k,l,m,n) a number 點位編號 點位編號範圍 :1~1000 b string 點位名稱 點位命名 c number X 空間座標 X 單位為毫米 d number Y 空間座標 Y 單位為毫米 e number Z 空間座標 Z 單位為毫米 f number RX 空間座標 RX 單位為毫米 g number RY 空間座標 RY 單位為毫米 h number RZ 空間座標 RZ 單位為毫米 i number 或 string HAND SCARA: 0 or "R"( 右手系 ) 1 or " L" ( 左手系 ) j number 或 string ELBOW VA: 0 or "D"( 下肘系 ) 1 or " U" ( 上肘系 ) k number 或 string SHOULDER VA: 0 or "R"( 右肩系 ) 1 or " L" ( 左肩系 ) l number 或 string FLIP VA: 0 or "N"( 腕翻轉系 ) 1 or " H" ( 腕翻轉系 ) m number UF 使用者坐標系, 提供 1~9 組, 0 為大地座標 n number TF 工具座標系, 提供 1~9 組, 0 為大地座標 24

26 5. 點位管理指令 範例說明 三軸機器人 SetGlobalPoint(1,"P1",10,20,30,1,9,8) SetGlobalPoint(1,10,20,30,1,9,8) 四軸機器人 SetGlobalPoint(1,"P1",10,20,30,40,1,9,8) SetGlobalPoint(1,10,20,30,40,1,9,8) 五軸機器人 SetGlobalPoint(1,"P1",10,20,30,40,50,1,9,8) SetGlobalPoint(1,10,20,30,40,50,1,9,8) 六軸機器人 SetGlobalPoint(1,"P1",10,20,30,40,50,60,1,1,1,9,8) SetGlobalPoint(1,10,20,30,40,50,60,"U","L","H",9,8) CopyPoint ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 點位資料複製 CopyPoint(a,b) a number 或 string 被複製的點位 被複製的點位, 點位編號或是點位名稱 b number 或 string 複製的點位 複製的點位, 點位編號或是點位名稱 CopyPoint(1,2) CopyPoint("P1","P2") 25

27 機器語言說明手冊 ReadPoint ( 全 ) 使用說明 語法說明 讀取點位資料 ret = ReadPoint(a,b) 參數型態名稱說明 輸入說明 a number 或 string 被讀取的點位 可輸入點位編號或點位名稱 b string 欲讀取項目 "X" : X 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "Y" : Y 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "Z" : Z 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "A" : RX 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "B" : RY 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "C" : RZ 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RX" : RX 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RY" : RY 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RZ" : RZ 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "UF" : 點位的使用者座標系 "TF" : 點位的工具座標系 "H" : 手系資訊 (0: 右手系 ;1: 左手系 ) "E" : 肘系資訊 (0: 下肘系 ;1: 上肘系 ) "S" : 肩系資訊 (0: 右肩系 ;1: 左肩系 ) "F" : 手系資訊 (0: 腕翻轉系 ;1: 腕翻轉系 ) "COORD" : 座標系 ("WCS": 大地座標系 ; "PCS": 使用者座標系 ; "TCS": 工具座標系 ; "ACS": 軸座標系 ) 26

28 5. 點位管理指令 輸出說明 範例說明 模式 "X", 可讀取 X 數值 ; 模式 "Y", 可讀取 Y 數值 ; 模式 "Z", 可讀取 Z 數值 ; 模式 "A", 可讀取 RX 數值 ; 模式 "B", 可讀取 RY 數值 ; 模式 "C", 可讀取 RZ 數值 ; 模式 "RX", 可讀取 RX 數值 ; 模式 "RY", 可讀取 RY 數值 ; 模式 "RZ", 可讀取 RZ 數值模式 "H" : 手系資訊 ( 讀取 0 或 "R": 右手系 ; 讀取 1 或 "L": 左手系 ) 模式 "E" : 肘系資訊 ( 讀取 0 或 "D": 下肘系 ; ret number 或 string 欲讀取的點位讀取 1 或 "U": 上肘系 ) 或 table 資訊模式 "S" : 肩系資訊 ( 讀取 0 或 "R": 右肩系 ; 讀取 1 或 "L": 左肩系 ) 模式 "F" : 腕系資訊 ( 讀取 0 或 "N": 腕翻轉系 ; 讀取 1 或 "H": 腕翻轉系 ) 模式 "UF" : 使用者座標系, 可讀取範圍 1~9 模式 "TF" : 工具座標系, 可讀取範圍 1~9 模式 "COORD" : 座標系 ( 讀取 "WCS": 大地座標系 ; 讀取 "PCS": 使用者座標系 ; 讀取 "TCS": 工具座標系 ; 讀取 "ACS": 軸座標系 ) PostionX = ReadPoint(1001,"X") PostionY = ReadPoint(1001,"Y") PostionZ = ReadPoint(1001,"Z") PostionRZ = ReadPoint(1001,"C") PostionRZ = ReadPoint(1001,"RZ") PostionUF = ReadPoint("P1","UF") PostionTF=ReadPoint("P1","TF") 27

29 機器語言說明手冊 WritePoint ( 全 ) 使用說明 語法說明 對點位資料寫入暫存值 WritePoint(a,b,c) 參數型態名稱說明 輸入說明 a number 或 string 被寫入的點位 可輸入點位編號或點位名稱 b string 欲寫入項目 "X" : X 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "Y" : Y 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "Z" : Z 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "A" : RX 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "B" : RY 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "C" : RZ 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RX" : RX 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RY" : RY 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RZ" : RZ 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "UF" : 點位的使用者座標系 "TF" : 點位的工具座標系 "H" : 手系資訊 (0: 右手系 ;1: 左手系 ) "E" : 肘系資訊 (0: 下肘系 ;1: 上肘系 ) "S" : 肩系資訊 (0: 右肩系 ;1: 左肩系 ) "F" : 手系資訊 (0: 腕翻轉系 ;1: 腕翻轉系 ) "COORD" : 座標系 ("WCS": 大地座標系 ; "PCS": 使用者座標系 ; "TCS": 工具座標系 ; "ACS": 軸座標系 ) 28

30 5. 點位管理指令 輸出說明 範例說明 模式 "X", 可輸入 X 數值 ; 模式 "Y", 可輸入 Y 數值 ; 模式 "Z", 可輸入 Z 數值 ; 模式 "A", 可輸入 RX 數值 ; 模式 "B", 可輸入 RY 數值 ; 模式 "C", 可輸入 RZ 數值 ; 模式 "RX", 可輸入 RX 數值 ; 模式 "RY", 可輸入 RY 數值 ; 模式 "RZ", 可輸入 RZ 數值 模式 "H" : 手系資訊 ( 輸入 0 或 "R": 右手系 ; 輸入 1 或 "L": 左手系 ) 模式 "E" : 肘系資訊 ( 輸入 0 或 "D": 下肘系 ; c number 或 string 輸入 1 或 "U": 上肘系 ) 輸入值或 table 模式 "S" : 肩系資訊 ( 輸入 0 或 "R": 右肩系 ; 輸入 1 或 "L": 左肩系 ) 模式 "F" : 腕系資訊 ( 輸入 0 或 "N": 腕翻轉系 ; 輸入 1 或 "H": 腕翻轉系 ) 模式 "UF" : 使用者座標系, 可輸入範圍 1~9 模式 "TF" : 工具座標系, 可輸入範圍 1~9 模式 "COORD" : 座標系 ( 輸入 "WCS": 大地座標系 ; 輸入 "PCS": 使用者座標系 ; 輸入 "TCS": 工具座標系 ; 輸入 "ACS": 軸座標系 ) WritePoint(1001,"X",300) WritePoint(1001,"Y",50) WritePoint("P1","RZ",30) WritePoint("P1","H",1) WritePoint(1002,"RX",10) WritePoint("P2","COORD","PCS") 29

31 機器語言說明手冊 RobotY ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前 Y 方向座標值 ret = RobotY() 目前 Y 方向座標值 ; 需讀取工具 座標或是使用者座標下的 Y 方向 ret number Y 方向座標值 座標值時, 需切換成對應之座標 系狀態下, 才會讀取到對應之座 標系資訊, 單位 : 毫米 NowPosition_Y = RobotY() RobotZ ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前 Z 方向座標值 ret = RobotZ() 目前 Z 方向座標值 ; 需讀取工具 座標或是使用者座標下的 Z 方向 ret number Z 方向座標值 座標值時, 需切換成對應之座標 系狀態下, 才會讀取到對應之座 標系資訊, 單位 : 毫米 NowPosition_Z = RobotZ() RobotRX ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 目前 RX 方向座標值 ret = RobotRX() 目前 RX 方向座標值 ; 需讀取工具 ret number 座標或是使用者座標下的 RX 方向 RX 方向座標值時, 需切換成對應之座標座標值系狀態下, 才會讀取到對應之座 標系資訊, 單位 : 度 30

32 5. 點位管理指令 範例說明 NowPosition_RX = RobotRX() RobotRY ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前 RY 方向座標值 ret = RobotRY() 目前 RY 方向座標值 ; 需讀取工具 ret number 座標或是使用者座標下的 RY 方向 RY 方向座標值時, 需切換成對應之座標座標值系狀態下, 才會讀取到對應之座 標系資訊, 單位 : 度 NowPosition_RY = RobotRY() RobotRZ ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前 RZ 方向座標值 ret = RobotRZ() 目前 RZ 方向座標值 ; 需讀取工具 ret number 座標或是使用者座標下的 RZ 方向 RZ 方向座標值時, 需切換成對應之座標座標值系狀態下, 才會讀取到對應之座 標系資訊, 單位 : 度 NowPosition_RZ = RobotRZ() RobotHand ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前機器人之手系狀態 ret = RobotHand() 回傳目前機器人之手系狀態, ret number 手系值 讀取值為 0, 則是右手系, 讀取值為 1, 則是左手系 NowPosition_Hand = RobotHand() 31

33 機器語言說明手冊 RobotElbow ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前機器人之肘系狀態 ret = RobotElbow() 回傳目前機器人之肘系狀態, ret number 肘系值 讀取值為 0, 則是下肘系, 讀取值為 1, 則是上肘系 NowPosition_Elbow = RobotElbow() RobotShoulder ( 全 ) 使用說明 目前機器人之肩系狀態 語法說明 ret = RobotShoulder () 輸入說明 輸出說明 範例說明 回傳目前機器人之肩系狀態, ret number 肩系值 讀取值為 0, 則是右肩系, 讀取值為 1, 則是左肩系 NowPosition_Shoulder = RobotShoulder() RobotFlip ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 目前機器人之腕系狀態 ret = RobotFlip() 回傳目前機器人之腕系狀態, ret number 腕系值 讀取值為 0, 則是腕翻轉系, 讀取值為 1, 則是腕翻轉系 範例說明 NowPosition_Flip = RobotFlip () RobotJRC ( 全 ) ( 全 ) 使用說明 目前機器人之 Joint Index 狀態 語法說明 ret = RobotJRC () 32

34 5. 點位管理指令 輸入說明 輸出說明 範例說明 回傳目前機器人之 Joint Index ret table 狀態, 為一有 8 個元素的 table, Joint Index 值元素 1~6 對應 J1~J6 的 Joint Index 狀態, 元素 7~8 暫使用 NowPosition_JRC = RobotJRC () J1_index = NowPosition_JRC[1] -- 讀取 J1 的 Index J2_index = NowPosition_JRC[2] -- 讀取 J2 的 Index J3_index = NowPosition_JRC[3] -- 讀取 J3 的 Index RobotJ1 ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前機器人之第一軸角度 ret = RobotJ1() ret number J1 值 回傳目前機器人之第一軸角度, 單位 : 度 NowPosition_J1 = RobotJ1() RobotJ2 ( 全 ) 使用說明 目前機器人之第二軸角度 語法說明 ret = RobotJ2 () 輸入說明 輸出說明 範例說明 ret number J2 值 回傳目前機器人之第二軸角度, 單位 : 度 NowPosition_J2 = RobotJ2() 33

35 機器語言說明手冊 RobotJ3 ( 全 ) 使用說明 目前機器人之第三軸角度或 Z 軸位置 語法說明 ret = RobotJ3 () 輸入說明 輸出說明 範例說明 回傳目前機器人之第三軸角度或 ret number J3 值 Z 軸位置, 當使用三 四 五軸機器人時單位 : 毫米 ; 當使用六軸 機器人時單位 : 度 NowPosition_J3 = RobotJ3() RobotJ4 ( 四軸 五軸 六軸 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前機器人之第四軸角度 ret = RobotJ4() ret number J4 值 回傳目前機器人之第四軸角度, 單位 : 度 NowPosition_J4 = RobotJ4() RobotJ5 ( 五軸 六軸 ) 使用說明 目前機器人之第五軸角度 語法說明 ret = RobotJ5 () 輸入說明 輸出說明 範例說明 ret number J5 值 回傳目前機器人之第五軸角度, 單位 : 度 NowPosition_J5 = RobotJ5() 34

36 5. 點位管理指令 RobotJ6 ( 六軸 ) 使用說明 目前機器人之第六軸角度 語法說明 ret = RobotJ6 () 輸入說明 輸出說明 範例說明 ret number J6 值 回傳目前機器人之第六軸角度, 單位 : 度 NowPosition_J6 = RobotJ6() 35

37 36 6. 運動參數指令

38 6. 運動參數指令 AccJ ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 加速度設定, 影響 PTP 動作指令 AccJ (a) a number 加速度值 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 SpdJ(50) AccJ(50) DecJ(50) MovP(1001) DecJ ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 減速度設定, 影響 PTP 動作指令 DecJ (a) a number 減速度值 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 SpdJ(50) AccJ(50) DecJ(50) MovP(1001) SpdJ ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 最大速度設定, 影響 PTP 動作指令 SpdJ (a) a number 最大速度值 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 SpdJ(50) AccJ(50) DecJ(50) MovP(1001) 37

39 機器語言說明手冊 AccL ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 加速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令 AccL(a) a number 加速度值 單位毫米 / 秒平方, 可輸入範圍為 1~25000 SpdL(500) AccL(500) DecL(500) MovL(1001) DecL ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 減速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令 DecL(a) a number 減速度值 單位毫米 / 秒平方, 可輸入範圍為 1~25000 SpdL(500) AccL(500) DecL(500) MovL(1001) SpdL ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 最大速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令 SpdL(a) a number 最大速度值 實際速度毫米 / 秒, 可輸入範圍為 1~2000 SpdL(500) AccL(500) DecL(500) MovL(1001) 38

