Microsoft Word - 06-SJ093A-AN219
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- 排 羊
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1 应 用 说 明 书 -AN219 装 有 SiRFstar2t GPS 芯 片 集 的 数 字 式 罗 盘 参 考 设 计 简 介 直 到 最 近, 将 GPS 芯 片 与 磁 传 感 器 结 合 起 来, 形 成 数 字 罗 盘 指 向 特 性 还 是 一 个 单 纯 的 电 路 问 题 今 天 引 入 SiRFstar2t 数 字 处 理 器 集 成 电 路 (IC) 后, 就 有 可 能 进 行 进 一 步 的 电 路 集 成 这 一 应 用 说 明 书 介 绍 了 最 新 的 霍 尼 韦 尔 磁 传 感 器 产 品 这 些 产 品 结 合 SiRF 技 术 SiRFstar2t 构 架, 创 造 出 基 于 GPS 的 导 航 发 动 机 当 GPS 系 统 的 信 号 受 到 暂 时 阻 碍 时, 仍 能 导 航 甚 至 定 位 三 轴 磁 传 感 器 图 1 行 人 导 航 系 统 三 轴 MEMS 加 速 度 计 应 用 将 GPS 定 位 与 导 航 结 合 在 一 起 的 两 个 普 遍 应 用 就 是 行 人 导 航 系 统 与 车 辆 远 程 通 信 系 统 行 人 导 航 系 统 用 在 手 持 GPS 接 收 器 和 无 线 电 话 中, 当 GPS 卫 星 接 收 中 断 时, 完 成 区 位 服 务 (LBS) 和 室 内 导 航 功 能 车 辆 远 程 通 信 系 统 利 用 车 辆 方 向 和 位 置 信 息 等 定 位 信 息 来 获 取 供 方 信 息 一 般 来 说, 确 定 了 目 的 地 的 行 车 路 线 图 包 括 诸 如 当 前 的 天 气 施 工 改 道 等 最 新 LBS 信 息 和 到 达 时 间 交 通 状 况 预 测 行 人 导 航 行 人 导 航 电 路 主 要 适 用 于 低 压 供 电 电 池, 体 积 小, 便 于 安 装 在 手 机 采 用 SiRFstar2t 芯 片 后, 线 路 板 上 的 14 位 ADC 通 道 为 磁 传 感 器 信 号 提 供 了 便 利 的 数 字 插 入 指 向, 以 发 挥 其 指 向 和 定 位 特 性 图 1 为 行 人 导 航 系 统 的 基 本 方 框 图 位 于 行 人 导 航 系 统 的 中 心 是 主 微 处 理 机 这 一 处 理 器 收 集 GPS 的 经 度 和 纬 度, 磁 传 感 器 矢 量 幅 值,MEMS( 微 型 机 电 系 统 ) 加 速 度 计 矢 量 幅 值 和 任 何 系 统 状 态 数 据 GPS 接 收 器 通 常 由 天 线 射 频 (RF) 前 端 电 路 和 解 调 器 部 分 组 成, 产 生 航 途 基 准 点 数 据 流 和 接 收 器 接 收 状 态 大 多 数 接 收 器 使 用 两 个 芯 片 来 转 换 自 几 十 颗 绕 地 球 旋 转 的 GPS 卫 星 的 MHz 信 号 (L2 下 行 线 路 ) 磁 传 感 器 的 三 条 轴 线 将 地 球 的 外 层 磁 场 分 成 了 X Y Z 三 个 矢 量 分 量 这 种 磁 场 的 三 位 表 示 法 需 要 变 为 二 维, 以 形 成 航 向 罗 盘 方 位 ( 航 向 =arctan Y/X) 使 用 从 三 轴 MEMS 加 速 度 计 输 入 的 螺 旋 角 和 滚 动 角, 倾 角 补 偿 X,Y 的 值 可 被 转 化 成 航 向 磁 传 感 器 和 MEMS 加 速 度 计 的 信 号, 要 用 特 定 用 途 集 成 电 路 (ASICs) 进 行 信 号 调 节, 然 后 再 传 送 到 主 微 处 理 机 磁 传 感 器 ASIC 输 出 通 常 是 X Y Z 磁 性 测 量 的 模 拟 表 示, 要 求 高 分 辨 率 数 字 化, 以 求 获 取 精 确 航 向 输 出 为 此,10-16 位 模 拟 / 数 字 转 换 器 (ADC) 电 路 或 被 装 在 GPS 解 调 器 集 成 电 路 (IC) 上 或 被 装 在 主 微 处 理 机 上 这 样, 集 成 度 高, 而 成 本 低 在 这 一 特 定 应 用 说 明 书 中,SiRFstar2t 解 调 器 集 成 电 路 (IC) 为 外 部 传 感 器 信 号 输 入 提 供 两 个 14 位 输 入 在 其 它 无 线 电 话 芯 片 中, 电 话 的 RF 解 调 器 可 以 将 GPS 解 调 器 和 传 感 器 ADC 输 入 结 合 起 来 行 人 导 航 的 另 一 个 方 面 是 MEMS 加 速 度 计 和 加 速 度 计 ASIC 除 了 罗 盘 倾 角 补 偿 外, 还 起 到 另 外 一 个 作 用, 即 计 算 原 始 步 数 的 计 步 器 和 计 算 诸 如 步 进 和 步 向 的 应 用 计 步 器 虽 然 计 步 对 于 用 户 健 康 是 很 方 便 的, 但 是 室 内 导 航 依 靠 的 是 利 用 统 计 学 的 知 识 在 步 速 ( 或 走, 或 跑, 或 爬 楼 梯 ) 的 基 础 上 预 测 步 进 GPS 通 过 GPS 航 图 基 准 上 海 :Tel: 北 京 :Tel: 广 州 : Tel: 香 港 :Tel:
2 点 对 脚 步 的 每 一 个 变 化 进 行 积 极 的 远 程 追 踪, 然 后 再 进 行 步 进 预 测 步 向 是 统 计 计 步 数 据 的 一 部 分, 必 须 要 对 其 进 行 分 类 前 步 后 步 侧 步 以 及 楼 梯 步 都 可 能 需 要 用 来 追 踪 人 每 走 一 步 引 起 的 位 置 的 变 化 由 于 无 线 电 话 可 以 放 在 诸 如 上 衣 口 袋 里, 腰 带 上 或 是 放 在 手 提 包 里, 所 以 当 电 话 听 筒 相 对 于 用 户 的 位 置 发 生 改 变 的 时 候, 必 须 不 断 更 新 步 向 每 走 一 步 或 每 跨 一 步, 就 会 有 一 个 相 应 的 罗 盘 针 指 向 这 样 一 来, 从 最 后 一 个 GPS 航 图 基 准 点 中 获 取 的 距 离 和 指 向 信 息, 通 过 室 内 航 位 推 测 法 来 进 行 导 航 图 2 是 典 型 的 一 个 行 人 在 室 内 走 动, 手 机 装 在 上 衣 口 袋 里 由 于 人 体 是 运 动 的, 所 以 人 每 迈 一 步, 并 不 能 马 上 显 示 其 方 向 每 往 前 走 一 步 都 可 以 估 测 出 相 应 的 跨 距 和 方 向 ( 航 向 ) 最 后 一 个 室 外 GPS 航 图 基 准 点 图 2 室 内 行 人 导 航 前 进 方 向 室 内 室 外 从 上 面 这 幅 图 我 们 可 以 看 出, 每 走 一 步 都 会 引 起 方 向 和 位 置 的 变 化 简 单 的 运 算 使 用 从 近 来 在 航 图 基 准 点 间 的 户 外 走 动 得 出 的 固 定 的 跨 距, 更 为 复 杂 的 运 算 则 跟 踪 每 时 每 刻 的 跨 步, 并 根 据 慢 走 快 走 和 跑 步 的 步 速 来 调 整 跨 距 进 栈 数 据 是 当 方 向 和 位 置 发 生 变 化 时, 人 们 自 主 或 不 自 主 地 发 送 的 以 地 点 为 基 础 的 内 容 当 地 公 司 购 买 液 晶 显 示 屏 (LCD) 控 制 板 上 的 空 间, 刊 登 区 位 广 告 就 是 典 型 的 进 栈 数 据 了 解 到 你 的 前 进 方 向 和 喜 欢 的 品 牌 后, 产 品 和 服 务 提 供 商 就 会 据 此 往 你 的 LCD 上 上 传 横 幅 广 告 这 些 广 告 为 远 程 通 信 服 务 提 供 商 提 供 资 助, 从 而 用 户 就 可 以 免 费 或 低 价 享 受 车 辆 远 程 通 信 服 务 根 据 从 CAN-bus 上 获 得 的 车 辆 油 量 指 示 表 的 读 数, 弹 出 式 广 告 会 登 出 你 最 喜 欢 的 燃 料 品 牌 服 务 站 ( 比 如 BP 加 油 站 ), 告 诉 你 下 一 个 站 点 的 位 置 和 距 离 并 提 供 当 前 燃 料 价 格 和 待 售 产 品 图 3 是 一 个 典 型 的 远 程 通 信 系 统 流 程 图 地 图 信 息 更 新 到 达 时 间 交 通 状 况 未 来 天 气 情 况 产 品 或 服 务 的 数 据 挖 掘 旅 游 景 点 网 络 权 限 区 位 广 告 航 向 位 置 ( 通 过 GPS 的 Lat,Long) ( 通 过 罗 盘 的 方 向 ) ( 平 台 : 轿 车, 卡 车 等 ) 图 3 远 程 通 信 系 统 流 程 图 远 程 通 信 方 框 图 与 行 人 导 航 图 几 乎 相 同, 唯 一 的 区 别 在 于, 远 程 通 信 方 框 图 中 加 速 度 计 可 以 去 掉, 换 成 一 个 或 几 个 车 轮 转 速 传 感 器, 用 来 计 算 车 轮 转 数, 并 根 据 当 前 的 位 置, 估 测 每 转 一 圈 的 距 离 一 般 来 说, GPS 安 装 在 车 上 比 安 装 在 室 内 无 线 电 话 上 效 果 要 好 但 是, 茂 密 的 植 物 密 封 的 桥 梁 隧 道 和 城 市 环 境 ( 高 楼 大 厦 ) 会 阻 碍 GPS 信 号 的 接 收 电 路 设 计 车 辆 远 程 通 信 远 程 通 信 将 无 线 通 信 与 导 航 装 置 结 合 起 来, 为 车 上 司 机 或 乘 客 提 供 关 于 车 辆 的 位 置 和 方 向 信 息 虽 然 逐 圈 地 图 和 导 航 是 杀 手 级 应 用, 指 示 方 向 允 许 适 当 的 地 图 定 向 和 额 外 的 出 栈 进 栈 数 据 流 远 程 通 信 出 栈 数 据 是 司 机 或 乘 客 需 要 的 前 方 信 息 加 油 和 饭 店 位 置 旅 游 景 点 和 网 络 内 容 数 据 挖 掘 等 都 是 数 据 出 栈 的 典 型 例 子 谈 到 电 路 的 细 节 问 题, 建 议 使 用 HMC6042 双 轴 传 感 器 和 ASIC, 以 实 现 远 程 通 信 应 用 中 最 佳 集 成 图 4 是 基 本 电 路 示 意 图, 图 中 SiRF GSP2t 跟 踪 器 引 擎 IC, 一 端 与 GRF2i 射 频 前 端 IC 相 连, 一 端 与 主 机 ( 主 处 理 器 ) 相 连 备 用 GSP2t ADC 插 脚 (ADC2 和 ADC3) 与 HMC6042 X 和 Y 轴 输 出 端 插 脚 相 连 除 了 集 成 电 路 封 装 件 以 外, 还 需 要 两 个 2.2 和 0.22 微 法 拉 的 低 ESR 陶 瓷 电 容 器, 以 产 生 置 位 脉 冲 和 复 位 脉 冲, 来 带 动 传 感 器 上 的 置 位 或 重 置 带, 进 行 定 期 消 磁 和 偏 置 补 偿 2 上 海 :Tel: 北 京 :Tel: 广 州 : Tel: 香 港 :Tel:
3 置 位 / 重 置 陶 瓷 图 4 示 意 图 霍 尼 韦 尔 HMC6042 双 轴 磁 传 感 器 IC 是 一 种 包 括 两 块 硅 基 片 的 集 成 电 路 芯 片, 用 来 传 感 和 调 节 信 号 HMC6042 IC 包 括 HMC1042 双 轴 传 感 器 芯 片 和 ASIC 芯 片, 还 有 一 对 线 性 低 磁 场 磁 传 感 器, 当 线 性 电 压 输 出 放 大 时, 可 以 适 应 高 达 ±6 高 斯 的 磁 场 在 部 分 饱 和 前, 传 感 器 能 适 应 高 达 ±20 高 斯 的 外 部 磁 场 由 于 地 球 的 天 然 磁 场 大 约 为 ±0.6 高 斯, 超 过 20 高 斯 的 磁 场 一 般 都 接 近 已 被 磁 化 的 手 持 工 具 ( 螺 丝 刀, 钳 子 等 ) 扬 声 器 磁 体 电 视 机 或 视 频 监 视 器 测 试 设 备 电 源 变 压 器, 或 是 焊 接 设 备 或 供 电 线 路 上 的 强 电 流 电 线 如 果 传 感 器 和 整 个 电 路 组 件 暴 露 于 这 些 高 磁 场 中, 在 大 多 数 情 况 下, 传 感 器 的 置 位 和 重 置 脉 冲 将 恢 复 磁 传 感 器 功 能, 罗 盘 针 将 返 回 出 厂 设 置 在 极 高 的 磁 场 中 暴 露 时, 电 子 部 件 的 镍 板 上 会 产 生 磁 性, 从 而 导 致 罗 盘 针 指 向 失 灵 因 为 部 件 释 放 的 磁 通 量, 使 外 部 地 球 表 面 磁 场 增 大 使 用 商 业 消 磁 棒 ( 磁 带 消 磁 器 ) 可 以 消 除 部 件 的 剩 磁 在 HMR6042 磁 传 感 器 IC 中, 用 来 进 行 信 号 调 节 的 ASIC 接 收 来 自 传 感 器 的 毫 伏 输 出 信 号, 再 将 这 些 信 号 放 大 约 225 倍, 再 将 这 些 信 号 集 中 在 0 高 斯 半 供 电 水 平 ( 比 如 :3.3 供 电 电 压 的 1.65 供 电 电 压 ) 这 个 过 程 涉 及 到 三 个 放 大 部 分, 其 中 为 外 部 Z 轴 磁 传 感 器 与 第 三 输 入 信 号 相 连 HMR5003 ASIC 在 每 置 位 或 重 置 带 400 ma 或 更 高 的 电 流 下, 需 要 产 生 1-2 微 秒 长 的 置 位 和 重 置 脉 冲 由 于 大 多 数 应 用 中 使 用 的 电 流 限 制 供 电 电 池, 这 些 脉 冲 由 为 2.2 微 法 拉 C1 电 容 器 充 电 的 细 流 产 生 电 容 器 用 作 H-bridge MOSFET 带 驱 动 支 路 的 低 能 贮 存 器, 上 海 :Tel: 北 京 :Tel: 广 州 : Tel: 香 港 :Tel:
4 为 传 感 器 置 位 / 重 置 带 提 供 电 压 0.22 微 法 拉 的 电 容 器 C2 把 脉 冲 时 间 固 定 在 1 微 秒 左 右, 从 而 阻 止 直 流 电 通 过 驱 动 器 输 出 节 点 进 入 带 在 三 轴 应 用 中, 置 位 / 重 置 带 连 接 使 Z 轴 磁 传 感 器 的 置 位 / 重 置 带 平 行 于 内 部 带 增 加 外 部 带 时, 电 容 器 C1 和 C2 的 值 要 增 加 一 倍 (4.7uF 和 0.47uF) HMC6042 有 两 个 正 供 电 电 压 插 脚 (DD1 和 DD2), 用 来 分 开 传 感 器 和 放 大 器 (DD1) 的 电 源 与 置 位 / 重 置 带 驱 动 器 的 电 源 (DD2) 通 常 情 况 下, 置 位 与 复 位 带 驱 动 器 可 以 永 久 地 连 接 到 供 电 电 池 这 是 因 为 脉 冲 施 加 后, 驱 动 器 几 乎 不 用 电 置 位 / 重 置 逻 辑 输 入 插 脚 (S/R IN) 形 成 高 压 重 置 脉 冲, 用 于 低 压 逻 辑 转 换, 然 后 再 形 成 低 压 重 置 脉 冲, 用 于 高 压 逻 辑 返 回 这 些 逻 辑 变 化 之 间 一 般 间 隔 几 毫 秒 一 般 说 来, 当 传 感 器 桥 的 每 次 脉 冲 偏 置 电 压 测 定 完 成 至 少 500 毫 秒 后,ADC 才 开 始 测 量 见 AN212 和 AN213 应 用 说 明 书, 关 于 偏 置 和 置 位 / 重 置 带 功 能 部 分 为 了 节 省 电 池 能 量,DD1 连 接 可 以 在 磁 传 感 器 测 量 周 期 断 电, 以 减 少 几 毫 安 的 供 电 这 种 做 法 可 使 手 机 节 省 大 量 能 量, 但 在 远 程 通 信 应 用 中 并 不 一 定 具 有 优 势 无 线 手 机 电 路 对 于 无 线 手 机 和 个 人 GPS 接 收 器,SiRF GSP2t 和 霍 尼 韦 尔 HMC6042 IC 的 结 合 也 可 以 发 挥 室 内 或 行 人 导 航 功 能 然 而 手 机 可 以 任 意 改 变 位 置, 所 以 就 要 求 罗 盘 设 计 中 使 用 三 轴 磁 传 感 器 和 至 少 双 轴 MEMS 加 速 度 计 为 此, 霍 尼 韦 尔 HMC6042 IC 磁 传 感 器 中 增 加 了 HMC1041Z z 轴 磁 传 感 器 成 为 第 三 轴 图 5 为 手 机 导 航 系 统 的 完 整 系 统 示 意 图 由 于 SiRF GPS2t 跟 踪 引 擎 只 有 两 个 模 / 数 转 换 器 输 入 端 口, 所 以 用 一 