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1 第 卷 第 期 年 月 机 器 人 ΡΟΒΟΤ 文 章 编 号 222 Ξ 利 用 远 程 网 络 技 术 的 机 器 人 遥 操 作 系 统 分 析 汤 宇 松 刘 景 泰 卢 桂 章 南 开 大 学 计 算 机 与 系 统 科 学 系 天 津 摘 要 本 文 系 统 地 讨 论 了 如 何 构 建 一 个 基 于 远 程 网 络 技 术 的 机 器 人 遥 操 作 系 统 通 过 描 述 此 系 统 指 出 了 构 建 系 统 中 所 遇 到 的 问 题 并 提 出 了 解 决 此 问 题 的 基 本 策 略 与 方 法 关 键 词 远 程 网 络 技 术 遥 操 作 中 图 分 类 号 文 献 标 识 码 1 引 言 随 着 机 器 人 技 术 的 飞 速 发 展 机 器 人 技 术 不 单 单 只 停 留 在 军 事! 工 业 的 应 用 范 围 里 而 且 被 广 泛 地 应 用 在 日 常 的 生 活 中 如 何 更 方 便! 快 捷! 廉 价 地 控 制 机 器 人 已 经 成 为 机 器 人 技 术 的 一 个 突 出 问 题 在 目 前 众 多 的 控 制 领 域 中 远 端 监 控 已 成 为 一 种 重 要 而 且 便 利 的 控 制 技 术 利 用 这 项 技 术 可 以 远 程 地 遥 控 系 统 完 成 原 先 不 易 或 不 能 完 成 的 任 务 但 原 有 的 遥 操 作 技 术 从 设 备 及 控 制 技 术 来 讲 专 用 性 很 强 且 价 格 较 为 昂 贵 受 到 各 种 条 件 的 制 约 很 多 从 而 导 致 不 能 实 现 任 何 人 在 任 何 地 点 对 系 统 的 遥 控 这 些 缺 点 同 样 反 映 在 远 程 机 器 人 的 控 制 领 域 上 如 果 利 用 现 有 的! 通 用 的 通 讯 技 术 和 设 备 能 够 解 决 上 述 问 题 无 疑 将 大 大 提 高 控 制 机 器 人 的 便 利 性 并 迅 速 降 低 成 本 由 于 现 代 网 络 技 术 的 飞 速 发 展 使 得 通 过 网 络 进 行 各 种 事 物 的 操 作 成 为 可 能 而 浏 览 器 技 术 的 出 现 与 完 善 为 各 种 用 户 提 供 了 友 好 的 人 机 界 面 从 而 大 大 促 进 了 网 络 技 术 的 推 广 浏 览 器 技 术 与 网 络 技 术 为 以 后 各 行 各 业 的 发 展 提 供 了 一 条 新 思 路 其 实 这 两 项 技 术 已 经 成 为 今 后 发 展 的 趋 势 网 点 在 全 世 界 的 迅 速 增 长 及 提 供 的 各 种 服 务 最 有 利 地 证 明 了 这 种 趋 势 的 存 在 利 用 控 制 机 器 人 能 很 好 的 解 决 原 有 远 程 控 制 的 问 题 而 且 花 费 低 技 术 也 较 成 熟 国 外 在 这 方 面 的 研 究 及 推 广 已 经 证 明 了 此 项 技 术 的 可 行 性 下 面 是 一 些 国 外 的 通 过 技 术 进 行 远 程 操 作 机 器 人 较 为 成 功 的 实 例 # 一 个 带 有 摄 像 机 的 具 有 六 个 自 由 度 的 工 业 机 器 人 用 户 可 以 通 过 远 程 控 制 它 来 摆 设 基 于!! 坐 标 系 的 一 些 积 木 块 用 户 每 控 制 一 次 就 得 到 一 幅 静 态 的 图 像 通 过 不 断 更 新 的 图 像 进 行 操 作 由 澳 大 利 亚 的 大 学 研 制 # 由 大 学 研 制 的 远 程 机 器 人 望 远 镜 可 以 自 动 判 断 适 合 观 察 太 空 的 天 气 情 况 通 过 进 行 可 选 择 性 的 观 察 而 且 可 以 用 于 远 程 教 学 # 由 加 拿 大 艺 术 家 设 计 的 可 画 图 的 机 器 人 通 过 在 机 器 人 上 端 的 摄 像 机 来 控 制 机 器 人 的 走 向 完 成 画 图 任 务 Ξ 基 金 项 目 本 文 得 到 计 划 智 能 机 器 人 主 题 项 目 / 利 用 远 程 网 络 技 术 的 机 器 人 遥 操 作 研 究 0 的 资 助 收 稿 日 期