40 6. 運動參數指令 Accur ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 全軸經過點精度, 對沒設 PASS 參數的運動指令都有效 Accur (a) "HIGH" 到位精度最高 "STANDARD" 到位精度標準 a string 精度模式 "MEDIUM" 到位精度一般 "ROUGH" 到位精度較低 "MAXROUGH" 到位精度最低 Accur("HIGH") MovL("P1") Accur("ROUGH") MovL("P3") SetAccur ( 全 ) 使用說明 語法說明 單軸經過點精度, 對沒設 PASS 參數的運動指令都有效 SetAccur (a,b) 參數型態名稱說明 輸入說明 a number 馬達軸編號馬達軸編號, 編號範圍 :1~10 b number 到位精度數值到位精度數值, 單位為 PUU 輸出說明 範例說明 參數型態名稱說明 -- 藉由觀察 t1 t2 的時間差異, 到位精度設定較大的運動時間會較短 TimerOn() SetAccur(1,100000) MovJ(1,0,"PUU") MovJ(1,100000,"PUU") MovJ(1,200000,"PUU") t1 = TimerRead() TimerOn() SetAccur(1,1) MovJ(1,0,"PUU") MovJ(1,100000,"PUU") MovJ(1,200000,"PUU") t2 = TimerRead() 39

41 機器語言說明手冊 SetPayload ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 設定自動加減速的 Payload 值 SetPayload(a,b,c,d,e,f,g) 參數型態名稱說明 a number 物體重量物體重量, 單位為公斤 b c d e f g number number number number number number X 方向 離質心距離 Y 方向 離質心距離 Z 方向 離質心距離 X 方向 慣性張量 Y 方向 慣性張量 Z 方向 慣性張量 參數型態名稱說明 SetPayload(3,0,0,0,0,0,0.0091) X 方向離質心距離, 單位為公尺 Y 方向離質心距離, 單位為公尺 Z 方向離質心距離, 單位為公尺 X 方向慣性張量, 單位為公斤 * 公尺平方 Y 方向慣性張量, 單位為公斤 * 公尺平方 Z 方向慣性張量, 單位為公斤 * 公尺平方 PassMode ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 切換運動控制指令的 PASS 模式 PassMode (a) 輸入 DISTANT a string 插斷模式 切換為距離插斷模式輸入 DEC 切換為減速度段插斷模式 PassMode("DISTANT") SetOverlapDistance (50) MovP(1001, "PASS") MovP(1002) PassMode(" DEC") SetOverlapTime (50) MovP(1001,"PASS") MovP(1002) 40

42 6. 運動參數指令 SetOverlapDistance ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 設定距離插斷模式的距離值, 需在距離插斷模式時使用 SetOverlapDistance (a) a number 距離插斷的輸入距離插斷的數值, 數值單位為毫米 PassMode(" DISTANT") SetOverlapDistance (50) MovP(1001,"PASS") MovP(1002) SetOverlapTime ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 設定時間插斷模式的距離值, 需在減速度段插斷模式時使用 SetOverlapTime (a) a number 時間插斷的輸入時間插斷的數值, 數值單位為百分比 PassMode("DEC") SetOverlapTime(50) MovP(1001,"PASS ") MovP(1002) 41

43 42 7. 運動控制指令

44 7. 運動控制指令 RobotServoOn ( 全 ) 使用說明 控制機器人全軸馬達伺服啟動 語法說明 RobotServoOn () 輸入說明 參數型態名稱說明 輸出說明 參數型態名稱說明 範例說明 RobotServoOn() RobotServoOff ( 全 ) 使用說明 控制機器人全軸馬達伺服關閉 語法說明 RobotServoOff () 輸入說明 參數型態名稱說明 輸出說明 參數型態名稱說明 範例說明 RobotServoOff () ExtServoOn ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 控制外部軸單軸馬達伺服啟動 ExtServoOn (a) a number 外部馬達軸編號外部馬達軸編號 範例說明 ExtServoOn (1) ExtServoOff ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 控制外部軸單軸馬達伺服關閉 ExtServoOff (a) a number 外部馬達軸編號外部馬達軸編號 43

45 機器語言說明手冊 範例說明 ExtServoOff (1) MovJ ( 全 ) 使用說明 語法說明 控制設定軸移動到目標位置 MovJ(a,b) MovJ(a,b,d) MovJ(a,b,d,e,f) MovJ(a,b,c) MovJ(a,b,c,d) MovJ(a,b,c,d,e,f) 參數型態名稱說明 a number 馬達軸編號 馬達軸編號 : 三軸機器人 輸入為第 1 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度 輸入為第 2 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度 輸入為第 3 軸時, 其為絕對位置, 單位為毫米 輸入說明 b number 移動數值 四軸機器人輸入為第 1 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 2 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 3 軸時, 其為絕對位置, 單位為毫米輸入為第 4 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度 五軸機器人輸入為第 1 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 2 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 3 軸時, 其為絕對位置, 單位為毫米輸入為第 4 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度 44

46 7. 運動控制指令 輸出說明 範例說明 六軸機器人輸入為第 1 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 2 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 3 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 4 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 5 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 6 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度 c string PUU 模式 輸入參數為 PUU, 此時輸入參數 b 之輸入單位為 PUU d number 最高速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 f number 加速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 g number 減速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 MovJ(4,180) MovJ(4,180,50) MovJ(4,-180,100,10,10) MovJ(4,18000,"PUU ") MovJ(1,2000,"PUU",50) ExtMovJ ( 全 ) 使用說明 語法說明 控制外部馬達軸移到目標位置 ExtMovJ(a,b) ExtMovJ(a,b,e) ExtMovJ(a,b,e,f,g) ExtMovJ(a,b,c) ExtMovJ(a,b,c,e) ExtMovJ(a,b,c,e,f,g) ExtMovJ(a,b,d) ExtMovJ(a,b,d,e) ExtMovJ(a,b,d,e,f,g) ExtMovJ(a,b,d,c) ExtMovJ(a,b,d,c,e) ExtMovJ(a,b,d,c,e,f,g) 45

47 機器語言說明手冊 參數型態名稱說明 輸入說明 輸出說明 範例說明 a number 外部馬達軸編號外部馬達軸編號 b number 或 string 目標點位或 PUU 可輸入點位編號或點位名稱數值 ;PUU 模式時為 PUU 數值 c string PASS 模式 輸入為 PASS d string PUU 模式 輸入為 PUU, 表示輸入位置單位為 PUU e number 最高速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 f number 加速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 g number 減速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 ExtMovJ(1,1001) ExtMovJ(4,1002, "PASS",50) ExtMovJ(1, "p1001 ",100,10,10) ExtMovJ(4,18000, "PUU") ExtMovJ(1,2000, "PUU ","PASS",50,40,30) MovP ( 全 ) 使用說明 語法說明 指定目標點位進行 PTP 運動 MovP(a) MovP(a,c) MovP(a,b) MovP(a,b,c) MovP(a,c,d,e) MovP(a,b,c,d,e) 46

48 7. 運動控制指令 參數型態名稱說明 輸入說明 a number 或 string 目標點 可輸入點位編號或點位名稱 切換運動模式為 PASS 模式, 輸入為 PASS No PASS PASS 當沒有加 PASS 指令時, 機器人會完全到達 當有加 PASS 指令時, 機器人未到達 P2 位 b string PASS 模式 可以幫助掠過不是重要位置的點位 P2 位置後才會置後便會往 P3 往 P3 移動移動, 此功能 c number 最大速度單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 新語法說明 d number 加速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 e number 減速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 MovP(a) MovP(a,b) 47

49 機器語言說明手冊 可輸入點位編號或點位名稱再加 上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) (a2) Z(a3) RX(a4) RY(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 或 string+function 目標點位相關資訊設定 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度可直接輸入設定函式, 沒有設定的參數為預設值可用的設定函式為 :SPD(b1) ACC(b2) DEC(b3) ASS(b4) 輸出說明 範例說明 b function 速度相關資訊設定及 PASS 設定 b1: 最高速度 %, 可輸入範圍 1~100 b2: 加速度 %, 可輸入範圍 1~100 b3: 減速度 %, 可輸入範圍 1~100 b4: 須參數輸入, 呼叫函式即設定為 PASS 模式 MovP(1) MovP(2,"PASS") MovP(3,100,50,50) MovP(" P0",100,50,50) MovP("P1", "PASS",1000,500,500) MovP("P1"+Z(10)+RZ(20)) MovP("P1"+X(15)+RX(10),SPD(200)+ACC(200)+PASS()) 48

50 7. 運動控制指令 MovPR ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 以相對距離方式進行 PTP 運動 MovPR(a,b) MovPR(a,b,c) 正值 : 表示往正方向移動 負值 : 表示往負方向移動 a number 移動距離 當移動 X Y Z 座標方向時, 單位為毫米 當移動 RX RY RZ 座標方向時, 單位為度 "X":X 座標方向 "Y":Y 座標方向 b string 移動方向 "Z":Z 座標方向 "RX":RX 座標方向 "RY":RY 座標方向 "RZ":RZ 座標方向 c number 最高速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 MovPR(10,"X") MovPR(-10,"X") MovPR(-10,"Z") MovPR(10,"RX") MovPR(-10,"RZ") MovL ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 指定目標點位進行直線插補運動 MovL(a) MovL(a,c) MovL(a,b) MovL(a,b,c) MovL(a,c,d,e) MovL(a,b,c,d,e) 參數型態名稱說明 a number 或 string 目標點可輸入點位編號或點位名稱 49

51 機器語言說明手冊 b string PASS 模式 切換運動模式為 PASS 模式, 輸入為 PASS No PASS PASS 當沒有加 PASS 當有加 PASS 指指令時, 機器人令時, 機器人未會完全到達 P2 到達 P2 位置後位置後才會往便會往 P3 移動, P3 移動此功能可以幫助掠過不是重要位置的點位 新語法說明 c number 最大速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 d number 加速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 e number 減速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 MovL(a) MovL(a,b) 可輸入點位編號或點位名稱再加 上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) (a2) Z(a3) RX(a4) RY(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 或 string+function 目標點位相關資訊設定 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度 50

52 7. 運動控制指令 可直接輸入設定函式, 沒有設定的參數為預設值 可用的設定函式為 :SPD(b1) ACC(b2) DEC(b3) PASS(b4) 輸出說明 範例說明 b function 速度相關資訊 b1: 最高速度, 單位毫米 / 秒, 設定及 PASS 可輸入範圍 1~2000 設定 b2: 加速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 b3: 減速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 b4: 須參數輸入, 呼叫函式即 設定為 PASS 模式 MovL(1) MovL(2, "PASS") MovL(3,100,50,50) MovL("P0",100,50,50) MovL("P1", "PASS",1000,500,500) MovL("P1"+Z(10)+RZ(20)) MovL("P1"+X(15)+RX(10),SPD(200)+ACC(200)+PASS()) MovLR ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 以相對距離方式進行直線插補運動 MovLR(a,b) MovLR(a,b,c) 正值 : 表示往正方向移動 負值 : 表示往負方向移動 a number 移動距離 當移動 X Y Z 座標方向時, 單位為毫米 當移動 RX RY RZ 座標方向時, 單位為度 "X":X 座標方向 "Y":Y 座標方向 b string 移動方向 "Z":Z 座標方向 "RX":RX 座標方向 "RY":RY 座標方向 "RZ":RZ 座標方向 c number 最高速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 51

53 機器語言說明手冊 輸出說明 範例說明 參數型態名稱說明 MovLR(10,"X") MovLR(-10,"X") MovLR(-10,"Z") MovLR(10,"RX") MovLR(-10,"RZ") MArchP ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明新語法說明 機器人沿 Z 軸做拱門運動,PTP 運動模式 MArchP(a,b,c,d) MArchP(a,b,c,d,e) MArchP(a,b,c,d,e,f,g) a number 或 string 目標點 可輸入點位編號或點位名稱 b number Z 軸頂點高度 為絕對位置, 單位為毫米 c number Z 軸上升高度 最高安全高度, 為相對位置, 單位毫米 d number Z 軸下降高度 最低安全高度, 為相對位置, 單位毫米 e number 最高速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 f number 加速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 g number 減速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 MArchP(a,b,c,d) MArchP(a,b,c,d,e) 可輸入點位編號或點位名稱再加 上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) Y(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 目標點位相關 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米或 string+function 資訊設定 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度 b number Z 軸頂點高度 為絕對位置, 單位為毫米 52

54 7. 運動控制指令 c number Z 軸上升高度 d number Z 軸下降高度 最高安全高度, 為相對位置, 單位毫米最低安全高度, 為相對位置, 單位毫米可直接輸入設定函式, 沒有設定的參數為預設值可用的設定函式為 :SPD(e1) ACC(e2) DEC(e3) PASS(e4) 輸出說明 範例說明 e function 速度相關資訊設定及 PASS 設定 e1: 最高速度 %, 可輸入範圍 1~100 e2: 加速度 %, 可輸入範圍 1~100 e3: 減速度 %, 可輸入範圍 1~100 e4: 須參數輸入, 呼叫函式即設定為 PASS 模式 MArchP("P1",0,50,40) MArchP("P2",-10,50,40,10,5,5) MArchP ("P1"+X(10),-20,30,20, SPD(30)) MArchL ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明新語法說明 機器人沿 Z 軸做拱門運動, 直線插補運動模式 MArchL(a,b,c,d) MArchL(a,b,c,d,e) MArchL(a,b,c,d,e,f,g) a number 或 string 目標點 可輸入點位編號或點位名稱 b number Z 軸頂點高度 為絕對位置, 單位為毫米 c number Z 軸上升高度 最高安全高度, 為相對位置, 單位毫米 d number Z 軸下降高度 最低安全高度, 為相對位置, 單位毫米 e number 最高速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 f number 加速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 g number 減速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 MArchL(a,b,c,d) MArchL(a,b,c,d,e) 53

55 機器語言說明手冊 可輸入點位編號或點位名稱再加 上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) Y(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 目標點位相關 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米或 string+function 資訊設定 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度 b number Z 軸頂點高度 為絕對位置, 單位為毫米 c number Z 軸上升高度 最高安全高度, 為相對位置, 單位毫米 d number Z 軸下降高度 最低安全高度, 為相對位置, 單位毫米 可直接輸入設定函式, 沒有設定 的參數為預設值 可用的設定函式為 :SPD(e1) ACC(e2) DEC(e3) PASS(e4) 輸出說明 範例說明 e function 速度相關資訊設定及 PASS 設定 e1: 最高速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 e2: 加速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 e3: 減速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 e4: 須參數輸入, 呼叫函式即設定為 PASS 模式 MArchL("P1",0,50,40) MArchL("P2",-10,50,40,10,5,5) MArchL ("P1"+X(10),-20,30,20, SPD(30)) MArc ( 全 ) 使用說明 指定目標點位及經過點位方式進行圓弧插捕的弧線運動 54

56 7. 運動控制指令 語法說明 輸入說明 新語法說明 MArc(a,b,c) MArc(a,b,c,e) MArc(a,b,c,e,f,g) MArc(a,b,c,d) MArc(a,b,c,d,e) MArc(a,b,c,d,e,f,g) a number 或 string 經過點 可輸入點位編號或點位名稱 b number 或 string r 目標點 可輸入點位編號或點位名稱 輸入 BORDER 不轉向三點成 圓功能, 此模式限定 X-Y 平面 運動 輸入 BORDER_TAN_FOR 正 切三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動 輸入 BORDER_TAN_REV 逆 c string 功能設定 切三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動 輸入 BORDER_ENTRIPETAL 向心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動 輸入 BORDER_ENTRIFUGAL 背心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動 d string PASS 模式 輸入為 PASS e number 最高速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 f number 加速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 g number 減速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 MArc (a,b,c) MArc (a,b,c,d) 55