个 外 部 微 型 模 拟 开 关 IC 来 完 成 HMC6042 传 感 器 IC Y-Z 输 入 轴 的 多 路 传 输 选 用 SSOP-8 组 件 中 日 本 东 芝 公 司 的 TC7W66FK 双 模 拟 开 关, 成 本 低, 体 积 小, 功 能 多 虽 然 图 5 中 没 有 表 示 出, 但 是 诸 如 MEMSIC MXD6020G 的 MEMS 加 速 度 计 可 以 通 过 加 速 度 计 的 两 个 脉 宽 调 制 (PWN) 输 出 插 脚 与 主 处 理 器 ( 主 机 ) 相 连 这 些 PWM 输 出 插 脚 通 常 输 出 运 转 频 率 为 100Hz, 平 均 输 出 为 工 作 循 环 的 置 位 / 重 置 置 位 / 重 置 陶 瓷 图 5 示 意 图 4 上 海 :Tel: 北 京 :Tel: 广 州 : Tel: 香 港 :Tel:
5 50%( 手 机 呈 水 平 状 态 ) 当 螺 旋 角 和 滚 动 角 在 ±90 之 间 旋 转 时, 其 输 出 为 工 作 循 环 的 30%-70% 如 果 手 机 需 要 朝 向 正 前 方, 那 么 就 需 要 三 轴 加 速 计 这 样 就 能 根 据 手 机 是 出 于 水 平 还 是 垂 直 位 置 来 自 动 选 择 XY 或 YZ 正 向 用 加 速 度 计 进 行 脚 步 或 步 数 测 量 并 不 是 微 不 足 道 的, 通 过 加 速 度 计 中 的 专 用 电 路 或 主 处 理 器 ( 主 机 ) 中 的 数 字 运 算 法 则 即 可 完 成, 进 而 辨 别 加 速 度 的 突 然 变 化, 同 时 记 下 罗 盘 针 倾 角 补 偿 的 螺 旋 角 和 滚 动 角 的 精 确 数 值 霍 尼 韦 尔 拥 有 基 于 处 理 器 的 步 进 或 跨 距 测 量 的 运 算 法 则 可 就 生 产 许 可 问 题 进 行 接 触 系 统 和 固 件 设 计 正 如 前 面 几 部 分 所 述, 室 内 导 航 的 航 位 推 测 法 是 数 字 式 罗 盘 GPS 和 计 步 功 能 的 复 杂 融 合 定 位 误 差 的 主 要 根 源 是 罗 盘 航 向 ( 误 差 的 75%) 和 跨 距 估 计 ( 误 差 的 25%) 所 以 对 消 费 者 电 子 设 备 的 合 理 定 位, 从 最 后 一 次 GPS 航 图 基 准 点 出 发 的 距 离 误 差 为 5% 是 正 常 的 为 了 提 高 定 位 的 准 确 性, 罗 盘 系 统 精 确 度 在 正 常 使 用 和 适 度 倾 斜 状 态 下 应 该 接 近 1 由 于 罗 盘 误 差 累 积 很 大 程 度 上 取 决 于 螺 旋 角 和 滚 动 角 的 精 确 度, 所 以 所 选 择 的 MEMS 加 速 度 计 必 须 有 足 够 的 倾 斜 精 确 度, 尽 可 能 不 要 超 出 1 的 定 位 误 差 范 围 在 北 美 地 区, 螺 旋 角 误 差 或 滚 动 角 误 差 不 足 0.25, 造 成 的 罗 盘 指 向 误 差 可 能 达 到 ±0.5 有 竞 争 力 的 航 位 推 测 系 统 设 计 者 为 节 省 成 本, 使 用 压 电 加 速 度 计 和 廉 价 的 磁 传 感 器 元 件, 从 而 导 致 罗 盘 针 精 确 度 不 到 2, 进 而 使 室 内 导 航 系 统 不 能 发 挥 其 应 有 的 作 用 当 处 在 密 集 的 建 筑 物 中, 没 有 机 会 获 得 GPS 航 图 基 准 点 的 更 新 信 息 时, 更 是 如 此 数 字 式 罗 盘 固 件 并 不 是 新 手 设 计 者 由 于 设 计 时 间 短 而 进 行 的 尝 试 在 大 多 数 情 况 下, 需 要 花 费 几 百 到 一 千 个 小 时 完 成 固 件 的 开 发 和 测 试 后, 才 能 成 功 完 成 一 个 罗 盘 路 径 的 设 计 然 后 再 花 差 不 多 同 样 多 的 时 间 完 成 航 位 推 测 数 据 融 合 GPS 和 航 位 推 测 定 位 的 卡 尔 曼 过 滤 以 及 计 步 数 据 库 路 径 设 计 图 6 为 罗 盘 固 件 的 流 程 图 表 罗 盘 固 件 过 程 始 于 磁 传 感 器 数 据 获 取 的 主 要 路 径 数 据 修 正 和 方 位 估 算 为 提 供 最 高 的 罗 盘 精 确 度, 磁 传 感 器 的 每 条 数 据 轴 初 始 化 求 解 3D 加 速 度 计 方 程 倾 斜 数 据 取 得 磁 性 数 据 计 算 航 向 双 向 数 据 偏 离 角 GPS 导 出 的 偏 置 纠 正 Lat,Long 桥 偏 置 置 位 / 重 置 偏 离 角 世 界 磁 模 补 偿 程 序 纠 正 型 程 序 航 向 硬 铁 校 准 定 位 推 算 补 偿 程 序 程 序 位 置 图 6 罗 盘 固 件 的 流 程 图 表 必 须 被 迅 速 数 据 化 这 既 是 为 了 节 约 电 源, 也 是 为 了 避 免 行 人 在 相 邻 时 刻 相 邻 方 位 的 感 应 ( 快 镜 头 ) 同 时, 为 了 快 镜 头 的 原 因, 也 要 求 获 得 最 佳 螺 旋 角 和 滚 动 角 由 于 磁 场 测 量 在 数 值 上 是 双 向 的, 每 根 磁 传 感 器 轴 ADC 的 值 必 须 减 去 其 0 高 斯 ADC 值 这 样 一 来, 负 值 就 可 以 用 2 的 补 码 形 式 来 表 示 一 般 情 况 下,0 高 斯 ADC 值 补 偿 大 约 是 ADC 范 围 的 一 半 或 是 