2 机 器 人 年 月 # 浏 览 者 通 过 网 络 操 纵 迷 宫 中 的 移 动 机 器 人 使 之 走 出 迷 宫 在 移 动 机 器 人 上 和 迷 宫 上 部 各 有 一 个 摄 像 机 作 为 监 控 可 以 调 节 机 器 人 的 移 动 方 向 及 移 动 速 度 # 一 个 通 过 远 程 控 制 的 可 种 植 花 草 的 工 业 机 器 人 手 臂 这 个 产 品 允 许 多 个 用 户 通 过 交 互 网 进 入 一 个 实 际 存 在 的 花 园 机 器 人 手 臂 所 能 及 之 范 围 的 一 个 模 拟 小 园 区 用 户 通 过 机 器 人 手 臂 上 的 摄 像 机 所 传 送 的 图 像 对 这 个 花 园 进 行 简 单 的 操 作 如 种 植 种 子 浇 水 等 还 可 以 在 花 园 内 进 行 相 互 的 交 谈 系 统 采 用 先 进 先 出 的 方 法 对 多 个 用 户 排 队 由 美 国 伯 克 利 大 学 研 制 # 提 供 了 一 个 面 向 任 何 人! 在 任 何 地 点 通 过 对 位 于 新 加 坡 的 一 个 工 业 机 器 人 进 行 控 制 的 系 统 # 一 个 通 过 进 行 控 制 的 移 动 机 器 人 通 过 附 着 在 机 器 人 上 的 一 个 摄 像 机 和 一 些 声 纳 传 感 器 可 以 在 楼 内 各 层 的 各 个 房 间 进 行 一 些 简 单 的 传 送 文 件! 敲 门! 说 话 等 一 些 简 单 的 动 作 由 美 国 大 学 开 发 研 制 目 前 在 国 内 还 没 有 建 立 一 个 基 于 这 种 技 术 的 遥 操 作 系 统 但 在 很 多 领 域 却 需 要 这 方 面 的 技 术 如 不 用 在 现 场 就 可 以 随 时 随 地 地 对 工 厂 的 机 器 人 设 备 进 行 远 程 监 控! 诊 断 和 提 供 最 快 捷 的 技 术 支 持 而 且 在 国 内 机 器 人 系 统 不 多 无 法 广 泛 地 进 行 机 器 人 技 术 的 普 及 和 项 目 合 作! 资 源 共 用 的 情 况 下 这 项 技 术 显 得 犹 为 重 要 本 文 针 对 这 个 背 景 对 这 项 技 术 进 行 了 较 为 详 细 的 分 析 并 建 立 了 一 个 原 型 系 统 2 实 例 及 系 统 构 建 通 过 上 述 实 例 不 难 看 出 这 种 基 于 技 术 的 远 程 遥 控 机 器 人 系 统 的 基 本 结 构 是 利 用 网 络 技 术 进 行 命 令 的 传 送 通 过 摄 像 机 对 执 行 的 命 令 进 行 反 馈 基 于 上 述 分 析 下 面 给 出 本 系 统 所 具 有 的 功 能 并 制 定 相 应 的 体 系 结 构 采 用 结 构 机 器 人 的 整 个 系 统 环 境 作 为 端 上 的 任 意 节 点 作 为 端 端 的 客 户 分 为 不 同 的 权 限 层 一 般 的 访 问 者! 