57 機器語言說明手冊 可輸入點位編號或點位名稱再加 上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) Y(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 或 string+function 經過點位相關資訊設定 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度可輸入點位編號或點位名稱再加上設定函式, 也可直接輸入設定函式 可用的設定函式為 :X(b1) Y(b2) Z(b3) RX(b4) Y(b5) RZ(b6) b number+function 或 string+function 目標點位相關資訊設定 b1:x 變化量的數值, 單位為毫米 b2:y 變化量的數值, 單位為毫米 b3:z 變化量的數值, 單位為毫米 b4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 b5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 b6:rz 變化量的數值, 單位為度 56

58 7. 運動控制指令 c string 功能設定 輸入 BORDER 不轉向三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_TAN_FOR 正切三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_TAN_REV 逆切三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_ENTRIPETAL 向心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_ENTRIFUGAL 背心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動可直接輸入設定函式, 沒有設定的參數為預設值可用的設定函式為 :SPD(d1) ACC(d2) DEC(d3) PASS(d4) 輸出說明 範例說明 d function 速度相關資訊設定及 PASS 設定 d1: 最高速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 d2: 加速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 d3: 減速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 d4: 須參數輸入, 呼叫函式即設定為 PASS 模式 MArc("P1","P2","BORDER") MArc ("P1","P2","BORDER","PASS") MArc ("P1","P2","BORDER",100) MArc ("P1","P2","BORDER","PASS",100) MArc ("P1","P2","BORDER","PASS",100,100,100) MArc ("P1"+X(10), "P2"+Y(10), "BORDER",SPD(30)+ACC(40)+DEC(50)) MArc ("P1"+X(10), "P2"+Y(10), "BORDER", SPD(30)+PASS()) 57

59 機器語言說明手冊 MCircle ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明新語法說明 指定目標點位及經過點位方式進行圓弧插捕的圓形運動, 三點成圓 MCircle (a,b,c) MCircle (a,b,c,e) MCircle (a,b,c,e,f,g) MCircle (a,b,c,d) MCircle (a,b,c,d,e) MCircle (a,b,c,d,e,f,g) a number 或 string 經過點 可輸入點位編號或點位名稱 b number 或 string 目標點 可輸入點位編號或點位名稱 輸入 BORDER 不轉向三點成 圓功能, 此模式限定 X-Y 平面 運動 輸入 BORDER_TAN_FOR 正 切三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動 輸入 BORDER_TAN_REV 逆 c string 功能設定 切三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動 輸入 BORDER_ENTRIPETAL 向心三點成圓功能, 此模式限 定 X-Y 平面運動 輸入 BORDER_ENTRIFUGAL 背心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動 d string PASS 模式 輸入為 PASS e number 最高速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 f number 加速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 g number 減速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 MCircle (a,b,c) MCircle (a,b,c,d) 58

60 7. 運動控制指令 可輸入點位編號或點位名稱再加 上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) Y(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 或 string+function 經過點位相關資訊設定 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度可輸入點位編號或點位名稱再加上設定函式, 也可直接輸入設定函式 可用的設定函式為 :X(b1) Y(b2) Z(b3) RX(b4) Y(b5) RZ(b6) b number+function 或 string+function 目標點位相關資訊設定 b1:x 變化量的數值, 單位為毫米 b2:y 變化量的數值, 單位為毫米 b3:z 變化量的數值, 單位為毫米 b4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 b5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 b6:rz 變化量的數值, 單位為度 59

61 機器語言說明手冊 c string 功能設定 輸入 BORDER 不轉向三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_TAN_FOR 正切三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_TAN_REV 逆切三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_ENTRIPETAL 向心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_ENTRIFUGAL 背心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動可直接輸入設定函式, 沒有設定的參數為預設值可用的設定函式為 :SPD(d1) ACC(d2) DEC(d3) PASS(d4) 輸出說明 範例說明 d function 速度相關資訊設定及 PASS 設定 d1: 最高速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 d2: 加速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 d3: 減速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 d4: 須參數輸入, 呼叫函式即設定為 PASS 模式 MCircle ("P1","P2","BORDER") MCircle ("P1","P2","BORDER","PASS") MCircle ("P1","P2","BORDER",100) MCircle ("P1","P2","BORDER","PASS",100) MCircle ("P1","P2","BORDER","PASS",100,100,100) MCircle ("P1"+X(10), "P2"+Y(10), "BORDER",SPD(30)+ACC(40)+DEC(50)) MCircle ("P1"+X(10), "P2"+Y(10), "BORDER", SPD(30)+PASS()) 60

62 7. 運動控制指令 Lift ( 全 ) 使用說明 以絕對座標方式移動到相對參考點的位置 Lift(a,b,c,d) Lift(a,b,c,d,e) Lift(a,b,c,d,e,f,g) 語法說明 參數型態名稱說明 a number 或 string 參考點位可輸入點位編號或點位名稱 b number 上升角度上升角度, 單位為度 輸入說明 新語法說明 c number 上升高度 上升高度, 單位為毫米 d number 上升方向 上升方向, 單位為度 e number 最高速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 f number 加速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 g number 減速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 Lift(a,b,c,d) Lift(a,b,c,d,e) 61

63 機器語言說明手冊 可輸入點位編號或點位名稱再加 上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) Y(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 參考點位相關 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米或 string+function 資訊設定 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度 b number 上升角度 上升角度, 單位為度 c number 上升高度 上升高度, 單位為毫米 d number 上升方向 上升方向, 單位為度 可直接輸入設定函式, 沒有設定 的參數為預設值 可用的設定函式為 :SPD(e1) ACC(e2) DEC(e3) PASS(e4) 輸出說明 範例說明 e function 速度相關資訊設定及 PASS 設定 e1: 最高速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 e2: 加速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 e3: 減速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 e4: 須參數輸入, 呼叫函式即設定為 PASS 模式 Lift("P0",45,10,90) Lift("P1"+Z(10)+RZ(20),45,10,90) Lift("P1"+X(15),45,10,90,SPD(200)+ACC(200) 62

64 7. 運動控制指令 MotionStop ( 全 ) 使用說明 停止機器人運動 語法說明 MotionStop () 輸入說明 參數型態名稱說明 輸出說明 參數型態名稱說明 MovP(1001,"PASS") 範例說明 DELAY(1) MotionStop() -- 往點位 1001 移動後一秒停止動作 ExtMotionStop ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 停止外部軸運動 ExtMotionStop (a) a number 外部馬達軸編號 外部馬達軸編號 ExtMovJ(1,300000, "PASS") DELAY(1) ExtMotionStop (1) -- 外部軸移動後一秒停止動作 ContinueCartesianJOG ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 以直線插補方式, 往特定方向持續移動 ContinueCartesianJOG(a) ContinueCartesianJOG(a,b) 輸入 "X+" 往 X 正方向移動 輸入 "X-" 往 X 負方向移動 a string 選擇移動方向 輸入 "Y+" 往 Y 正方向移動輸入 "Y-" 往 Y 負方向移動 輸入 "Z+" 往 Z 正方向移動 輸入 "Z-" 往 Z 負方向移動 b number 最高速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 ContinueCartesianJOG("X+") DELAY(2) ContinueCartesianJOG("Y+",500) DELAY(2) 63

65 64 8. 座標系指令

66 8. 座標系指令 SetUF ( 全 ) 使用說明 設定使用者座標系 SetUF(a,b,c,d) SetUF(a,b,c,d,e) 語法說明 輸入說明 輸出說明 範例說明 a number 座標系 index 提供九組使用者座標來使用, 可輸入範圍為 1~9 b number 或 string 使用者座標系的設定使用者座標系的原點座標原點方向之位置點 ( 如圖之 Po 點 ) c number 或 string 使用者座標系的設定使用者座標系的 X 座標方 X 座標方向之位向之位置點 ( 如圖之 Px 點 ) 置點 d number 或 string 使用者座標系的設定使用者座標系的 Y 座標方 Y 座標方向之位向之位置點 ( 如圖之 Py 點 ) 置點 e number 設定使用者座標系的類型, 有四種模式, 範圍為 0~3, 預設為模式 0 使用者座標系的 0: 正交不傾斜模式類型 1: 正交傾斜模式 2: 非正交不傾斜 3: 非正交傾斜 SetUF(1,"P0","P1","P2") SetTF ( 全 ) 使用說明 語法說明 設定工具座標系 SetTF(a,b,c,d,e,f,g) 65

67 機器語言說明手冊 輸入說明 輸出說明 範例說明 a number 座標系 index 提供九組工具座標來使用, 可輸入範圍為 1~9 b number 或 string 工具的寬度 設定工具的寬度, 單位為毫米當輸入為 PASS 或輸入時, 略過輸入寬度 c number 或 string 工具的高度 設定工具的高度, 單位為毫米當輸入為 PASS 或輸入時, 略過輸入高度 d number 或 string 工具的角度 設定工具的角度, 單位為度當輸入為 PASS 或輸入時, 略過輸入角度 e number 或 string 工具的 Pitch 設定工具的 Pitch, 單位為度當輸入為 PASS 或輸入時, 略過輸入 Pitch 設定工具的 Roll, 單位為度 f number 或 string 工具的 Roll 當輸入為 PASS 或輸入時, 略過輸入 Roll g number 或 string 工具的 Yaw 設定工具的 Yaw, 單位為度當輸入為 PASS 或輸入時, 略過輸入 Yaw SetTF(1,10,20,30) SetTF(1,10,"PASS ",30,40,"PASS ",60) ChangeUF ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 切換使用者座標系 ChangeUF(a) a number 座標系 index 使用者座標系 :1~9 大地座標系 :0 ChangeUF(1) ChangeUF(0) ChangeTF ( 全 ) 使用說明 語法說明 切換工具座標系 ChangeTF(a) 66

68 8. 座標系指令 輸入說明 輸出說明 範例說明 a number 座標系 index 使用者座標系 :1~9 大地座標系 :0 ChangeTF(1) ChangeTF(0) GetTF ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 取得工具座標系的寬 高 角度 Pitch Roll Yaw 設定值之資訊 ret1,ret2,ret3,ret4,ret5,ret6 = GetTF(a) a number 座標系 index 使用者座標系 :1~9 大地座標系 :0 ret1 number 工具的寬度工具的寬度值 ret2 number 工具的高度工具的高度值 輸出說明 ret3 number 工具的角度工具的角度值 ret4 number 工具的 Pitch 工具的 Pitch 值 ret5 number 工具的 Roll 工具的 Roll 值 ret6 number 工具的 Yaw 工具的 Yaw 值 範例說明 Width,Height,Angle,Pitch,Roll,Yaw = GetTF(1) 67

69 68 9. 流程控制指令

70 9. 流程控制指令 if then elseif then else end ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 if 判斷式 : 程式透過預先假設的不同情況, 導入不同的程式碼區段 if a then 執行程式一 elseif b then 執行程式二 else 執行程式三 end 參數型態名稱說明 a boolean 判斷條件一判斷為 true 才執行 b boolean 判斷條件二判斷為 true 才執行 輸出說明 範例說明 參數型態名稱說明 if DI(1) == "ON" then MovP("P1") elseif DI(2) == "ON" then MovL("P2") else MovP(3) end while do..end ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 while 迴圈 : 程式要執行重複的事情 要跳出迴圈的話可以使用 break 指令 while a do 迴圈執行程式 end a boolean 判斷條件 條件不成立, 結束迴圈 ii = 1 while true do i = i + 1 if i==100 then break end End 69

71 機器語言說明手冊 for do end ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 for 迴圈 : 程式要執行重複的指令時, 使用迴圈的方式令程式重複執行指令 for a=b,c do 迴圈執行程式 end a 迴圈變數 設定迴圈變數 b number 迴圈變數初值 設定迴圈變數初值 c number 判斷條件條件不成立, 結束迴圈 輸出說明 範例說明 參數型態名稱說明 ia = {5, 4, 3, 2, 1} i = 1 sum = 0 for i = 1, 5 do sum = sum + a[i] end repeat until ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 repeat 迴圈 : 程式要執行重複的事情, 注意事項 : 在 until 時, 需增加判斷式 repeat 迴圈執行程式 until a 參數型態名稱說明 a boolean 判斷條件條件成立, 結束迴圈參數型態名稱說明 a = {5, 4, 3, 2, 1} i = 1 sum = 0 repeat sum = sum + a[i] -- sum = 15 i = i + 1 until i > #a -- #a 是 table 大小 70

72 9. 流程控制指令 function end ( 全 ) 使用者定義子函式, 在使用子函式之功能時, 需在呼叫子函式指令前, 先宣告子使用說明函式定義才可以使用 function a() 語法說明執行程式 end 參數型態名稱說明輸入說明 a 子函式名稱須為英文字母或是數字參數型態名稱說明輸出說明 function MyFunc1() MovP(1) MovP("P2") 範例說明 end MovL(3) MyFunc1() 71

73 10. 輸入 / 輸出指令 72

74 10. 輸入 / 輸出指令 DI ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 回傳數位輸入的狀態, 輸出 "ON" 或 "OFF" ret = DI(a) a number 腳位編號 可輸入範圍為 1~24 ret string DI 狀態 回傳 "ON" 或 "OFF" 狀態 if DI(1)== "ON" then MovL("P1") end DO ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 讀取或設定數位輸出狀態 ret = DO(a), 讀取數位輸出 DO(a,b), 設定數位輸出 DO(a,b,c), 設定數位輸出 a number 腳位編號 可輸入範圍為 1~12 b string 設定 DO 狀態 可輸入 "ON" 或 "OFF" c number Delay time 延遲時間後切成與設定值的相反狀態, 單位為秒 ret string DO 狀態 回傳 "ON" 或 "OFF" 狀態 if DO(1) == "ON" then DO(1,"OFF") --Let first DO Off end if DO(1) == "OFF" then DO(1,"ON") --Let first DO On end DO(1,"ON",1) ExtDI ( 全 ) 使用說明 語法說明 讀取外部數位輸入狀態 ret = ExtDI(a,b) 參數型態名稱說明 輸入說明 a number 外部站號編號輸入對應外部站號編號 b number 腳位編號輸入對應腳位編號 73