供 电 电 压 一 半 的 位 置 每 根 磁 传 感 器 轴 的 第 二 个 偏 置 是 桥 偏 置 电 压 虽 然 每 个 传 感 器 桥 的 偏 置 电 压 是 恒 定 的, 但 是 其 值 也 随 温 度 而 发 生 明 显 的 变 化 所 以 必 须 定 期 进 行 桥 偏 置 计 算, ADC 中 的 桥 必 须 从 磁 传 感 器 数 据 中 扣 除 这 一 桥 偏 置 电 压 测 量 在 应 用 说 明 AN212 中 有 详 细 说 明, 但 是 通 常 需 要 在 脉 冲 重 置 和 置 位 后 进 行 测 量 当 计 算 测 量 结 果 总 和 时, 使 地 球 磁 场 归 零, 只 留 下 桥 偏 置 最 后 一 条 磁 传 感 器 偏 置 路 径 是 为 了 硬 铁 校 准 虽 然 大 多 数 手 机 都 不 需 要 出 厂 值 以 外 的 校 准, 把 远 程 通 信 接 收 器 装 在 仪 表 盘 上 或 者 把 手 机 放 到 车 辆 的 支 架 上, 车 辆 的 底 盘 和 发 动 机 产 生 1 高 斯 或 2 高 斯 的 磁 场, 进 而 与 地 球 磁 场 相 结 合, 使 罗 盘 航 向 产 生 弯 曲 要 消 除 附 近 从 地 球 远 磁 场 的 硬 铁 辐 射, 通 过 设 计 固 件 路 径, 可 以 校 正 每 根 传 感 器 量 测 轴 上 的 硬 铁 偏 置 上 海 :Tel: 北 京 :Tel: 广 州 : Tel: 香 港 :Tel:
6 对 于 双 轴 远 程 通 信 应 用, 硬 铁 校 准 路 径 会 促 使 司 机 以 环 形 方 式 驾 驶, 以 获 取 每 根 轴 的 最 大 值 和 最 小 值 一 个 循 环 结 束 后, 计 算 每 根 轴 的 平 均 值 并 用 作 偏 置, 并 把 后 来 的 数 据 集 中 在 0 高 斯 点 周 围 在 手 机 三 轴 应 用 中, 也 需 要 用 同 样 的 环 形 翻 转, 再 加 上 倒 转 位 置, 从 而 得 出 Z 轴 的 平 均 值 如 果 加 速 度 计 未 提 供 倾 角 校 准, 必 须 要 在 工 厂 条 件 下 进 行 一 系 列 自 动 化 倾 角 测 试, 用 受 激 条 件 下 测 得 的 螺 旋 角 和 滚 动 角 来 代 替 给 线 性 校 正 值 当 罗 盘 精 确 度 为 1, 而 要 求 螺 旋 角 和 滚 动 角 精 确 度 为 0.5 时, 这 种 方 法 就 极 其 重 要 了 当 磁 传 感 器 的 三 条 轴 都 完 成 了 这 三 种 偏 置 后, 把 新 校 正 过 的 磁 场 值 与 螺 旋 角 和 滚 动 角 插 入 到 方 位 计 算 路 径 中 对 于 双 轴 设 计, 方 程 式 为 反 正 切 函 数 (Y/X), 浮 点 处 理 器 可 直 接 计 算 反 正 切 函 数 的 商 对 于 没 有 浮 点 发 动 机 的 微 控 制 器 来 说, 反 正 切 一 定 是 控 制 器 上 的 存 储 映 像 幸 运 的 是 反 正 切 存 储 映 像 只 需 要 映 射 90, 因 为 函 数 在 360 中 重 复 90 象 限 记 下 XY 的 磁 数 据 符 号,90 映 像 可 校 正 为 正 确 的 象 限 为 了 按 大 小 排 列 存 储 映 像, 分 辨 率 会 把 反 正 切 函 数 推 入 映 像 象 限 对 于 分 辨 率 为 1 的 罗 盘, 大 约 有 90 个 存 储 器 方 位 有 反 正 切 值, 以 与 (Y/X) 的 商 相 符 所 以 要 达 到 0.1 的 分 辨 率, 就 需 要 900 个 存 储 器 方 位 要 达 到 0.5 方 位 分 辨 率, 就 需 要 大 约 180 个 存 储 器 方 位 一 般 情 况 下, 室 内 航 向 方 位 分 辨 率 为 0.1, 用 1 精 度 的 罗 盘 对 于 三 轴 应 用, 要 解 两 个 扁 率 方 程, 把 XYZ 磁 场 值 以 及 螺 旋 角 和 滚 动 角 转 化 成 倾 角 偏 置 X Y, 然 后 再 进 行 最 后 的 反 正 切 运 算 方 程 式 如 下 : 结 束 语 : 磁 传 感 器 和 GPS 系 统 相 结 合, 很 好 的 完 成 了 从 简 单 到 复 杂 的 导 航 任 务 GPS 接 收 器 本 身 可 以 获 取 处 于 运 动 状 态 的 平 台 的 方 位 信 息 但 是 当 运 动 减 慢 ( 就 象 交 通 一 样 ), 通 过 航 图 基 准 点 来 推 测 方 位 就 很 不 准 确 了 当 处 于 某 一 固 定 位 置 的 人 旋 转 身 体 时, 手 机 中 就 必 须 要 有 罗 盘 航 行 系 统 为 了 更 好 的 描 述 不 同 级 别 的 磁 传 感 器 和 GPS 的 效 用, 图 7 介 绍 了 磁 传 感 器 三 种 等 级 的 精 确 度 低 档 磁 场 传 感 器 可 以 被 称 为 方 位 传 感 器, 可 用 于 基 础 地 图 导 航 和 4-8 个 基 础 方 位 导 航 ( 东 西 南 北 ) 高 精 度 磁 场 传 感 器, 可 用 于 LBS 定 位 和 远 程 通 信 以 及 16 个 方 位 导 航, 精 确 度 高 于 ±2, 需 要 进 行 航 位 推 测 空 中 和 海 上 导 航 应 用 虽 然 以 前 购 买 高 精 度 导 航 系 统 要 花 费 几 百 美 元, 但 是 这 一 技 术 说 明 中 的 集 成 电 路 每 个 只 需 几 美 元 加 速 度 计 提 供 的 螺 旋 角 和 滚 动 角 