具 有 某 些 权 限 的 操 作 者 和 管 理 员 对 于 一 般 的 访 问 者 他 们 只 可 以 顺 序 地 或 在 一 定 时 间 内 根 据 机 器 人 系 统 提 供 的 命 令 进 行 演 示 这 些 命 令 或 动 作 是 事 先 试 教 或 规 划 好 的 那 些 具 有 某 些 权 限 的 操 作 者 可 以 根 据 被 赋 予 的 权 限 进 行 比 一 般 使 用 者 更 高 一 层 的 操 作 如 读 取 数 据 库 等 管 理 员 可 以 对 机 器 人 进 行 完 全 的 管 理 如 机 器 人 系 统 的 复 位 路 径 规 划 等 用 于 演 示 的 机 器 人 的 行 动 是 预 先 编 制 好 的 每 当 客 户 通 过 指 定 某 个 行 动 时 机 器 人 系 统 要 先 自 动 复 位 然 后 运 动 对 于 管 理 员 当 他 要 制 定 新 的 用 于 演 示 的 机 器 人 行 为 或 远 程 遥 控 机 器 人 时 需 要 进 行 路 径 规 划 通 过 反 馈 回 来 的 各 种 数 值 和 图 像 调 整 规 划 策 略 为 了 与 技 术 结 合 服 务 器 一 端 应 提 供 浏 览 器 形 式 的 界 面 供 客 户 端 访 问 交 互 式 的 界 面 采 用 语 言 和 公 共 网 关 接 口 程 序 它 包 含 了 用 户 和 系 统 状 态 数 据 库 及 登 录 和 交 谈 命 令 的 核 心 主 要 是 通 过 包 交 换 和 共 享 内 存 进 行 与 服 务 器 的 通 讯 另 外 还 有 其 他 的 一 些 程 序 在 不 同 的 时 刻 对 系 统 进 行 管 理 这 些 程 序 包 括 删 除 图 形 文 件 删 除 无 效 的 帐 户 登 录 系 统 的 统 计 表 保 存 内 存 中 的 数 据 库

3 第 卷 第 期 汤 宇 松 等 利 用 远 程 网 络 技 术 的 机 器 人 遥 操 作 系 统 分 析 由 于 此 系 统 是 建 立 在 的 基 础 上 的 所 以 系 统 具 有 特 有 的 一 些 功 能 如 用 户 之 间 的 交 流 包 括 聊 天! 举 办 领 域 论 坛 和 网 络 会 议 等 这 些 功 能 属 于 用 户 接 口 层 系 统 构 建 在 具 有 内 置 的 图 形 加 速 卡 的 微 机 上 运 行 操 作 系 统 和 浏 览 器 软 件 机 器 人 的 控 制 通 过 接 口 将 微 机 与 机 器 人 的 控 制 器 相 连 相 附 带 的 可 移 动 式 照 相 机 通 过 特 制 的 接 口 卡 用 串 口 的 命 令 进 行 控 制 整 个 系 统 由 五 个 服 务 器 构 成 # 服 务 器 # 数 据 库 服 务 器 # 机 器 人 控 制 服 务 器 # 机 器 人 执 行 服 务 器 # 摄 像 服 务 器 在 系 统 后 端 提 供 三 个 数 据 库 整 个 过 程 中 机 器 人 运 动 的 详 细 数 据 记 录 库 包 含 整 个 操 作 过 程 中 机 器 人 各 关 节 或 一 些 重 要 参 数 的 数 据 记 录 如 各 关 节 的 空 间 位 置! 旋 转 角 度! 各 个 传 感 器 的 数 值 等 此 数 据 库 中 包 含 的 详 细 记 录 可 供 以 后 进 行 过 程 再 现 或 分 析 时 使 用 通 常 这 个 数 据 库 是 面 向 管 理 员 和 具 有 相 应 授 权 的 人 而 不 面 向 一 般 的 访 问 者 整 个 过 程 中 机 器 人 运 动 的 图 形 库 由 摄 像 机 拍 摄 到 的 机 器 人 运 动 图 像 组 成 这 个 数 据 库 可 以 作 为 机 器 人 本 地 计 算 机 传 送 图 像 给 远 端 计 算 机 的 缓 冲 区 或 中 转 站 可 以 提 供 给 任 意 多 个 远 程 节 点 访 问 实 现 多 个 节 点 可 同 时 观 察 同 一 个 实 验 