75 機器語言說明手冊 輸出說明 範例說明 ret string 外部 DI 狀態 回傳 "ON" 或 "OFF" 狀態 if ExtDI(3,1)== "ON" then MovL("P1") end ExtDO ( 全 ) 使用說明 語法說明 讀取或設定外部數位輸出狀態 ret = ExtDO(a,b), 讀取外部數位輸出 ExtDO(a,b,c), 寫入外部數位輸出 ExtDO(a,b,c,d), 寫入外部數位輸出 t 參數型態名稱說明 a number 外部站號編號輸入對應外部站號編號 輸入說明 輸出說明 範例說明 b number 腳位編號 輸入對應腳位編號 c string 設定外部 DO 狀態 可輸入 "ON " 或 "OFF " d number Delay time 延遲時間後切成與設定值的相反狀態, 單位為秒 ret string 外部 DO 狀態 回傳 "ON" 或 "OFF" 狀態 if ExtDO(3,1) == "ON" then ExtDO(3,1,"OFF") end if ExtDO(3,1) == "OFF" then ExtDO(3,1,"ON") end ExtDO(3,1,"ON",1) ReadModbus ( 全 ) 使用說明 語法說明 此為與外部設備交握指令, 用於讀取記憶體位址的值 ret = ReadModbus(a,b) 參數型態名稱說明 輸入說明 輸出說明 a number Modbus 位址 輸入欲讀取的 Modbus 位址 b string 資料長度模式 輸入欲讀取的資料長度, 輸入值為 "W" 或是 "DW" ret number Modbus 位址的值回傳欲讀取 Modbus 的值 74

76 10. 輸入 / 輸出指令 範例說明 WriteModbus(0x1000,"W",1) readmodbus_0x1000=readmodbus(0x1000,"w") if readmodbus_0x1000 == 1 then WriteModbus(0x1F00,"DW",2) DELAY(0.1) end readmodbus_0x1f00=readmodbus(0x1f00,"dw") WriteModbus ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 此為與外部設備交握指令, 用於寫入記憶體位址的值 WriteModbus(a,b,c) a number Modbus 位址 輸入欲寫入的 Modbus 位址 b string 資料長度模式 輸入欲寫入的資料長度, 輸入值為 "W" 或是 "DW" c number Modbus 位址的值輸入欲寫入 Modbus 的值 WriteModbus(0x1000,"W",1) readmodbus_0x1000=readmodbus(0x1000,"w") if readmodbus_0x1000 == 1 then WriteModbus(0x1F00,"DW",2) DELAY(0.1) end readmodbus_0x1f00=readmodbus(0x1f00,"dw") ConnectMBC ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 連接 Modbus Client ret = ConnectMBC(a) ret = ConnectMBC(a,b) ret = ConnectMBC(a,b,c) a string Client 端 IP 輸入欲連線的 IP 位址 b number Port 輸入 Port 編號, 輸入時預設值為 502 c number Client 的組別 設定連線的組別, 輸入時預設值為 1 ret number 連線是否成功 回傳連線是否成功, 執行成功回傳 0, 失敗回傳 -1 75

77 機器語言說明手冊 範例說明 valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) CloseMBC ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 關閉 Modbus Client 連線 CloseMBC(a) 參數型態名稱說明欲關閉連線之組別 輸入值 a number Client 的組別時, 預設值為 1 參數型態名稱說明 valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() 76

78 10. 輸入 / 輸出指令 valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) SetSlaverMBC ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 設定 Modbus Client 的站號 ret = SetSlaverMBC (a) ret = SetSlaverMBC (a,b) 參數型態名稱說明設定 Modbus Client 的 Slaver a number Slaver 編號編號設定 Slaver 編號的組別, 輸 b number Client 的組別入時預設值為 1 參數型態名稱說明設定 Slaver 是否回傳設定 Slaver 是否成功, ret number 成功執行成功回傳 0, 失敗回傳 -1 valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) 77

79 機器語言說明手冊 SetTimeOutMBC ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 設定連線 Time Out 時間 ret = SetTimeOutMBC (a) ret = SetTimeOutMBC (a,b) 參數型態名稱說明設定 Time out 時間, 單位為毫 a number Time out 時間秒設定 Time out 的組別, 輸入 b number Client 的組別時預設值為 1 參數型態名稱說明設定 Time out 是回傳設定 Time out 是否成功, ret number 否成功執行成功回傳 0, 失敗回傳 -1 valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) WriteMBC 使用說明語法說明輸入說明 ( 全 ) 寫入 Modbus Client 位址的值 ret = WriteMBC(a,b,c) ret = WriteMBC(a,b,c,d) a number Modbus Client 輸入欲寫入的 Modbus Client 位址位址 輸入欲寫入的資料長度, 輸入 b string 資料長度模式 值為 "W" 或是 "DW", W 表示資料長度為 RD; DW 表示資料長度為 DWORD 78

80 10. 輸入 / 輸出指令 輸出說明 範例說明 寫入 Modbus 輸入欲寫入 Modbus Client c table Client 位址的值位址的值, 為 table 形式設定寫入值的組別, 輸入時 d number Client 的組別預設值為 1 參數型態名稱說明回傳寫入是否成功, 執行成功 ret number 寫入是否成功回傳顯示寫入 table 數值的個數, 失敗回傳 -1 valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) ReadMBC 使用說明語法說明輸入說明 ( 全 ) 讀取 Modbus Client 位址的值 ret1,ret2 = ReadMBC(a,b,c) ret1,ret2 = ReadMBC(a,b,c,d) a number Modbus Client 輸入欲讀取的 Modbus Client 位址位址 輸入欲寫入的資料長度, 輸入 值為 "W" 或是 "DW", W b string 資料長度模式 表示資料長度為 WORD; DW 表示資料長度為 DWORD c number 讀取數量 輸入欲讀取幾筆資料 d number Client 的組別 設定讀取值的組別, 輸入時預設值為 1 79

81 機器語言說明手冊 輸出說明 範例說明 參數型態名稱說明回傳讀取是否成功, 執行成功 ret1 number 讀取是否成功回傳顯示讀取數值的個數, 失敗回傳 -1 回傳值為欲讀取之 Modbus ret2 table 讀取位址的值 Client 的 table 資料 valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) 80

82 程式執行指令

83 機器語言說明手冊 QUIT ( 全 ) 使用說明 停止執行專案程式 語法說明 QUIT () 輸入說明 輸出說明 範例說明 IOStatus=DI(1) DELAY(1) IF IOStatus~="ON" then QUIT() end PAUSE ( 全 ) 使用說明 暫停目前的運動與專案程式執行, 須以外部軟體或設備來重新啟動專案程式繼續執行 語法說明 PAUSE () 輸入說明 輸出說明 範例說明 IOStatus=DI(1) DELAY(1) IF IOStatus~="ON" then PAUSE () end 82

84 應用功能指令

85 機器語言說明手冊 SafetyMode ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 此為用於功能性暫停之模式切換 SafetyMode (a) 參數型態名稱說明 a number 模式選擇 模式有五種, 範圍為 1~5, 預設狀態為模式 1 1: 功能性暫停觸碰後動作完成,IO 維持目前狀態 ;, 觸發復歸系統 DI( 即系統 DI 3) 後, 其會繼續運行 ; 2: 功能性暫停觸碰後動作完成,IO 恢復為 OFF 狀態 ;, 觸發復歸系統 DI( 即系統 DI 3) 後, 其會繼續運行 ; 3: 關閉功能性暫停功能 ; 4: 功能性暫停觸碰後動作停止,IO 維持目前狀態, 觸發復歸系統 DI( 即系統 DI 3) 後, 其會繼續運行 ; 5: 功能性暫停觸碰後動作停止,IO 恢復為 OFF 狀態, 觸發復歸系統 DI( 即系統 DI 3) 後, 其會繼續運行 ; SafetyMode(4) MovP(1) SafetyMode(1) MovP(2) SafetyStatus ( 全 ) 使用說明 此為用於讀取功能性暫停觸發狀態 語法說明 ret = SafetyStatus () 84

86 12. 應用功能指令 輸入說明 輸出說明 範例說明 參數型態名稱說明 參數型態名稱說明 ret number if SafetyStatus(a)== 3 then PAUSE() end 功能性暫停觸發狀態 讀取到的狀態有 0,2,3 0: 表示功能性暫停未被觸發狀態, 即正常運行狀態 2: 表示程式未運行時, 功能性暫停被觸發, 此時馬達伺服狀態為關閉 3: 表示程式運行時, 功能性暫停被觸發 MultiTask ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 運動指令協同式多線程功能 MultiTask(a,b,c,d,e,f) 此輸入的函式內可包含運動 相關指令 :MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle Lift a function 線程一 MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 在運動指令執行期間可切 換至其他線程, 其餘函式 也可使用在此函式參數內 此輸入的函式內不可包含 運動相關指令 : MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle b function 線程二 Lift MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 其餘函式可使用在此函式 參數內, 輸入即不會開 啟此線程 85

87 機器語言說明手冊 輸出說明 c function 線程三 此輸入的函式內不可包含運動相關指令 : MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle Lift MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 其餘函式可使用在此函式參數內, 輸入即不會開啟此線程 d function 線程四 此輸入的函式內不可包含運動相關指令 : MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle Lift MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 其餘函式可使用在此函式參數內, 輸入即不會開啟此線程 e function 線程五 此輸入的函式內不可包含運動相關指令 : MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle Lift MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 其餘函式可使用在此函式參數內, 輸入即不會開啟此線程 f function 線程六 此輸入的函式內不可包含運動相關指令 : MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle Lift MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 其餘函式可使用在此函式參數內, 輸入即不會開啟此線程 86

88 12. 應用功能指令 function Task1() MovL(1001) MovP(1002) end function Task2() DO(1,"ON") DO(1,"OFF") end function Task3() DO(2,"ON") DO(2,"OFF") end 範例說明 function Task4() DO(3,"ON") DO(3,"OFF") end function Task5() DO(4,"ON") DO(4,"OFF") end function Task6() DO(5,"ON") DO(5,"OFF") end MultiTask(Task1,Task2,Task3) -- 協同執行 3 個線程 MultiTask(Task1,Task2,Task3,Task4,Task5,Task6) -- 協同執行 6 個線程 87

89 改版內容說明 88

90 改版內容說明 新舊語法差異說明 可使用新語法的動作指令 MovP MovL MArc MCircle MArchP MArchL Lift 2.0 語法相關設定函式 X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) RY(a5) RZ(a6), 為點位設定相關函式 SPD(b1) ACC(b2) DEC(b3) PASS(), 為速度相關及連續運動設定函式 其中 a1 a2 a3 為位置的變化量, 單位為毫米 其中 a4 a5 a6 為角度的變化量, 單位為度 其中 b1 b2 b3 分別為速度 加速度 減速度, 單位分別為毫米 / 秒 毫米 / 秒平方 毫米 / 秒平方 其中 PASS() 內不需輸入, 有呼叫此函式即開啟連續運動功能 1.0 語法轉換至 2.0 語法概念 MovP(a,b,c,d,e), 舊語法其中 a 為目標點點位資訊, 是必要輸入參數,b c d e 為速度 加速度 減速度 PASS 資訊, 是可選擇性輸入參數 MovP 新語法中的點位設定相關函式可對點位資訊用 + 號做設定使其點位位置改變, 速度相關及連續運動設定函式可對其參數用 + 做相關設定, 沒做設定的會為預設值 MArc(a,b,c,d,e,f,g), 舊語法其中 a 為經過點點位資訊,b 為目標點點位資訊,c 為 BORDER 功能設定, 是必要輸入參數,d e f g 為速度 加速度 減速度 PASS 資訊, 是可選擇性輸入參數 MArc 新語法中的點位設定相關函式可對點位資訊用 + 號做設定使其點位位置改變, 速度相關及連續運動設定函式可對其參數用 + 做相關設定, 沒做設定的會為預設值 範例說明注意事項 : 速度相關參數及連續運動模式設定, 新舊方式不可混用 指令版本 / 參數設定新版 MovP 舊版 MovP 指令版本 / 參數設定新版 MArc 舊版 MArc 使用 MovP 的移動模式下 P1 點位的 X 方向相對移動 :10, 速度 :5, 加速度 :10, 減速度 :15, 連續運動模式 MovP("P1"+X(10),SPD(5)+ACC(10)+DEC(15)+PASS()) P1x = ReadPoint("P1","X"); sp1x = P1x+10 ; WritePoint("P1","X",sP1x); MovP("P1","PASS",5,10,15) 使用 MArc 的移動模式 P1 點位的 Z 位移 10, P2 點位的 Z 位移 10 MArc("P1"+Z(10),"P2"+Z(10),"BORDER") P1z = ReadPoint("P1","Z"); sp1z = P1z+10 ; WritePoint("P1","Z",sP1z); P2z = ReadPoint("P2","Z"); sp2z = P2z+10 ; WritePoint("P2","Z",sP2z); MArc("P1","P2","BORDER") 89

91 台達電子工業股份有限公司 桃園市桃園區興隆路 18 號 TEL: FAX: * 本使用手冊內容若有變更, 恕不另行通知

840 提示 Excel - Excel -- Excel (=) Excel ch0.xlsx H5 =D5+E5+F5+G5 (=) = - Excel 00

840 提示 Excel - Excel -- Excel (=) Excel ch0.xlsx H5 =D5+E5+F5+G5 (=) = - Excel 00 Excel - - Excel - -4-5 840 提示 Excel - Excel -- Excel (=) Excel ch0.xlsx H5 =D5+E5+F5+G5 (=) = - Excel 00 ( 0 ) 智慧標籤 相關說明提示 -5 -- Excel 4 5 6 7 8 + - * / % ^ = < >= & 9 0 (:) (,) ( ) Chapter - :,

More information

b1²Ä¤@³¹¼Æ»P§¤¼Ð¨t

b1²Ä¤@³¹¼Æ»P§¤¼Ð¨t 第 一 章 數 與 坐 標 系 大 學 聯 考 試 題 與 推 薦 甄 選 試 題 第 一 類 大 學 入 學 甄 試 試 題 評 量 1. 下 列 何 者 是 2 100 除 以 10 的 餘 數? (1) 0 (2) 2 (3) 4 (4) 6 (5) 8 88 年 2. 一 個 正 三 角 形 的 面 積 為 36, 今 截 去 三 個 角 ( 如 右 圖 ), 使 成 為 正 六 邊 形,

More information

Ps22Pdf

Ps22Pdf ( 0178) ( CIP). 1 /. :, 2004. 7 ISBN 7-80153 - 956-7.... G726. 9 CIP ( 2004) 069175 : 1 : : : : : : 2 : 100733 : 010-65369524 65369530 : : : 880mm 1230mm 1 /32 : 2400 : 150 : 5000 : 2006 8 1 2 : ISBN 7-80153

More information

山东2014第四季新教材《会计基础》冲刺卷第二套

山东2014第四季新教材《会计基础》冲刺卷第二套 2016 年 会 计 从 业 考 试 会 计 基 础 冲 刺 卷 2 一 单 项 选 择 题 ( 本 题 共 20 小 题, 每 小 题 1 分, 共 20 分 在 下 列 每 小 题 的 备 选 项 中, 有 且 只 有 一 个 选 项 是 最 符 合 题 目 要 求 的, 请 将 正 确 答 案 前 的 英 文 字 母 填 入 题 后 的 括 号 内, 不 选 错 选 均 不 得 分 ) 1.