为 数 字 余 弦 Φ 和 余 弦 θ 形 式, 所 以 不 再 需 要 用 三 角 函 数 存 储 映 像 正 弦 值 是 1 减 去 余 弦 值, 即 可 得 到 扁 率 方 程 (3D 到 2D) 的 所 有 数 值 到 现 在 还 没 提 到 的 就 是 加 速 度 计 校 准 问 题, 以 得 出 准 确 的 螺 旋 角 和 滚 动 角 校 准 加 速 度 计 通 常 是 生 产 厂 家 的 工 作, 加 速 度 计 角 线 性 良 好 是 很 重 要 的 终 端 用 户 把 手 机 或 车 辆 放 到 已 知 的 水 平 面 上, 就 可 将 螺 旋 角 和 滚 动 角 归 零, 但 是 在 加 速 度 计 中 必 须 要 有 非 线 性 校 正 值 磁 传 感 器 精 确 度 低 档 (>±5 ) 中 档 (±2 -±5 ) 高 精 度 (<±2 ) GPS 和 磁 传 感 器 应 用 方 位 感 应 ( 不 是 罗 盘 ) 正 确 读 数 说 明 的 地 图 导 航 基 本 的 位 置 的 服 务 和 远 程 通 信 的 主 要 方 位 导 航 ( 东 西 南 北 ) 诸 如 航 位 推 测 法, 轮 船 和 飞 机 导 航 等 导 航 级 应 用 图 7 精 度 等 级 如 果 还 有 其 它 问 题, 请 拨 打 应 用 支 持 电 话 : ( 美 国 免 费 ) 或 也 可 访 问 我 们 的 网 站 : 6 上 海 :Tel: 北 京 :Tel: 广 州 : Tel: 香 港 :Tel:
说 明 为 了 反 映 教 运 行 的 基 本 状 态, 为 校 和 院 制 定 相 关 政 策 和 进 行 教 建 设 与 改 革 提 供 据 依 据, 校 从 程 资 源 ( 开 类 别 开 量 规 模 ) 教 师 结 构 程 考 核 等 维 度, 对 2015 年 春 季 期 教 运 行 基
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何 秋 琳 张 立 春 视 觉 学 习 研 究 进 展 视 觉 注 意 视 觉 感 知
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(2015-2016-2)-0004186-04205-1 140242 信 号 与 系 统 Ⅰ 学 科 基 础 必 修 课 37 37 1 教 203 17 周 2016 年 06 月 13 日 (08:00-09:35) (2015-2016-2)-0004186-04205-1 141011
关 于 2015-2016 学 年 第 二 学 期 期 末 周 内 考 试 时 间 地 点 安 排 选 课 课 号 班 级 名 称 课 程 名 称 课 程 性 质 合 考 人 数 实 际 人 数 考 试 教 室 考 试 段 考 试 时 间 (2015-2016-2)-0006178-04247-1 130101 测 试 技 术 基 础 学 科 基 础 必 修 课 35 35 1 教 401 17 周
上证指数
上 证 与 修 正 方 法 一 ( 一 ) 计 算 公 式 1. 上 证 指 数 系 列 均 采 用 派 许 加 权 综 合 价 格 指 数 公 式 计 算 2. 上 证 180 指 数 上 证 50 指 数 等 以 成 份 股 的 调 整 股 本 数 为 权 数 进 行 加 权 计 算, 计 算 公 式 为 : 报 告 期 指 数 =( 报 告 期 样 本 股 的 调 整 市 值 / 基 期 )
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ITU-R BT.1789 建 议 书 1 ITU-R BT.1789 建 议 书 在 分 组 视 频 传 输 中 利 用 传 输 误 码 信 息 重 建 接 收 视 频 的 方 法 (ITU-R 44/6 和 ITU-R 109/6 课 题 ) (2007 年 ) 范 围 本 建 议 书 对 业 务 提 供 商 重 建 接 收 视 频 的 方 法 做 了 详 细 介 绍, 以 便 利 用 传 输
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机 电 一 级 注 册 建 造 师 继 续 教 育 培 训 广 东 培 训 点 网 上 报 名 操 作 使 用 手 册 (2013 年 1 月, 第 一 版 ) 第 一 章 个 人 注 册 与 个 人 信 息 管 理 1. 个 人 注 册 ( 请 每 人 只 申 请 一 个 注 册 号, 如 果 单 位 批 量 报 班 单 位 帮 申 请 注 册, 不 需 个 人 再 注 册 ) 首 次 报 班,
文 化 记 忆 传 统 创 新 与 节 日 遗 产 保 护 根 据 德 国 学 者 阿 斯 曼 的 文 化 记 忆 理 论 仪 式 与 文 本 是 承 载 文 化 记 忆 的 两 大 媒 体 在 各 种 仪 式 行 为 中 节 日 以 其 高 度 的 公 共 性 有 组 织 性 和 历 史 性 而 特 别 适 用 于 文 化 记 忆 的 储 存 和 交 流 节 日 的 文 化 功 能 不 仅 在 于
深圳市新亚电子制程股份有限公司
证 券 代 码 :002388 证 券 简 称 : 新 亚 制 程 公 告 编 号 :2016-053 深 圳 市 新 亚 电 子 制 程 股 份 有 限 公 司 2016 年 第 二 次 临 时 股 东 大 会 决 议 公 告 本 公 司 及 董 事 会 全 体 成 员 保 证 公 告 内 容 真 实 准 确 和 完 整, 不 存 在 虚 假 记 载 误 导 性 陈 述 或 者 重 大 遗 漏 特