的 目 的 而 且 这 个 数 据 库 也 可 以 作 为 历 史 的 信 息 保 留 在 本 地 的 计 算 机 中 图 像 是 不 间 断 地 被 连 续 存 储 的 但 考 虑 到 网 络 传 输 速 度 的 问 题 通 常 提 供 给 客 户 的 图 像 是 包 含 起 始 点 的 图 像 终 点 的 图 像 和 具 有 代 表 性 的 中 间 部 分 图 像 所 构 成 提 供 正 在 登 录 用 户 的 各 种 信 息 的 用 户 状 态 数 据 库 包 括 用 户 身 份 确 认 密 码 核 对 登 录 时 间 及 其 用 户 队 列 管 理 等 功 能 由 于 用 户 在 远 程 机 器 人 系 统 不 能 单 单 靠 远 程 使 用 者 根 据 图 像 来 完 全 控 制 机 器 人 其 本 身 必 须 要 根 据 其 它 的 反 馈 数 据 来 进 行 调 节 与 修 正 本 文 设 定 系 统 中 的 机 器 人 为 带 有 触 觉 传 感 器 的 机 器 人 用 户 通 过 反 馈 回 来 的 各 种 触 觉 信 息 来 获 得 远 程 机 器 人 接 触 物 体 时 的 真 正 受 力 情 况 具 有 这 种 传 感 器 的 机 器 人 具 有 很 广 的 应 用 价 值 如 在 医 疗 检 查! 远 程 示 教! 在 共 同 的 环 境 中 进 行 协 同 工 作 3 存 在 的 问 题 及 解 决 方 案 利 用 现 有 的 网 络 技 术 进 行 机 器 人 的 遥 操 作 控 制 作 业 不 同 于 原 有 的 遥 操 作 系 统 这 不 仅 仅 存 在 于 其 物 理 结 构 本 身 而 且 涉 及 到 现 代 网 络 技 术 和 机 器 人 控 制 本 身 的 理 论 问 题 如 何 有 机 地 将 两 者 结 合 起 来 这 其 中 还 存 在 着 许 多 尚 未 解 决 的 问 题 网 络 技 术 已 经 取 得 了 较 大 的 进 展 传 输 声 音! 图 像 不 再 是 难 事 但 用 在 工 业 控 制 上 如 控 制 带 触 觉 传 感 器 的 机 器 人 系 统 却 面 临 着 许 多 问 题 因 为 这 些 系 统 需 要 稳 定 的 信 号 传 输 率 而 在 目 前 的 网 络 环 境 特 别 是 上 传 输 速 率 却 由 于 传 输 数 据 量 的 大 小 和 网 络 负 载 的 原 因 而 波

4 机 器 人 年 月 动 很 大 导 致 了 下 面 三 个 重 要 问 题 # 不 确 定 时 延 问 题 # 大 时 延 问 题 # 数 据 包 丢 失 问 题 其 中 不 确 定 时 延 和 大 时 延 均 属 于 时 延 问 题 本 质 上 不 确 定 时 延 问 题 中 包 含 了 大 时 延 问 题 注 意 到 在 上 的 数 据 传 输 是 以 数 据 包 的 形 式 进 行 的 因 此 时 延 问 题 也 可 以 称 为 数 据 包 的 时 延 问 题 所 以 基 于 上 的 遥 操 作 问 题 可 以 归 结 为 数 据 包 的 时 延 和 数 据 包 的 丢 失 问 题 产 生 问 题 的 原 因 是 因 为 在 上 有 大 量 的 使 用 者 并 且 在 连 接 通 路 上 的 每 台 计 算 机 的 吞 吐 量! 数 据 包 调 度 及 路 由 策 略 存 在 着 不 同 实 际 上 数 据 包 在 到 达 指 定 目 标 前 要 经 过 很 多 个 计 算 机 称 为 节 点 它 们 控 制 来 自 不 同 数 据 源 的 数 据 每 个 节 点 对 到 达 自 己 的 数 据 包 进 行 排 队 并 根 据 路 由 策 略 决 定 它 们 的 去 向 使 之 更 接 近 目 标 节 点 如 果 此 节 点 负 载 过 大 则 可 能 抛 弃 一 些 数 据 包 或 将 它 们 路 由 到 负 载 较 低 的 服 务 器 上 这 样 就 导 致 了 在 上 数 据 流 时 延 的 不 可 预 测 性 和 数 据 包 丢 失 的 问 题