More information

投影片 1

投影片 1 資料庫管理程式 ( 補充教材 -Part2) 使用 ADO.NET 連結資料庫 ( 自行撰寫程式碼 以實現新增 刪除 修改等功能 ) Private Sub InsertButton_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles InsertButton.Click ' 宣告相關的 Connection

More information

: : : ( CIP ) : ( ) /. :, ISBN :. G7. 4 CIP ( 00 ) 005 : : ( ) : : ( 0 : 0004) : : : / 6 : 7 ( ) : 408 () : 00

: : : ( CIP ) : ( ) /. :, ISBN :. G7. 4 CIP ( 00 ) 005 : : ( ) : : ( 0 : 0004) : : : / 6 : 7 ( ) : 408 () : 00 () ( ) ( : ) : : : ( CIP ) : ( ) /. :, 00. 7 ISBN 7-8008 - 958-8... :. G7. 4 CIP ( 00 ) 005 : : ( ) : : ( 0 : 0004) : : 00 7 00 7 : 78709 / 6 : 7 ( ) : 408 () : 000 : ISBN 7-8008 - 958-8/ G89 : 9 98. 00

More information

四川省普通高等学校

四川省普通高等学校 四 川 省 普 通 高 等 学 校 计 算 机 应 用 知 识 和 能 力 等 级 考 试 考 试 大 纲 (2013 年 试 行 版 ) 四 川 省 教 育 厅 计 算 机 等 级 考 试 中 心 2013 年 1 月 目 录 一 级 考 试 大 纲 1 二 级 考 试 大 纲 6 程 序 设 计 公 共 基 础 知 识 6 BASIC 语 言 程 序 设 计 (Visual Basic) 9

More information

<4D6963726F736F667420576F7264202D20313034BEC7A67EABD7C2E0BEC7A6D2BA5DB3E6313034303733312DA5BFBD54AAA92E646F63>

<4D6963726F736F667420576F7264202D20313034BEC7A67EABD7C2E0BEC7A6D2BA5DB3E6313034303733312DA5BFBD54AAA92E646F63> 國 立 宜 蘭 大 學 104 學 年 度 轉 學 招 生 錄 取 名 單 ZA1. 日 間 學 制 電 機 工 程 學 系 二 年 級 104ZA20058 林 佐 正 取 生 104ZA20064 梁 元 瀚 正 取 生 104ZA20047 盛 宏 淵 正 取 生 104ZA21001 李 湘 台 正 取 生 104ZA20032 蔡 明 憲 正 取 生 104ZA20055 賴 亮 杰 正

More information

極限 limit 是由 無限接 近 的想法產生出來的數學概 念 最初用來決定某些函數在沒 有定義的點上的函數值 使得它 與鄰近的函數值有某種協調關 係 極限觀念的第一個應用 是 在決定函數由平均變化率導出瞬 間變化率 此過程即為微分 萊 布尼茲 Leibniz 1646 1716 從幾何觀點討論微分

極限 limit 是由 無限接 近 的想法產生出來的數學概 念 最初用來決定某些函數在沒 有定義的點上的函數值 使得它 與鄰近的函數值有某種協調關 係 極限觀念的第一個應用 是 在決定函數由平均變化率導出瞬 間變化率 此過程即為微分 萊 布尼茲 Leibniz 1646 1716 從幾何觀點討論微分 微 分 2 極限 limit 是由 無限接 近 的想法產生出來的數學概 念 最初用來決定某些函數在沒 有定義的點上的函數值 使得它 與鄰近的函數值有某種協調關 係 極限觀念的第一個應用 是 在決定函數由平均變化率導出瞬 間變化率 此過程即為微分 萊 布尼茲 Leibniz 1646 1716 從幾何觀點討論微分 切線的斜 率 牛頓 Newton 1642 1727 從物理觀點討論微分 瞬 時速度 微積分實際上是在研討極

More information

Ps22Pdf

Ps22Pdf CIP ) / :,2006.2 ISBN 7-80702 - 113-6..........G.206 CIP (2006)080133 :8501168mm 1/ 32 : 120 :2000 2006 3 1 : 5000 ISBN 7-80702 - 113-6/ G206 : 348.00 (16 ) ,?, :,,,,,,,,,!,?,,,,,,?,, ,,,,,,,,,,,,,,,!,!,!

More information

序 言 工 程 力 学 是 我 国 绝 大 部 分 高 等 院 校 工 科 专 业 必 修 的 基 础 课 程, 其 主 要 内 容 由 理 论 力 学 和 材 料 力 学 构 成 随 着 近 年 来 专 业 调 整 及 课 程 体 系 改 革 的 不 断 进 行, 课 堂 学 时 越 来 越 少

序 言 工 程 力 学 是 我 国 绝 大 部 分 高 等 院 校 工 科 专 业 必 修 的 基 础 课 程, 其 主 要 内 容 由 理 论 力 学 和 材 料 力 学 构 成 随 着 近 年 来 专 业 调 整 及 课 程 体 系 改 革 的 不 断 进 行, 课 堂 学 时 越 来 越 少 工 程 力 学 (I) 试 用 讲 义 中 国 石 油 大 学 ( 北 京 ) 机 械 与 储 运 工 程 学 院 安 全 工 程 系 011 年 8 月 1 序 言 工 程 力 学 是 我 国 绝 大 部 分 高 等 院 校 工 科 专 业 必 修 的 基 础 课 程, 其 主 要 内 容 由 理 论 力 学 和 材 料 力 学 构 成 随 着 近 年 来 专 业 调 整 及 课 程 体 系 改

More information

Microsoft Word - 9502_1-2.doc

Microsoft Word - 9502_1-2.doc 北 一 女 中 95 學 年 度 第 二 學 期 高 一 第 二 次 期 中 考 歷 史 科 試 題 範 圍 : 歷 史 ( 下 ) 4-3~8-2 聯 合 命 題 電 腦 卡 務 必 寫 上 座 號 姓 名, 以 便 核 對 劃 記 有 無 錯 誤 未 劃 記 或 畫 卡 錯 誤, 以 致 電 腦 不 能 判 讀 者, 一 律 先 扣 5 分 一 單 選 題 75%( 每 題 3 分 ) 1. 大

More information

第5章修改稿

第5章修改稿 (Programming Language), ok,, if then else,(), ()() 5.0 5.0.0, (Variable Declaration) var x : T x, T, x,,,, var x : T P = x, x' : T P P, () var x:t P,,, yz, var x : int x:=2. y := x+z = x, x' : int x' =2

More information

考 纲 解 读 14 浙 江 省 普 通 高 考 语 文 科 考 纲 研 读 吴 美 琴 今 年 的 考 试 说 明, 我 用 了 八 个 字 进 行 概 括, 那 就 是 稳 中 微 调, 关 注 生 活 稳 中 微 调 :14 年 的 语 文 考 试 说 明 是 近 几 年 来 调 整 幅 度

考 纲 解 读 14 浙 江 省 普 通 高 考 语 文 科 考 纲 研 读 吴 美 琴 今 年 的 考 试 说 明, 我 用 了 八 个 字 进 行 概 括, 那 就 是 稳 中 微 调, 关 注 生 活 稳 中 微 调 :14 年 的 语 文 考 试 说 明 是 近 几 年 来 调 整 幅 度 14 年 第 1 期 ( 总 第 87 期 ) 目 录 考 纲 解 读 语 文 吴 美 琴 (1) 数 学 王 芳 (3) 英 语 王 文 伟 (8) 物 理 季 倬 (1) 浙 江 省 义 乌 中 学 信 息 科 研 处 主 办 化 学 杨 军 (14) 生 物 吴 贵 忠 (16) 政 治 王 雪 娟 (17) 历 史 陈 旭 明 (7) 总 编 : 方 维 华 主 编 : 陈 平 执 行 主

More information

######## First set of commands x <- 0.5; y <- 0 if (x>3) y <- 1 else y <- 2 ######## Second set of commands x <- 0.5; y <- 0 if (x>3) y <- 1 else ###

######## First set of commands x <- 0.5; y <- 0 if (x>3) y <- 1 else y <- 2 ######## Second set of commands x <- 0.5; y <- 0 if (x>3) y <- 1 else ### 流程控制 : if, for, while, repeat Textbook reading: Chapter 7. 條件執行 :if 指令或 if-else 指令. 當條件 A 為 TRUE 時, 執行命令 C 的語法為 if ( A ) C 當條件 A 為 TRUE 時執行命令 C, 否則執行命令 D 的語法為 if ( A ) C else D A simple example. x

More information

第三讲 空间解析几何与向量代数

第三讲  空间解析几何与向量代数 第 三 讲 空 间 解 析 几 何 与 向 量 代 数 3.. 向 量 代 数. 数 量 积 ( 内 积 ): a b = a b cos θ; θ 是 ab, 之 间 的 夹 角. 向 量 积 ( 外 积 ): a b = a b sin θ; a b a, a b b, 构 成 右 手 系 a b( 含 共 线 ) a b = ; a b a b = aba,, b 3. 坐 标 表 示 : ab

More information

B4C2

B4C2 - ( )( ) B=A A A k A A A k (B)=(A )+(A )+ +(A k ) (B) B A A A k B (Patitios) Ex. 6 4 As. ()(A )=(U) (A) ()(A B )=((A B) )=(U) (A B) (DeMoga). (A-B)=(A) (A B) Ex. A={x x N x 0 6 } B={x x=0k k Z} (A B)=

More information

Ps22Pdf

Ps22Pdf ) ,,, :,,,,,,, ( CIP) /. :, 2001. 9 ISBN 7-5624-2368-7.......... TU311 CIP ( 2001) 061075 ( ) : : : : * : : 174 ( A ) : 400030 : ( 023) 65102378 65105781 : ( 023) 65103686 65105565 : http: / / www. cqup.

More information

Microsoft Word - ACI chapter00-1ed.docx

Microsoft Word - ACI chapter00-1ed.docx 前言 Excel Excel - v - 財務管理與投資分析 -Excel 建模活用範例集 5 相關 平衡 敏感 - vi - 前言 模擬 If-Then 規劃 ERP BI - vii - 財務管理與投資分析 -Excel 建模活用範例集 ERP + BI + ERP BI Excel 88 Excel 1. Excel Excel 2. Excel 3. Excel - viii - 前言 1.

More information

3. 給 定 一 整 數 陣 列 a[0] a[1] a[99] 且 a[k]=3k+1, 以 value=100 呼 叫 以 下 兩 函 式, 假 設 函 式 f1 及 f2 之 while 迴 圈 主 體 分 別 執 行 n1 與 n2 次 (i.e, 計 算 if 敘 述 執 行 次 數, 不

3. 給 定 一 整 數 陣 列 a[0] a[1] a[99] 且 a[k]=3k+1, 以 value=100 呼 叫 以 下 兩 函 式, 假 設 函 式 f1 及 f2 之 while 迴 圈 主 體 分 別 執 行 n1 與 n2 次 (i.e, 計 算 if 敘 述 執 行 次 數, 不 1. 右 側 程 式 正 確 的 輸 出 應 該 如 下 : * *** ***** ******* ********* 在 不 修 改 右 側 程 式 之 第 4 行 及 第 7 行 程 式 碼 的 前 提 下, 最 少 需 修 改 幾 行 程 式 碼 以 得 到 正 確 輸 出? (A) 1 (B) 2 (C) 3 (D) 4 1 int k = 4; 2 int m = 1; 3 for (int

More information

y B C O F. 设 f 是 定 义 在 R 上 且 周 期 为 的 函 数, 在 区 间, 上 f 5 9 其 中 ar, 若 f f, 则 5 y 4 0,. 已 知 实 数 y, 满 足 y 0, 3 y 3 0, f a 的 值 是. 则 y 的 取 值 范 围 是. a, 0,, 0,

y B C O F. 设 f 是 定 义 在 R 上 且 周 期 为 的 函 数, 在 区 间, 上 f 5 9 其 中 ar, 若 f f, 则 5 y 4 0,. 已 知 实 数 y, 满 足 y 0, 3 y 3 0, f a 的 值 是. 则 y 的 取 值 范 围 是. a, 0,, 0, 参 考 公 式 : 样 本 数 据,,, n 棱 柱 的 体 积 V 爱 智 康 高 考 研 究 中 心 高 中 数 学 张 勇 凯 桑 和 瑞 何 军 凤 闫 泓 水 06 年 普 通 高 等 学 校 招 生 全 国 统 一 考 试 ( 江 苏 卷 ) n i n i 的 方 差 s 数 学 Ⅰ n i n i, 其 中. Sh, 其 中 S 是 棱 柱 的 底 面 积, h 是 高. 棱 锥 的

More information

初 啼 八 集 2006 至 2007 年 度 出 地 版 : 伯 特 利 中 學 址 : 元 朗 錦 繡 花 園 F 段 第 四 街 11 號 電 話 :2471 2622 傳 真 :2471 5171 製 作 : 同 理 心 創 念 有 限 公 司 出 版 日 期 :2007 年 7 月 序 初 啼, 是 由 本 校 中 文 科 和 活 力 組 合 辦 的 文 集, 提 供 給 學 生 發 表

More information

Microsoft PowerPoint - chap3

Microsoft PowerPoint - chap3 第三章基本輸出與輸入的方法 資訊科技系 林偉川 本章簡介 如何從鍵盤輸入資料以及從螢幕輸出結果, 是寫程式一個很基本的技巧, 因為這也是使用者與電腦交談的重要橋樑 在 C 語言函式庫中有不少輸出 / 入相關函式, 不過較常用到的也只有其中幾個 從螢幕輸出類 : 由鍵盤輸入類 : 2 1 從螢幕輸出類 printf(): 函數名稱取 print 以及 format 兩個字組成 此函式會將我們指定的字串以指定的格式輸出在螢幕上

More information

Ps22Pdf

Ps22Pdf 1, : ( ),?, :,,,, ( ), 1 180,, ( ) 1 1,, 2 180 ;,, 3 180 ;, n ( n - 2 ),, ( n - 2) 180 1 1, : ( ),.,, 2, (, ) 1 , 3 x + y = 14, 2 x - y = 6 : 1 ( ) : + 5 x = 20, x = 4 x = 4 y = 2, x = 4, y = 2 2 ( ) :

More information

automation2009-9月封面

automation2009-9月封面 AUTOMATION 自 動 化 科 技 學 會 會 刊 2009.09 Human-Computer Interface [ 人 機 互 動 ] Interview 前 美 商 3M 公 司 首 席 科 學 家 兼 資 深 研 發 經 理 - 盧 詩 磊 博 士 Feature Articles 由 遊 戲 設 計 看 人 機 介 面 設 計 發 展 慣 性 感 測 技 術 應 用 於 互 動 遊