评 委 : 李 炎 斌 - 个 人 技 术 标 资 信 标 初 步 审 查 明 细 表 序 号 投 标 单 位 投 标 函 未 按 招 标 文 件 规 定 填 写 漏 填 或 内 容 填 写 错 误 的 ; 不 同 投 标 人 的 投 标 文 件 由 同 一 台 电 脑 或 同 一 家 投 标 单
评 委 : 李 炎 斌 - 个 人 清 标 评 审 明 细 表 评 审 因 素 序 号 投 标 单 位 清 标 评 审 1 深 圳 市 创 捷 科 技 有 限 合 格 2 四 川 川 大 智 胜 软 件 股 份 有 限 合 格 3 北 京 航 天 长 峰 科 技 工 业 集 团 有 限 公 司 合 格 4 深 圳 中 兴 力 维 技 术 有 限 合 格 5 深 圳 键 桥 通 讯 技 术 股 份 有
ETF、分级基金规模、份额变化统计20130816
ETF 分 级 基 金 规 模 份 额 变 化 统 计 截 至 上 周 末, 全 市 场 股 票 型 ETF 规 模 约 1451 亿, 份 额 约 1215 亿,ETF 总 份 额 及 规 模 的 周 变 动 值 分 别 为 -23-44 亿, 份 额 与 规 模 均 下 降 ; 分 级 基 金 规 模 约 438 亿, 份 额 572 亿, 总 份 额 及 规 模 的 周 变 动 值 分 别 为
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: 周 晓 虹 : - -., - - - -. :( ), -,.( ),,, -. - ( ).( ) ', -,,,,, ( ).( ),,, -., '.,, :,,,, :,,,, ,,,,, :,, (.,, );, (, : ), (.., ;. &., ;.. &.., ;, ;, ),,,,,,, ( ) ( ),,,,.,,,,,, : ;, ;,.,,,,, (., : - ),,,,
龚 亚 夫 在 重 新 思 考 基 础 教 育 英 语 教 学 的 理 念 一 文 中 援 引 的 观 点 认 为 当 跳 出 本 族 语 主 义 的 思 维 定 式 后 需 要 重 新 思 考 许 多 相 连 带 的 问 题 比 如 许 多 发 音 的 细 微 区 别 并 不 影 响 理 解 和
语 音 语 篇 语 感 语 域 林 大 津 毛 浩 然 改 革 开 放 以 来 的 英 语 热 引 发 了 大 中 小 学 英 语 教 育 整 体 规 划 问 题 在 充 分 考 虑 地 区 学 校 和 个 体 差 异 以 及 各 家 观 点 的 基 础 上 遵 循 实 事 求 是 逐 级 定 位 逐 层 分 流 因 材 施 教 的 原 则 本 研 究 所 倡 导 的 语 音 语 篇 语 感 语 域
18 上 报 该 学 期 新 生 数 据 至 阳 光 平 台 第 一 学 期 第 四 周 至 第 六 周 19 督 促 学 习 中 心 提 交 新 增 专 业 申 请 第 一 学 期 第 四 周 至 第 八 周 20 编 制 全 国 网 络 统 考 十 二 月 批 次 考 前 模 拟 题 第 一 学
1 安 排 组 织 全 国 网 络 统 考 九 月 批 次 网 上 考 前 辅 导 第 一 学 期 第 一 周 统 考 考 前 半 个 月 2 下 发 全 国 网 络 统 考 九 月 批 次 准 考 证 第 一 学 期 第 一 周 导 出 下 半 年 成 人 本 科 学 士 学 位 英 语 统 一 考 试 报 考 3 信 息 第 一 学 期 第 一 周 4 教 学 计 划 和 考 试 计 划 上 网,
Microsoft Word - 第7章 图表反转形态.doc
第 七 章 图 表 反 转 形 态 我 们 知 道 市 场 趋 势 共 有 三 种 : 上 升 趋 势 下 降 趋 势 和 横 向 整 理 市 场 的 价 格 波 动 都 是 运 行 在 这 三 种 趋 势 中, 所 有 的 走 势 都 是 这 三 种 趋 势 的 排 列 组 合 如 图 市 场 趋 势 结 构 示 意 图 7-1 所 示 市 场 趋 势 结 构 示 意 图 7-1 图 市 场 趋
世华财讯模拟操作手册
第 一 部 分 : 股 票 模 拟 操 作 部 分 1. 登 录 与 主 界 面 1.1 登 录 学 生 在 桌 面 上, 打 开 世 华 文 件 夹, 直 接 双 击 文 件 夹 中 的 快 捷 图 标, 系 统 弹 出 世 华 财 讯 模 拟 股 票 交 易 系 统 ( 客 户 端 ) 窗 口, 如 图 1.1 所 示 图 1.1 请 输 入 登 录 名 称 及 密 码, 单 击 确 认 登 录
黄 金 原 油 总 持 仓 增 长, 同 比 增 幅 分 别 为 4.2% 和 4.1% 而 铜 白 银 以 及 玉 米 则 出 现 减 持, 减 持 同 比 减 少 分 别 为 9.4%,9.4% 以 及 6.5% 大 豆, 豆 粕 结 束 连 续 4 周 总 持 仓 量 增 长, 出 现 小 幅
小 麦 净 多 持 仓 增 加, 豆 油 豆 粕 净 多 持 仓 减 少 美 国 CFTC 持 仓 报 告 部 门 : 市 场 研 究 与 开 发 部 类 型 : 量 化 策 略 周 报 日 期 :212 年 5 月 7 日 电 话 :592-5678753 网 址 :www.jinyouqh.com 主 要 内 容 : 根 据 美 国 CFTC 公 布 的 数 据, 本 报 告 中 的 11 个