5 第 卷 第 期 汤 宇 松 等 利 用 远 程 网 络 技 术 的 机 器 人 遥 操 作 系 统 分 析 在 上 进 行 传 输 传 输 速 率 和 数 据 包 的 丢 失 率 是 有 关 系 的 数 据 包 的 传 输 速 率 一 般 为 到 因 为 这 接 近 典 型 的 远 程 机 器 人 的 通 讯 速 率 数 据 包 传 输 的 平 均 时 延 和 目 的 节 点 与 起 始 节 点 之 间 的 距 离 长 度 没 有 明 显 的 关 系 虽 然 随 着 距 离 的 增 加 时 延 相 应 也 有 所 增 加 但 同 时 和 传 输 过 程 中 经 过 的 节 点 数 也 有 着 密 切 的 关 系 每 两 个 节 点 之 间 的 传 输 速 率 和 每 个 节 点 的 通 讯 策 略 对 时 延 都 有 着 很 大 的 影 响 如 果 将 数 据 的 传 输 速 率 限 制 在 网 络 吞 吐 量 的 则 网 络 传 输 就 不 会 超 载 但 基 于 的 远 程 机 器 人 系 统 设 计 必 须 在 传 输 速 率 和 数 据 包 时 延 两 者 之 间 找 到 一 种 均 衡 原 则 上 高 速 率 的 传 输 将 提 高 完 备 系 统 的 效 率 但 高 速 率 将 导 致 网 络 负 载 过 重 和 数 据 包 丢 失 从 而 在 实 际 上 降 低 系 统 的 效 率 在 以 前 的 遥 操 作 中 对 不 确 定 时 延 的 处 理 多 数 是 通 过 分 析 已 有 的 数 据 找 到 时 延 的 变 化 率 或 直 接 把 时 延 的 变 化 加 到 处 理 的 程 序 中 也 有 通 过 使 用 步 预 测 器 来 预 测 时 延 的 变 化 但 由 于 这 些 方 法 的 控 制 策 略 大 都 是 针 对 平 均 通 讯 时 延 的 或 是 需 要 一 些 先 决 条 件 如 下 一 个 时 延 的 上 界 等 等 所 以 基 本 不 适 合 应 用 到 基 于 的 网 络 控 制 环 境 中 在 文 献 中 提 到 了 用 适 应 性 控 制 方 法 来 处 理 不 确 定 时 延 系 统 但 却 不 能 用 在 控 制 系 统 中 的 快 速 变 化 的 不 确 定 时 延 问 题 上 对 于 数 据 包 丢 失 的 问 题 目 前 还 没 有 较 好 的 方 法 解 决 之 通 常 的 手 段 是 对 丢 失 的 数 据 包 进 行 重 发 的 请 求 但 这 在 控 制 中 却 是 不 允 许 的 控 制 的 时 延 和 数 据 包 的 丢 失 会 产 生 诸 如 将 时 延 之 后 的 数 据 包 当 成 噪 音 数 据 包 传 输 顺 序 发 生 改 变 等 问 题 从 而 导 致 控 制 上 的 失 误 由 于 在 上 很 难 建 立 一 个 对 时 延 的 分 析 模 型 于 是 在 文 献 中 提 出 用 软 件 进 行 实 时 测 量 来 建 模 的 方 法 由 一 台 经 过 网 络 传 递 给 远 程 机 器 人 系 统 平 台 一 个 测 试 数 据 包 如 命 令 测 量 经 过 此 环 路 所 需 的 时 间 2 并 计 算 出 连 接 线 路 的 吞 吐 量 从 而 来 定 义 控 制 器 带 宽 的 上 限 等 参 数 针 对 上 述 问 题 和 现 有 的 技 术 情 况 可 以 看 到 如 何 解 决 这 些 问 题 目 前 还 没 有 较 好 的 办 法 在 这 里 本 文 提 出 几 个 基 本 的 设 想 当 确 认 环 路 的 传 输 速 率! 