More information

上海市本科教学质量年度报告

上海市本科教学质量年度报告 上 海 市 本 科 教 学 质 量 年 度 报 告 数 据 内 涵 说 明 V2.0 版 上 海 市 教 委 高 教 处 上 海 喆 思 (2015.07.02) 目 录 一 基 本 统 计 挃 标 说 明... 4 二 挃 标 解 释... 4 1. 全 日 制 在 校 本 科 生 数 及 占 在 校 生 总 数 的 比 例 ( 学 年 )... 4 2. 当 年 本 科 招 生 与 业 总 数

More information

KaVo Everest (a) (b) (c) 3. CAD

KaVo Everest (a) (b) (c) 3. CAD CAD 3. CAD [59] CAD Itelliget Detal Care System Fuctioally Geerated Path, FGP [60] Cerec3D [] Cerec3D 3. 3.a 3.b 3.c - 38 - KaVo Everest (a) (b) (c) 3. CAD 3.2-39 - CAD 3.2 3.2a 3.2b 3.2a STL (a) (b) 3.2

More information

<4D6963726F736F667420576F7264202D20C9CFBAA3B2C6BEADB4F3D1A732303133C4EAC9CFB5B3D1B5B0E0BDE1D2B5C0EDC2DBCCE2BFE2A3A8746F20D1A7D4B1A3A92E646F6378>

<4D6963726F736F667420576F7264202D20C9CFBAA3B2C6BEADB4F3D1A732303133C4EAC9CFB5B3D1B5B0E0BDE1D2B5C0EDC2DBCCE2BFE2A3A8746F20D1A7D4B1A3A92E646F6378> 上 海 财 经 大 学 2013 年 第 2 期 师 生 预 备 党 员 积 极 分 子 培 训 班 结 业 理 论 考 试 题 一 单 选 题, 合 计 90 题 : 1 马 克 思 主 义 诞 生 的 最 根 本 的 历 史 条 件 是? () A 工 人 运 动 的 兴 起 B 资 本 主 义 的 迅 速 发 展 C 社 会 主 义 思 想 的 高 涨 D 吸 取 人 类 优 秀 文 化 成

More information

Microsoft PowerPoint - VB14.ppt

Microsoft PowerPoint - VB14.ppt VB 列表盒 LISTBOX 應用 資科系 林偉川 執行畫面 1 2 1 重要屬性 LISTBOX 物件 (VB6) 新增至 LISTBOX 物件中 ADDITEM 自 LISTBOX 物件中刪除選取物件 REMOVEITEM 自 LISTBOX 物件中取出選取物件 ListIndex 顯示 LISTBOX 物件中紀錄個數 Listcount 3 LISTBOX 物件 (VB.NET) 重要屬性 新增至

More information

2010年中级 统计工作实务 试卷(A)

2010年中级 统计工作实务 试卷(A) 二 一 年 度 全 国 统 计 专 业 技 术 中 级 资 格 考 试 统 计 工 作 实 务 试 卷 注 意 事 项 1. 在 你 拿 到 试 卷 的 同 时 将 得 到 一 份 专 用 答 题 卡, 所 有 试 题 均 须 在 专 用 答 题 卡 上 作 答, 在 试 卷 或 草 稿 纸 上 作 答 不 得 分 2. 答 题 时 请 认 真 阅 读 试 题, 对 准 题 号 作 答 一 单 项

More information

<3935BCC6A5D2C1CDB6D52E747066>

<3935BCC6A5D2C1CDB6D52E747066> 95 指 定 科 目 考 試 數 學 甲 趨 勢 分 析 95 指 定 科 目 考 試 數 學 甲 解 析 大 公 開 4 95 指 定 科 目 考 試 數 學 乙 趨 勢 分 析 1 95 指 定 科 目 考 試 數 學 乙 解 析 大 公 開 13 發 行 人 : 李 枝 昌 執 行 編 輯 : 蔡 孟 秀 張 龍 慧 美 術 編 輯 : 蔡 雅 真 發 行 所 : 康 熹 文 化 事 業 股

More information

二次曲線 人們對於曲線的使用及欣賞 比曲線被視為一種數學題材來探討要早 得多 各種曲線中 在日常生活常接觸的 當然比較容易引起人們的興趣 比如 投擲籃球的路徑是拋物線 盤子的形狀有圓形或橢圓形 雙曲線 是較不常見的 然而根據科學家的研究 彗星的運行軌道是雙曲線的一部 分 我們將拋物線 圓與橢圓 雙曲

二次曲線 人們對於曲線的使用及欣賞 比曲線被視為一種數學題材來探討要早 得多 各種曲線中 在日常生活常接觸的 當然比較容易引起人們的興趣 比如 投擲籃球的路徑是拋物線 盤子的形狀有圓形或橢圓形 雙曲線 是較不常見的 然而根據科學家的研究 彗星的運行軌道是雙曲線的一部 分 我們將拋物線 圓與橢圓 雙曲 -1 圓方程式 第 章 二次曲線 38 二次曲線 人們對於曲線的使用及欣賞 比曲線被視為一種數學題材來探討要早 得多 各種曲線中 在日常生活常接觸的 當然比較容易引起人們的興趣 比如 投擲籃球的路徑是拋物線 盤子的形狀有圓形或橢圓形 雙曲線 是較不常見的 然而根據科學家的研究 彗星的運行軌道是雙曲線的一部 分 我們將拋物線 圓與橢圓 雙曲線合稱為圓錐曲線 因為在平面坐標 系中 其對應的方程式均為二元二次式

More information

輕鬆學 Dreamweaver CS5 網頁設計..\Example\Ch0\ \.html..\example\ch0\ \mouse.txt..\example\ch0\ \ _Ok.html 學習重點 JavaScript 複製程式碼 mouse.txt Ctrl+C Ctrl+C 0-4

輕鬆學 Dreamweaver CS5 網頁設計..\Example\Ch0\ \.html..\example\ch0\ \mouse.txt..\example\ch0\ \ _Ok.html 學習重點 JavaScript 複製程式碼 mouse.txt Ctrl+C Ctrl+C 0-4 JAVA Extension 0..\Example\Ch0\ \ T.html..\Example\Ch0\ \ T.txt T.txt..\Example\Ch0\ \ T_Ok.html 提示 :. Marquee Marquee Font Color #FFFFFF BG Color #867bf Width 90 Height 50. T.txt Ctrl+C your scrolling

More information

SW cdr

SW cdr 1~2 3 4 5~6 7~8 9~10 11 12 13 14 15 16~18 16 16 17 17 18 18 18 19 19 19 20 21 22 23~26 23 24 24 25 26 27 27 27 : 110V 1 110V 110V 15A 2 3 23 24 4 ( ) 5 6 1 2 26 20 l 1 7 3 4 5 15 17 18 12 7~13 6 ~ 8 ~

More information

第 6. 節 不 定 積 分 的 基 本 公 式 我 們 可 以 把 已 經 知 道 反 導 函 數 之 所 有 函 數 都 視 為 不 定 積 分 的 基 本 公 式 基 本 公 式 涵 蓋 的 範 圍 愈 大, 我 們 求 解 積 分 就 愈 容 易, 但 有 記 憶 不 易 的 情 事 研 讀

第 6. 節 不 定 積 分 的 基 本 公 式 我 們 可 以 把 已 經 知 道 反 導 函 數 之 所 有 函 數 都 視 為 不 定 積 分 的 基 本 公 式 基 本 公 式 涵 蓋 的 範 圍 愈 大, 我 們 求 解 積 分 就 愈 容 易, 但 有 記 憶 不 易 的 情 事 研 讀 第 6. 節 反 導 函 數 與 不 定 積 分 定 義 6.. 反 導 函 數 說 明 : 第 六 章 求 積 分 的 方 法 若 F( ) f ( ), Df, 則 F ( ) 為 f( ) 之 反 導 函 數 (antierivative) () 當 F ( ) 為 f( ) 之 反 導 函 數 時, 則 F( ) C,C 為 常 數, 亦 為 f( ) 之 反 導 函 數 故 若 反 導 函

More information

Ps22Pdf

Ps22Pdf 2001 ( ) 063,, ( CIP ) : : : (100054, 8 ) : : (021) 73094, ( 010 )63223094 : : : 850 1168 1/ 32 : : : : 2001 2001 : : ISBN 7-113 - 04319-4/ U 1192 : 24 00,, : ( 021 ) 73169, ( 010) 63545969 : : : : : :

More information

四川省教育厅

四川省教育厅 四 川 省 教 育 厅 四 川 省 体 育 局 川 教 函 2015 727 号 四 川 省 教 育 厅 四 川 省 体 育 局 关 于 举 办 2016 年 四 川 省 中 学 生 篮 球 比 赛 和 排 球 乒 乓 球 羽 毛 球 田 径 锦 标 赛 的 通 知 各 市 ( 州 ) 教 育 局 体 育 局 有 关 学 校 : 为 推 动 我 省 篮 球 排 球 乒 乓 球 运 动 的 发 展,

More information

国信证券股份有限公司

国信证券股份有限公司 国 信 证 券 股 份 有 限 公 司 关 于 鹭 燕 ( 福 建 ) 药 业 股 份 有 限 公 司 股 票 上 市 保 荐 书 深 圳 证 券 交 易 所 : 经 中 国 证 券 监 督 管 理 委 员 会 证 监 许 可 2016 89 号 文 核 准, 鹭 燕 ( 福 建 ) 药 业 股 份 有 限 公 司 ( 以 下 简 称 鹭 燕 医 药 发 行 人 或 公 司 ) 不 超 过 3,205

More information

考试大2011年高考试题答案

考试大2011年高考试题答案 持 续 更 新 中... 一 单 项 选 择 题 ( 本 类 题 共 30 小 题, 每 小 题 1 分, 共 30 分 每 小 题 备 选 答 案 中, 只 有 一 个 符 合 题 意 的 正 确 答 案 多 选 错 选 不 选 均 不 得 分 ) 1. 甲 乙 签 订 的 买 卖 合 同 中 订 有 有 效 的 仲 裁 条 款, 后 因 合 同 履 行 发 生 的 纠 纷, 乙 未 声 明 有

More information

1 2 3 1. F 2. F 3. F 4. 12.5g 5. 14.2g 6. 30.6g 7. 8. 50cm 24cm 15cm 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 4 5 1. 1 2 2. 3. 50cm 24cm 15cm 4. 5. ABCD 1 15 24 50 15 24 50 6 7 8 1. 1 2. 3. 4. 5. AB 2 34 9 7

More information

数 学 高 分 的 展 望 一 管 理 类 联 考 分 析 第 一 篇 大 纲 解 析 篇 编 写 : 孙 华 明 1 综 合 能 力 考 试 时 间 :014 年 1 月 4 日 上 午 8:30~11:30 分 值 分 配 : 数 学 :75 分 逻 辑 :60 分 作 文 :65 分 ; 总

数 学 高 分 的 展 望 一 管 理 类 联 考 分 析 第 一 篇 大 纲 解 析 篇 编 写 : 孙 华 明 1 综 合 能 力 考 试 时 间 :014 年 1 月 4 日 上 午 8:30~11:30 分 值 分 配 : 数 学 :75 分 逻 辑 :60 分 作 文 :65 分 ; 总 目 录 数 学 高 分 的 展 望... 1 第 一 篇 大 纲 解 析 篇... 1 一 管 理 类 联 考 分 析... 1 二 最 新 大 纲 解 析... 1 三 考 前 复 习 资 料 及 方 法... 第 二 篇 总 结 篇... 4 1 应 用 题 考 点 总 结 与 技 巧 归 纳... 4 代 数 模 块 题 型 归 纳 及 考 点 总 结... 9 3 数 列 模 块 题 型 归

More information

下 列 15-16 為 題 組, 請 閱 讀 此 新 詩 後 作 答 : 作 案 渡 也 長 期 調 查 計 畫 周 詳 之 後 我 終 於 採 取 行 動 單 獨 作 案 持 械 搶 劫 現 場 只 有 一 個 女 人 甲 她 的 心 乙 似 乎 警 報 系 統 失 靈 丙 那 女 的 楞 了 一

下 列 15-16 為 題 組, 請 閱 讀 此 新 詩 後 作 答 : 作 案 渡 也 長 期 調 查 計 畫 周 詳 之 後 我 終 於 採 取 行 動 單 獨 作 案 持 械 搶 劫 現 場 只 有 一 個 女 人 甲 她 的 心 乙 似 乎 警 報 系 統 失 靈 丙 那 女 的 楞 了 一 師 大 附 中 98 學 年 第 一 學 期 高 二 競 試 國 文 科 試 題 單 一 選 擇 題 (1-20 題 共 40 分, 每 題 2 分 ) 1. 白 居 易 與 元 微 之 書 一 文, 文 章 的 線 眼 為 : (A) 三 泰 的 泰 (B) 離 闊 如 此 的 離 (C) 餘 習 所 牽 的 牽 (D) 微 之, 微 之 呼 喊 四 次 的 殷 切 思 念 2. 每 一 獨 往,

More information

集 ( 如 ASCI GB2312-80 GBK Unicode GB18030 等 ) 及 其 主 要 特 点, 文 本 的 类 型 特 点 输 入 / 输 出 方 式 和 常 用 的 处 理 软 件 ; 图 形 图 像 声 音 和 视 频 等 数 字 媒 体 信 息 的 获 取 手 段 常 用

集 ( 如 ASCI GB2312-80 GBK Unicode GB18030 等 ) 及 其 主 要 特 点, 文 本 的 类 型 特 点 输 入 / 输 出 方 式 和 常 用 的 处 理 软 件 ; 图 形 图 像 声 音 和 视 频 等 数 字 媒 体 信 息 的 获 取 手 段 常 用 江 苏 省 高 等 学 校 计 算 机 等 级 考 试 二 级 C 语 言 考 试 大 纲 一 计 算 机 信 息 技 术 基 础 知 识 考 核 要 求 1. 掌 握 以 计 算 机 多 媒 体 网 络 等 为 核 心 的 信 息 技 术 基 本 知 识 2. 具 有 使 用 常 用 软 件 的 能 力 考 试 范 围 1. 信 息 技 术 的 基 本 概 念 及 其 发 展 包 括 : 信 息

More information

ACI pdf

ACI pdf 09 9.1 -...9-2 9.1.1...9-2 9.1.2...9-3 9.2 -...9-4 9.2.1 PMT - ()...9-4 9.2.2...9-6 9.3 -...9-8 9.3.1 PMT - ()...9-8 9.4...9-10 9.4.1... 9-11 9.4.2...9-12 9.4.3...9-14 9.5 -...9-17 9.5.1...9-18 1 Excel...9-21

More information

7. 小 星 星 一 閃 一 閃 亮 晶 晶, 滿 天 都 是 小 星 星 ; 掛 在 天 空 放 光 明, 好 像 許 多 小 眼 睛 ; 一 閃 一 閃 亮 晶 晶, 滿 天 都 是 小 星 星

7. 小 星 星 一 閃 一 閃 亮 晶 晶, 滿 天 都 是 小 星 星 ; 掛 在 天 空 放 光 明, 好 像 許 多 小 眼 睛 ; 一 閃 一 閃 亮 晶 晶, 滿 天 都 是 小 星 星 幼 兒 組 指 定 曲 歌 詞 1. 兩 隻 老 虎 兩 隻 老 虎 兩 隻 老 虎 跑 得 快 跑 得 快 一 隻 沒 有 耳 朵 一 隻 沒 有 尾 巴 真 奇 怪 真 奇 怪 兩 隻 老 虎 兩 隻 老 虎 跑 得 快 跑 得 快 一 隻 沒 有 鼻 子 一 隻 沒 有 頭 髮 真 奇 怪 真 奇 怪 2. 小 毛 驢 我 有 一 頭 ( 隻 ) 小 毛 驢 我 從 來 也 不 騎 有 一 天

More information

d y dy P x Q x y 0. dx dx d d P x Q x C C 1y1 y dx dx d d P x Q x C 1y 1 dx dx d d P x Q x C y 0. dx dx d x 1dx F. ox1 dt dt d x1 1dx1 x 0 1 F 1 dt dt d x 1dx x 0 F dt dt d y 1dy y F 0 1 F1 y x1 x. dt

More information

996,,,,,,, 997 7, 40 ; 998 4,,, 6, 8, 3, 5, ( ),, 3,,, ;, ;,,,,,,,,,

996,,,,,,, 997 7, 40 ; 998 4,,, 6, 8, 3, 5, ( ),, 3,,, ;, ;,,,,,,,,, ,, AB,, ( CIP) /, 000 ( /, ) ISBN 704009448 F47 CIP ( 000) 86786 55 00009 0064054588 ht tp www hep edu cn ht tp www hep com cn 006404048 787960/ 6 05 370 000 730,, 996,,,,,,, 997 7, 40 ; 998 4,,, 6, 8,

More information

α 2

α 2 1.1 α α θ θ α β θ α γ 1 α 2 3 4 5 6 A 1P1 A2P1 A 3P1 7 8 9 10 Contrast L L max mn = Lmax + Lmn L L max mn β tan β = a b β = 3450 a b β = 57. 3 a b 11 12 13 14 α 15 16 17 Ω 18 2.3.2 20 20 O C O C 19 ( )

More information

封面

封面 高 中 数 学 教 师 备 课 联 盟 ( 群 刊 ) 4503 卷 首 语 教 师 要 做 师, 不 要 做 匠 叶 澜 创 新 现 在 是 一 个 非 常 流 行 的 名 词, 什 么 人 都 可 以 说, 哪 里 都 在 这 么 说. 对 于 教 育 来 讲, 创 新 创 造 创 生, 其 实 都 跟 人 的 生 命 有 关. 人 作 为 一 个 生 命 体, 要 生 存, 要 发 展, 就

More information

FZUBRIDGE

FZUBRIDGE 1 2 3 5 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 19 20 21 23 24 25 29 31 32 33 34 M g1 M 1g ( M 2g M 1g )(1 e ( t, ) ) 35 36 M Q M Q g g 1.15M 1.05Q p p 37 max 1 n e max n i1 1 2 i 38 39 n max M Q M Q g g

More information

亮麗水顏

亮麗水顏 口 夏 口 亀 喘 嗽 之 論 治 演 講 者 : 和 平 中 醫 聯 合 診 所 李 阿 立 醫 師 時 間 :101/08/12 14:00~15:30 地 點 : 臺 中 市 大 墩 文 化 中 心 李 院 長 小 檔 案 62 年 度 國 家 考 試 中 醫 師 特 種 考 試 及 格 台 中 市 中 醫 師 公 會 第 十 五 屆 理 事 長 和 平 中 醫 醫 院 創 院 院 長 日 本

More information

Microsoft Word - 服装_hyc13_ doc

Microsoft Word - 服装_hyc13_ doc 2003 11 WWW.CEI.GOV.CN TEL01068558355 FAX01068558370 I ---- TEL01068558355 FAX01068558370 II ---- 1 20031-9...2 2 20031-9...3 3...3 4 20031-9...3 5 20031-9...4 6 20031-9...5 7 20031-9...6 8...6 9 20031-9

More information

2 160 1985 20 32 50 L.V.Bertallanfy 60 J.M C.W 1982 24 1982 307 1986 35 1984 12 1985 5 1985 121 1988.5 1988.5 1952 1952 1982 193 1987.4 35 1983 1985.10 1986.2 1986

More information

扉页

扉页 目 录 关 于 2015 年 广 东 省 人 力 资 源 市 场 工 资 指 导 价 位 及 行 业 人 工 成 本 信 息 的 说 明 1 第 一 部 分 工 资 指 导 价 位 4 一 分 工 资 指 导 价 位 4 ( 一 ) 分 细 类 工 资 指 导 价 位 4 1 单 位 负 责 人 4 2 专 业 技 术 人 员 4 3 办 事 人 员 12 4 商 业 服 务 业 人 员 14 5

More information

,. 5 2003. , 1. 2. 3. 4. 2005 7 20 1993 2001 3 1 2005 7 20 2005 7 20 13 2005 7 20 : 2005 7 20 Let live a grateful life! 2005 7 20, ,, : , 1992 1998 , ,,, 20 20 ? ! ?

More information

,,,, ;,, ( CG) ( CAD),, ;,,,,, ( ) ( ) ( ) (, ) ( AutoCAD ) (3Dmax Photoshop ) AutoCAD, ( ),, ( ), (), ( ),, 2004. 7 1 1995,,,,,, ;,,, ;, ;,,,,,,,,, ; ; ; ;, ;,,,,!, : ( ( ) ), ( ( ) ), ( ), ( ), (), (),

More information

<4D6963726F736F667420576F7264202D20CEC4BCFEB6FEA3BA31385FA1B632303134C4EABAFEC4CFCAA1BDF0C8DAD4CBD0D0B1A8B8E6A1B7B6A8B8E5A3A8574F5244CEC4BCFEA3A9>

<4D6963726F736F667420576F7264202D20CEC4BCFEB6FEA3BA31385FA1B632303134C4EABAFEC4CFCAA1BDF0C8DAD4CBD0D0B1A8B8E6A1B7B6A8B8E5A3A8574F5244CEC4BCFEA3A9> 214 年 湖 南 省 金 融 运 行 报 告 中 国 人 民 银 行 长 沙 中 心 支 行 货 币 政 策 分 析 小 组 [ 内 容 摘 要 ] 214 年, 湖 南 省 主 动 适 应 经 济 发 展 新 常 态, 准 确 把 握 一 带 一 部 1 新 定 位, 以 全 面 建 成 小 康 社 会 为 总 揽, 着 力 促 进 三 量 齐 升 2, 大 力 推 进 四 化 两 型 3, 初

More information

zyk00168ZW.PDF

zyk00168ZW.PDF () 0 4 5 (km).5 4 5.5 7 8.5 () 0 4 5 (km) 4 4.5 5 5.5 6 6.5 y5x. y0. 5x4 x y 9 5x y x y 9 5x y x x 6 x y. 55 y5x. y0. 5x4 x 0 x x y y y 5 x x x 4 y y y 5 () x y () y x x 4y 0 4x y x 0 0.4 y 0.5 0 5x y

More information

PowerPoint Presentation

PowerPoint Presentation 1 1 2 3 4 2 2004 20044 2005 2006 5 2007 5 20085 20094 2010 4.. 20112116. 3 4 1 14 14 15 15 16 17 16 18 18 19 19 20 21 17 20 22 21 23 5 15 1 2 15 6 1.. 2 2 1 y = cc y = x y = x y =. x. n n 1 C = 0 C ( x

More information

优合会计考点直击卷子之财经法规答案——第八套

优合会计考点直击卷子之财经法规答案——第八套 原 题 导 航 基 础 第 一 套 第 1 题 参 考 答 案 : C 试 题 评 析 : 在 社 会 主 义 市 场 经 济 条 件 下, 会 计 的 对 象 是 社 会 再 生 产 过 程 中 主 要 以 货 币 表 现 的 经 济 活 动 第 2 题 参 考 答 案 :B 试 题 评 析 : 在 权 责 发 生 制 下, 本 期 售 货 尚 未 收 到 销 售 货 款 属 于 当 期 收 入

More information

a( a 0) a a( a 0) a = a ( a) = a a( a 0 ) a = a( a ) 0 a = a 4 f x 1 = x a ai a R sinx + a b ab sin x sinx = sinx sin x = 4 y = sinx + sinx - ysinx 4 = 0 sinx sinx x - 3 3= x x- 3 - x- 3 = 0

More information

1

1 磁軌式讀卡機 1288 系列 使用手冊 Version 1.0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1288 MSR Micro controller : With Decoder Open Visual COM port to read data (UART Interface) From 1288 Or direct control 1288 by sending Command

More information

<4D6963726F736F667420576F7264202D2032303036C4EAB9FABCD2B9ABCEF1D4B1D0D0D5FEC4DCC1A6B2E2D1E9A3A841C0E0A3A92E646F63>

<4D6963726F736F667420576F7264202D2032303036C4EAB9FABCD2B9ABCEF1D4B1D0D0D5FEC4DCC1A6B2E2D1E9A3A841C0E0A3A92E646F63> 2006 年 中 央 国 家 公 务 员 考 试 行 政 职 业 能 力 测 验 一 第 一 部 分 言 语 理 解 与 表 达 1. 在 公 路 发 展 的 早 期, 它 们 的 走 势 还 能 顺 从 地 貌, 即 沿 河 流 或 森 林 的 边 缘 发 展 可 如 今, 公 路 已 无 所 不 在, 狼. 熊 等 原 本 可 以 自 由 游 荡 的 动 物 种 群 被 分 割 得 七 零 八

More information

本章綱要 -1 節點電壓法 -2 迴路電流法 -3 重疊定理 - 戴維寧定理 -5 諾頓定理 -6 戴維寧與諾頓等效電路之轉換 -7 最大功率轉移定理 Chapter 直流網路分析 0626-0.indd 125 2009/11/10 下午 0:58:09

本章綱要 -1 節點電壓法 -2 迴路電流法 -3 重疊定理 - 戴維寧定理 -5 諾頓定理 -6 戴維寧與諾頓等效電路之轉換 -7 最大功率轉移定理 Chapter 直流網路分析 0626-0.indd 125 2009/11/10 下午 0:58:09 ELECTRICITY ELECTRICITY BASIC BASIC 本章學習目標 1. 利用節點電壓法分析各支路的電流 2. 利用迴路電流法分析各迴路的電流 3. 瞭解重疊定理在多電源電路的應用. 利用戴維寧與諾頓定理化簡電路 5. 瞭解戴維寧與諾頓等效電路的轉換 6. 學習負載如何在電路中獲得最大的功率轉移 0626-0.indd 12 2009/11/10 下午 0:58:02 本章綱要 -1

More information

PowerPoint Template

PowerPoint Template 我 检 索 我 快 乐! 第 七 届 大 学 生 网 络 检 索 知 识 竞 赛 培 训 讲 座 西 安 科 技 大 学 图 书 馆 2014 年 9 月 18 日 西 安 科 技 大 学 图 书 馆 2014 年 9 月 18 日 信 息 检 索 是 什 么? 信 息 检 索 有 何 意 义? 信 息 检 索 还 需 要 学 习 吗? 先 来 看 一 段 视 频 吧! 网 络 信 息 检 索 课

More information

资源库建设方案(11月14最新)

资源库建设方案(11月14最新) 职 业 教 育 专 业 教 学 资 源 库 项 目 建 方 案 专 业 名 称 : 所 属 专 业 大 类 名 称 : 所 属 专 业 类 名 称 : 项 目 主 持 单 位 ( 盖 章 ): 项 目 主 持 人 : 电 气 自 动 化 技 术 制 造 大 类 自 动 化 淄 博 职 业 学 院 杨 百 梅 联 合 申 报 单 位 : 深 圳 职 业 技 术 学 院 邢 台 职 业 技 术 学 院

More information

Ps22Pdf

Ps22Pdf ,, (CIP) /.:, 2006 ISBN 7-5629-2480-5... -. U415.6 CIP (2006) 160794 : ( 122 :430070 ) http: ww w.t ech book.com.cn E-mail: w u tpyyk@163.com : : :7871092 1/ 16 :12.25 :302 :2006 12 1 :2006 12 1 :12000

More information

數學導論 學數學 前言 學 學 數學 學 數學. 學數學 論. 學,. (Logic), (Set) 數 (Function)., 學 論. 論 學 數學.,,.,.,., 論,.,. v Chapter 1 Basic Logic 學 數學 學 言., logic. 學 學,, 學., 學 數學. 數學 論 statement. 2 > 0 statement, 3 < 2 statement

More information

3.2 導 函 數 其 切 線 (tangent line) 為 通 過 P, 且 其 斜 率 為 m 的 直 線, 即 y = f(a) + m(x a) (3) 其 法 線 (normal line) 為 通 過 P 且 與 切 線 垂 直 的 直 線, 即 y = f(a) 1 (x a) m

3.2 導 函 數 其 切 線 (tangent line) 為 通 過 P, 且 其 斜 率 為 m 的 直 線, 即 y = f(a) + m(x a) (3) 其 法 線 (normal line) 為 通 過 P 且 與 切 線 垂 直 的 直 線, 即 y = f(a) 1 (x a) m 第 3 章 微 分 (Differentiation) 目 錄 3.1 切 線................................... 25 3.2 導 函 數.................................. 26 3.3 微 分 公 式................................. 28 3.4 連 鎖 律..................................

More information

untitled

untitled AdvanTrol-Pro 1...1-1 1.1...1-1 1.2...1-2 1.3...1-3 1.4...1-4 1.4.1 /...1-4 1.4.2 /...1-5 1.4.3 /...1-7 1.4.4...1-7 1.4.5...1-8 1.4.6...1-9 1.4.7...1-10 1.4.8...1-10 1.4.9...1-11 1.4.10...1-11 1.4.11...1-14

More information

Microsoft Word - 97高二上複習考

Microsoft Word - 97高二上複習考 97 學 年 度 第 一 學 期 高 二 國 文 複 習 考 - 作 答 注 意 事 項 - 考 試 時 間 :70 分 鐘 作 答 方 式 : 選 擇 題 用 2B 鉛 筆 在 答 案 卡 上 作 答, 修 正 時 應 以 橡 皮 擦 拭, 切 勿 使 用 修 正 液 非 選 擇 題 用 黑 色 或 藍 色 筆 在 答 案 卷 上 作 答 第 一 部 分 : 選 擇 題 ( 60 分 ) 壹 單

More information

( CIP).:,3.7 ISBN TB CIP (3) ( ) ISBN O78 : 3.