时 间! 吞 吐 量 等 参 数 满 足 控 制 条 件 后 再 进 行 通 讯 连 接 由 于 在 控 制 机 器 人 时 控 制 者 发 出 的 命 令 是 确 定 的 并 可 以 被 系 统 分 解 为 一 些 最 基 本 的 机 器 人 指 令 所 以 我 们 对 系 统 操 作 时 从 客 户 端 到 服 务 器 端 进 行 命 令 的 传 输 而 不 是 具 体 数 据 的 传 输 命 令 被 确 认 完 全 到 达 服 务 器 端 时 由 系 统 进 行 编 译! 解 释 和 命 令 分 解 必 要 时 传 输 给 客 户 端 进 行 确 认 在 所 有 的 准 备 工 作 完 成 之 后 再 由 服 务 器 端 直 接 控 制 机 器 人 的 动 作 在 这 个 过 程 中 可 以 考 虑 利 用 预 测 补 偿 技 术 在 某 种 程 度 上 弥 补 由 于 延 时 带 来 的 运 动 失 控 或 作 业 质 量 达 不 到 要 求 等 方 面 的 问 题 当 然 这 需 要 对 现 有 的 预 测 补 偿 技 术 进 行 进 一 步 的 具 体 研 究 前 面 提 到 网 上 通 讯 是 以 某 一 通 用 协 议 如 协 议 进 行 数 据 包 的 传 输 来 完 成 的 所 以 可 以 从 传 输 协 议 的 功 能 和 数 据 包 组 成 方 面 着 手 来 解 决 数 据 包 丢 失 的 问 题 将 时 延 参 数 和 一 些 时 延 及 数 据 信 号 以 文 件 的 形 式 存 储 起 来 如 当 收 到 正 确 的 数 据 时 系 统 的 控 制 器 运 行 当 数 据 包 丢 失 时 就 读 取 上 一 次 接 收 的 数 据 对 于 大 时 延 系 统 可 以 控 制 机 器 人 在 上 次 的 设 置 点 进 行 幅 度 很 小 的 移 动 这 种 幅 度 需 要 在 系 统 的 过 滤 器 设 计 中 指 定 并 且 必 须 在 系 统 安 全 运 行 的 范 围 内 凭 经 验 和 事 先 的 分 析 了 解 在 什 么 时 间 数 据 传 输 的 速 率 会 更 快 也 是 很 重 要 的 通 过 分 析 每 天 和 每 周 的 通 讯 流 量 可 以 有 助 于 预 测 时 延 参 数 和 选 取 系 统 控 制 器 的 增 益 基 于 上 述 问 题 目 前 这 种 建 立 在 上 的 远 程 机 器 人 系 统 首 先 应 该 考 虑 设 计 在

6 机 器 人 年 月 小 范 围! 用 户 和 计 算 机 节 点 数 较 少 的 局 域 网 内 进 而 再 进 行 广 域 网 范 围 内 的 研 究 尽 管 随 着 网 络 技 术 的 不 断 发 展 网 络 传 输 速 率 等 方 面 会 有 很 大 提 高 但 仍 然 存 在 上 述 的 问 题 至 少 还 存 在 不 确 定 时 延 的 问 题 这 是 由 本 身 决 定 的 所 以 对 时 延 问 题 的 专 用 算 法 和 技 术 的 研 究 是 很 重 要 的 4 结 语 网 络 的 全 球 性 发 展 为 人 们 提 供 了 一 种 集 群 的 概 念 与 趋 势 这 种 趋 势 同 样 反 映 在 机 器 人 行 业 机 器 人 由 原 来 做 为 一 个 个 独 立 的 实 体 存 在 发 展 到 多 机 器 人 的 集 群 说 明 只 有 利 用 多 个 或 多 种 机 器 人 的 合 作 才 能 提 高 机 器 人 的 工 作 效 率 及 完 成 复 杂 的 作 业 任 务 从 现 场 操 作 发 展 到 遥 操 作 才 提 供 了 人 们 对 一 些 恶 劣 环 境 及 一 些 人 不 能 到 达 环 境 的 研 究 但 是 这 些 工 作 仍 然 停 留 在 专 人! 