( CIP).:,3.7 ISBN TB CIP (3) ( ) ISBN O78 : 3. ( CIP).:,3.7 ISBN 7 568 383 3.......... TB CIP (3) 334 3 37 ( ) 64536 www.hdlgpress.com.c 7879 6 9.75 479 3 7 3 7 45 ISBN 7 568 383 3O78 : 3. 995,.,.,.,. :,,,,.. :,,,,,,.,,,,.,,. ,,.,,,.,,,.,,,,.,.,,,

More information

世界经典科幻小说全集(第三卷)

世界经典科幻小说全集(第三卷) II I... 1... 4... 9...14...19...23...26...29...33...33...37...49...59...67... 110... 113...124...124...128...130...134...139...145...150...155...161 ...166...167...191...203...222...238...238...240...246...249...254...261...275

More information

Microsoft PowerPoint - chap9.ppt

Microsoft PowerPoint - chap9.ppt 記憶器類型 記憶器元件主要分成 : RAM (Random Access Memory) SRAM (static RAM, 靜態隨意存取記憶器 ) DRAM (dynamic RAM, 動態隨意存取記憶器 ) ROM (Read Only Memory) ROM PROM (programmable ROM) EPROM (erasable programmable ROM) EEPROM (electrically

More information

OHSMS考试大纲20070415终.doc

OHSMS考试大纲20070415终.doc 1 2 CCAA CCAA-110 2 CCAA 45 3 4 PDCA 5 6 7 8 9 10 11 1700 A. 1700 B. C. D. B 1, 3, 5, 7, 9 / A.7 B.8 C.11 D.13 C 2 C D AB B 5 B 12 A. B. C. D. D ABCD D 1~5 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 666.3 12.7 490.6

More information

Microsoft Word - 7产后病.doc

Microsoft Word - 7产后病.doc 中 医 妇 科 试 题 一. 名 词 解 释 (15 分 ) 1. 月 经 2. 月 经 愆 期 3. 的 候 4. 崩 漏 5. 多 囊 卵 巢 综 合 症 6. 痛 经 7. 绝 经 前 后 诸 证 8. 恶 阻 9. 异 位 妊 娠 10. 不 孕 症 二. 单 选 题 (15 分 ) 1. 现 存 中 医 古 籍 中 最 早 设 妇 科 专 篇 的 医 著 是 ( ) A. 金 匮 要 略

More information

例題. y = x x = 0 y = x 0 li 0 li 0 li = y = x x = 0 = f x) x = a x = a 2

例題. y = x x = 0 y = x 0 li 0 li 0 li = y = x x = 0 = f x) x = a x = a 2 y = x x = 0 y 2 0 2 x Figure : y = x f x) x = a f x) x = a f a) dy dx x=a f a) x a f x) f a) x a f a + ) f a) f x) x = a f x) x = a y = x x = 0 例題. y = x x = 0 y = x 0 li 0 li 0 li = y = x x = 0 = f x)

More information

1 32 a + b a + b 2 2 a b a b 2 2 2 4a 12a + 9 a 6 2 4 a 12a + 9 a 6 ( 2a 3) 2 a 6 3 1 2 4 + 2 4 8 + 3 6 12 + 1 3 9 + 2 6 18+ 3 9 27 + 1 10 1 10 ax + by = 2 cx 7y = 8 1 2 1 4 1 8 1

More information

CU0594.pdf

CU0594.pdf 8 SOHO 1 3 003 SOHO SOHO Coder Programmer HTML CSS PHP JavaScrip 009 LECTURE 1-1 1 048 PART 2 LECTURE 1-1 1 049 SOHO Landing Page Landing 050 PART 2 LECTURE 1-1 1 SEO SEO P.093 SEO SEO SEO SEO SEO 051

More information

Microsoft Word - 家用电器_hyc7620_ doc

Microsoft Word - 家用电器_hyc7620_ doc 2003 11 WWW.CEI.GOV.CN TEL 010 68558355 FAX 010 68558370 I ---- TEL 010 68558355 FAX 010 68558370 II ---- 1 2003...1 2 2003...2 3 2003...4 4 2003...5 5 2003...8 6 2003...8 7 2003...9 8 2003...10 9 2003...

More information

3978 30866 4 3 43 [] 3 30 4. [] . . 98 .3 ( ) 06 99 85 84 94 06 3 0 3 9 3 0 4 9 4 88 4 05 5 09 5 8 5 96 6 9 6 97 6 05 7 7 03 7 07 8 07 8 06 8 8 9 9 95 9 0 05 0 06 30 0 .5 80 90 3 90 00 7 00 0 3

More information

表二 105 年國中教育會考英語科閱讀與聽力答對題數對應整體能力等級加標示對照表 閱讀答 對題數 聽力答對題數 待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強

表二 105 年國中教育會考英語科閱讀與聽力答對題數對應整體能力等級加標示對照表 閱讀答 對題數 聽力答對題數 待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強待加強 表一 105 年國中教育會考國文科 社會科與自然科能力等級加標示與答對題數對照表 國文社會自然 A++ 46-48 60-63 51-54 A+ 42-48 44-45 54-63 58-59 46-54 49-50 A 42-43 54-57 46-48 B++ 37-41 45-53 37-45 B+ 20-41 31-36 24-53 38-44 20-45 30-36 B 20-30 24-37

More information

A.68 B.70 C.80 D.100 答 案 A 解 析 丁 产 品 的 可 变 现 净 值 =110-2=108( 万 元 ), 成 本 =100+40=140( 万 元 ), 可 变 现 净 值 低 于 成 本, 产 品 发 生 的 减 值, 所 以 丙 材 料 的 可 变 现 净 值 =1

A.68 B.70 C.80 D.100 答 案 A 解 析 丁 产 品 的 可 变 现 净 值 =110-2=108( 万 元 ), 成 本 =100+40=140( 万 元 ), 可 变 现 净 值 低 于 成 本, 产 品 发 生 的 减 值, 所 以 丙 材 料 的 可 变 现 净 值 =1 2013 年 中 级 会 计 职 称 考 试 中 级 会 计 实 务 真 题 及 答 案 解 析 一 单 项 选 择 题 ( 本 类 题 共 15 小 题, 每 小 题 1 分, 共 15 分 每 小 题 只 有 一 个 符 合 题 意 的 正 确 答 案 请 将 选 定 的 答 案, 按 答 题 卡 要 求, 用 2B 铅 笔 填 涂 答 题 卡 中 相 应 信 息 点 多 选 错 选 不 选 均

More information

2015 2002 2 11 2002 2 11 346 2005 1 1 2015 4 10 2015 3 10 2015 4 10 2005 1 1 2015 4 10 2015 4 10 86 2000 7 25 2000 9 1 100,000 87 2012 6 18 50% 1995 3 18 2015 12 27 2016 6 1 2003 9 1 2013 6 29 2004 4 1

More information

正文4

正文4 主 主 编 办 浙江省执业药师协会 编 赵光云 委 姚 军 章招娣 卢永福 吕伟刚 邓 丽 陈淑利 刘明菊 富学仁 卢 静 俞 滢 朱 炜 陈月华 董作军 余志三 张海军 赵庆胜 编辑顾问 宣安平 吕圭源 胡永洲 韩桢中 马 珂 马珠凤 翁 琳 沃联群 董建慧 杜亚萌 韩丽华 地址 杭州市西湖区益乐路 39 号 蓝海时代国际大厦 1 号楼 6 层 电话 0571-81061203 81061204

More information

(A) 二 小 時 (B) 三 小 時 (C) 四 小 時 (D) 五 小 時 第 一 組 出 題 6. 若 對 於 收 到 的 交 通 違 規 罰 單 不 服, 在 收 到 罰 單 幾 日 內 須 向 警 察 機 關 或 監 理 機 關 申 訴? (A) 十 天 (B) 十 五 天 (C) 二 十

(A) 二 小 時 (B) 三 小 時 (C) 四 小 時 (D) 五 小 時 第 一 組 出 題 6. 若 對 於 收 到 的 交 通 違 規 罰 單 不 服, 在 收 到 罰 單 幾 日 內 須 向 警 察 機 關 或 監 理 機 關 申 訴? (A) 十 天 (B) 十 五 天 (C) 二 十 1. 依 據 強 制 執 行 法 第 28-2 條 第 1 項 規 定, 執 行 標 的 金 額 或 價 額 未 滿 新 台 幣 五 千 元 者, 免 徵 執 行 費 ; 新 台 幣 五 千 元 以 上 者, 則 以 多 少 計 算? (A) 千 分 之 八 (B) 千 分 之 一 (C) 千 分 之 五 (D) 千 分 之 十 2. 何 種 票 據 可 直 接 向 法 院 聲 請 裁 定 後 強

More information

財團法人大學入學考試中心

財團法人大學入學考試中心 財 團 法 人 大 學 入 學 考 試 中 心 105 學 年 度 指 定 科 目 考 試 簡 章 報 名 日 期 105 年 5 月 2 日 至 5 月 17 日 考 試 日 期 105 年 7 月 1 日 至 7 月 3 日 財 團 法 人 大 學 入 學 考 試 中 心 編 印 105 學 年 度 指 定 科 目 考 試 重 要 日 期 項 目 日 期 ( 星 期 ) 報 名 105.05.02(

More information

北京2014年会计从业资格考试《会计基础》备考机试卷一

北京2014年会计从业资格考试《会计基础》备考机试卷一 更 多 内 容 请 查 看 精 品 文 库 网 www.jingpinwenku.com 北 京 2014 年 会 计 从 业 资 格 考 试 会 计 基 础 备 考 机 试 卷 一 1 单 项 选 择 题 ( 下 列 各 题 的 备 选 答 案 中, 请 从 中 选 出 一 个 最 符 合 题 意 的 答 案 本 类 题 共 20 个 小 题, 每 小 题 1 分, 共 20 分 多 选 错 选

More information

FETnet - Acer Iconia Tab  (A500 Wi-Fi 版) 平板電腦操作指南

FETnet - Acer Iconia Tab  (A500 Wi-Fi 版) 平板電腦操作指南 Acer Iconia Tab (A500) 平板電腦操作指南 作業系統 :Android 3.0 / 網路頻段 :Wi-Fi 版暫不支援 :Exchange Server 信箱 ( 無法使用 Smart 助手 ) 及手寫輸入法 產品外觀安全保密功能設定數據功能 開關 PIN 碼 ( 暫無資料 ) 更改 PIN 碼 ( 暫無資料 ) 解除 PUK 碼 ( 暫無資料 ) 手機密碼鎖 手動選網 ( 暫無資料

More information

,,,,,,,,,,,,, :,, ;,,,,, ( ),,,, : ( ) ; ( ) ; ( ) ( ) ; ( ) ( A ) ; ( ) ( ),,,,,,, 80

,,,,,,,,,,,,, :,, ;,,,,, ( ),,,, : ( ) ; ( ) ; ( ) ( ) ; ( ) ( A ) ; ( ) ( ),,,,,,, 80 1996 2 ( ), :,, = = : A BX A B X, A B A B,, : a A B A B ; b A B :, : a, b, A BX= A B X X,,, :,,,,,,, 79 ,,,,,,,,,,,,, :,, ;,,,,, ( ),,,, : ( ) ; ( ) ; ( ) ( ) ; ( ) ( A ) ; ( ) ( ),,,,,,, 80 ,,,, (,, )

More information

<4D6963726F736F667420576F7264202D20B8DFB9A4CAD4CCE2BCAFA3A832303134A3A9A3A8CDF5DEA5D5FBC0EDB3C2CFFEB6ABC9F3D4C434D4C231C8D5B8FCD5FDA3A92E646F63>

<4D6963726F736F667420576F7264202D20B8DFB9A4CAD4CCE2BCAFA3A832303134A3A9A3A8CDF5DEA5D5FBC0EDB3C2CFFEB6ABC9F3D4C434D4C231C8D5B8FCD5FDA3A92E646F63> 浙 江 省 水 利 专 业 高 级 工 程 师 资 格 评 价 业 务 考 试 基 础 知 识 题 集 (2014 年 修 订 版 ) 二 一 四 年 三 月 前 言 为 完 善 水 利 专 业 高 级 工 程 师 资 格 评 审 工 作, 建 立 健 全 科 学 公 平 公 正 的 评 价 机 制, 促 进 水 利 队 伍 能 力 建 设, 省 人 力 资 源 和 社 会 保 障 厅 省 经 济

More information

untitled

untitled ,,,,,,,,,,, ; ; ; 6 ;,,,, :, 9%, ;,,,,,, ; ; ( ); ;,,,,,, (, ) ( ) ( ); ;,, ( ) ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, :, ( ),,,,,,,,,,,, : ( ),,, ; ;,,,, ( ),,,, ;,, ;,, ( ),,,,,,,,,, ( ), A,, B, ( ),,

More information

安全上的注意事項 在使用之前 請詳閱本 安全上的注意事項 後 正確地使用 在此所指的注意事項 是為了讓使用者正確地使用產品 避免對使用者或他人造成危害或財產損失 請務必遵守 注意事項區分如下 危險 符號範例 代表操作錯誤可能導致死亡或重傷 且急迫性 較高的內容 此符號表示 禁止 從事的行為 警告 以

安全上的注意事項 在使用之前 請詳閱本 安全上的注意事項 後 正確地使用 在此所指的注意事項 是為了讓使用者正確地使用產品 避免對使用者或他人造成危害或財產損失 請務必遵守 注意事項區分如下 危險 符號範例 代表操作錯誤可能導致死亡或重傷 且急迫性 較高的內容 此符號表示 禁止 從事的行為 警告 以 TF10...1 3... 4...5 7... 8... 9... 9... 10... 安全上的注意事項 在使用之前 請詳閱本 安全上的注意事項 後 正確地使用 在此所指的注意事項 是為了讓使用者正確地使用產品 避免對使用者或他人造成危害或財產損失 請務必遵守 注意事項區分如下 危險 符號範例 代表操作錯誤可能導致死亡或重傷 且急迫性 較高的內容 此符號表示 禁止 從事的行為 警告 以左圖為例代表禁止拆解

More information

Important Notice SUNPLUS TECHNOLOGY CO. reserves the right to change this documentation without prior notice. Information provided by SUNPLUS TECHNOLO

Important Notice SUNPLUS TECHNOLOGY CO. reserves the right to change this documentation without prior notice. Information provided by SUNPLUS TECHNOLO Car DVD New GUI IR Flow User Manual V0.1 Jan 25, 2008 19, Innovation First Road Science Park Hsin-Chu Taiwan 300 R.O.C. Tel: 886-3-578-6005 Fax: 886-3-578-4418 Web: www.sunplus.com Important Notice SUNPLUS

More information

投稿類別:電子工程類

投稿類別:電子工程類 投 稿 類 別 : 工 程 技 術 類 篇 名 : 井 字 生 死 戰 攻 略 作 者 : 陳 威 宇 國 立 臺 南 高 級 海 事 水 產 職 業 學 校 電 子 科 二 年 甲 班 邱 富 群 國 立 臺 南 高 級 海 事 水 產 職 業 學 校 電 子 科 二 年 甲 班 指 導 老 師 : 林 育 助 老 師 王 彥 盛 老 師 壹 前 言 家 喻 戶 曉 的 井 字 遊 戲 (Tic-Tac-Toe)

More information