限 定 地 点 的 操 作 层 次 不 能 提 供 给 工 作 人 员 随 时 随 地 控 制 机 器 人 的 可 能 性 而 且 许 多 任 务 需 要 各 方 面! 不 同 地 点 的 人 员 同 时 进 行 协 调 操 作 需 要 提 供 一 个 能 够 进 行 广 播 形 式 的! 对 任 务 执 行 情 况 进 行 观 察 的 网 络 环 境 网 络 与 机 器 人 的 合 成 为 控 制 系 统 提 出 了 一 个 新 的 思 路 基 于 网 络 技 术 的 机 器 人 遥 操 作 平 台 的 建 立 脱 离 了 原 来 的 那 种 专 人 专 机 进 行 远 程 控 制 的 状 况 不 仅 降 低 了 成 本 而 且 扩 大 了 操 作 的 远 程 化 距 离 实 现 了 任 意 节 点 的 访 问 机 制 适 应 了 远 程 管 理 的 技 术 方 向 有 利 于 机 器 人 技 术 的 推 广 与 普 及 在 国 外 随 着 机 器 人 技 术 在 各 行 各 业 的 成 功 应 用 机 器 人 越 来 越 走 进 人 们 的 日 常 生 活 目 前 在 国 内 越 来 越 多 的 人 也 对 机 器 人 产 生 了 好 奇 他 们 需 要 一 个 能 够 较 真 实 反 映 机 器 人 运 动 的 感 知 环 境 而 不 是 一 个 仿 真 环 境 基 于 技 术 的 网 络 机 器 人 系 统 为 任 何 想 了 解 机 器 人 的 人 提 供 了 最 廉 价! 最 实 用 的 操 作 手 段 只 要 通 过 浏 览 器 按 照 主 页 的 指 导 就 可 以 对 提 供 这 种 服 务 的 机 器 人 环 境 进 行 操 作 而 不 需 要 再 投 入 资 金 本 文 构 建 一 个 基 于 技 术 的 网 络 机 器 人 系 统 的 框 架 对 系 统 所 具 有 的 功 能 进 行 了 描 述 指 出 了 实 现 过 程 中 将 要 遇 到 的 问 题 及 可 能 的 解 决 方 案 下 一 步 的 工 作 将 具 体 实 现 这 个 系 统 平 台 逐 步 改 进 算 法 及 机 器 人 控 制 系 统 缩 短 响 应 时 间 提 高 系 统 的 精 确 性 和 高 效 性 参 考 文 献 ƒ ƒ 2 ƒ 2 10 ƒ 2 17 下 转 第 页

前 言 本 标 准 非 等 效 采 用 国 际 标 准 信 息 技 术 软 件 文 档 管 理 指 南 本 标 准 与 的 主 要 差 别 如 下 个 别 章 条 作 了 调 整 所 引 用 的 标 准 作 了 变 更 定 义 部 分 增 加 了 内 容 技 术 要 素 充 实 了 内 容 增 加

前 言 本 标 准 非 等 效 采 用 国 际 标 准 信 息 技 术 软 件 文 档 管 理 指 南 本 标 准 与 的 主 要 差 别 如 下 个 别 章 条 作 了 调 整 所 引 用 的 标 准 作 了 变 更 定 义 部 分 增 加 了 内 容 技 术 要 素 充 实 了 内 容 增 加 中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准 软 件 文 档 管 理 指 南 发 布 实 施 国 家 技 术 监 督 局 发 布 前 言 本 标 准 非 等 效 采 用 国 际 标 准 信 息 技 术 软 件 文 档 管 理 指 南 本 标 准 与 的 主 要 差 别 如 下 个 别 章 条 作 了 调 整 所 引 用 的 标 准 作 了 变 更 定 义 部 分 增 加 了 内 容 技 术 要 素 充

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