导 数 和 微 分 的 概 念 导 数 的 几 何 意 义 和 物 理 意 义 函 数 的 可 导 性 与 连 续 性 之 间 的 关 系 平 面 曲 线 的 切 线 和 法 线 导 数 和 微 分 的 四 则 运 算 基 本 初 等 函 数 的 导 数 复 合 函 数 反 函 数 隐 函 数 以
2015 年 考 研 数 学 二 考 试 大 纲 考 试 科 目 : 高 等 数 学 线 性 代 数 考 试 形 式 和 试 卷 结 构 一 试 卷 满 分 及 考 试 时 间 试 卷 满 分 为 150 分, 考 试 时 间 为 180 分 钟. 二 答 题 方 式 答 题 方 式 为 闭 卷 笔 试. 三 试 卷 内 容 结 构 高 等 教 学 约 78% 线 性 代 数 约 22% 四 试 卷
2016 年 荔 湾 区 财 政 核 定 支 出 汇 总 表 表 二 单 位 名 称 : 广 州 文 化 公 园 基 本 支 出 项 目 支 出 科 目 编 码 预 算 科 目 名 称 一 般 公 共 预 算 5,800.54 4,695.54 3,092.96 1,481.18 121.40 1,
表 一 2016 年 荔 湾 区 收 支 预 算 总 表 单 位 名 称 : 广 州 文 化 公 园 预 算 收 入 预 算 支 出 项 目 预 算 数 项 目 预 算 数 一 一 般 公 共 预 算 拨 款 5,800.54 一 基 本 支 出 4,695.54 工 资 福 利 支 出 3,092.96 二 政 府 性 基 金 预 算 拨 款 商 品 和 服 务 支 出 121.40 三 国 有
评 委 : 徐 岩 宇 - 个 人 技 术 标 资 信 标 初 步 审 查 明 细 表 序 号 投 标 单 位 投 标 函 未 按 招 标 文 件 规 定 填 写 漏 填 或 内 容 填 写 错 误 的 ; 不 同 投 标 人 的 投 标 文 件 由 同 一 台 电 脑 或 同 一 家 投 标 单
评 委 : 徐 岩 宇 - 个 人 清 标 评 审 明 细 表 评 审 因 素 序 号 投 标 单 位 清 标 评 审 1 深 圳 市 创 捷 科 技 有 限 合 格 2 四 川 川 大 智 胜 软 件 股 份 有 限 合 格 3 北 京 航 天 长 峰 科 技 工 业 集 团 有 限 公 司 合 格 4 深 圳 中 兴 力 维 技 术 有 限 合 格 5 深 圳 键 桥 通 讯 技 术 股 份 有
1600 1000 40 50 2030 2000 采 取 行 动 的 机 会 90% 开 拓 成 功 的 道 路 2
简 略 版 本 :2015 3 10 2016 2021 全 球 卫 生 部 门 病 毒 性 肝 炎 战 略 2016 2021 2015 3 12 2012 2010 2014 2015 2016 2021 140 55% 35% 5 15% 5 20% 2.4 1.3 1.5 1 1600 1000 40 50 2030 2000 采 取 行 动 的 机 会 90% 开 拓 成 功 的 道 路
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工 程 硕 士 数 学 考 试 大 纲 与 要 求 ( 包 括 高 等 数 学 和 线 性 代 数 ) 一 函 数 极 限 与 连 续 第 一 部 分 : 高 等 数 学 考 试 内 容 函 数 的 概 念 及 表 示 法 函 数 的 有 界 性 单 调 性 周 期 性 和 奇 偶 性 复 合 函 数 反 函 数 分 段 函 数 和 隐 函 数 基 本 初 等 函 数 的 性 质 及 其 图 形 初
金 不 少 于 800 万 元, 净 资 产 不 少 于 960 万 元 ; (3) 近 五 年 独 立 承 担 过 单 项 合 同 额 不 少 于 1000 万 元 的 智 能 化 工 程 ( 设 计 或 施 工 或 设 计 施 工 一 体 ) 不 少 于 2 项 ; (4) 近 三 年 每 年
工 程 设 计 与 施 工 资 质 标 准 一 总 则 建 筑 智 能 化 工 程 设 计 与 施 工 资 质 标 准 ( 一 ) 为 了 加 强 对 从 事 建 筑 智 能 化 工 程 设 计 与 施 工 企 业 的 管 理, 维 护 建 筑 市 场 秩 序, 保 证 工 程 质 量 和 安 全, 促 进 行 业 健 康 发 展, 结 合 建 筑 智 能 化 工 程 的 特 点, 制 定 本 标
3 复 试 如 何 准 备 4 复 试 成 绩 计 算 5 复 试 比 例 6 复 试 类 型 7 怎 么 样 面 对 各 种 复 试 04 05
1 复 试 流 程 2 复 试 考 查 形 式 02 03 3 复 试 如 何 准 备 4 复 试 成 绩 计 算 5 复 试 比 例 6 复 试 类 型 7 怎 么 样 面 对 各 种 复 试 04 05 2 怎 样 给 导 师 留 下 良 好 的 第 一 印 象 把 握 进 门 时 机 1 面 试 中 穿 着 的 瞒 天 过 海 3 无 声 胜 有 声 的 肢 体 语 言 育 4 眼 睛 是 心
一 开 放 性 的 政 策 与 法 规 二 两 岸 共 同 的 文 化 传 承 三 两 岸 高 校 各 自 具 有 专 业 优 势 远 见 杂 志 年 月 日
河 北 师 范 大 学 学 报 新 时 期 海 峡 两 岸 高 校 开 放 招 生 问 题 探 讨 郑 若 玲 王 晓 勇 海 峡 两 岸 高 校 开 放 招 生 是 新 时 期 推 进 海 峡 两 岸 高 等 教 育 交 流 与 合 作 的 重 要 尝 试 系 统 梳 理 改 革 开 放 以 来 两 岸 招 生 政 策 与 就 学 人 数 发 展 变 化 的 历 史 进 程 可 发 现 促 进 两
一 从 分 封 制 到 郡 县 制 一 从 打 虎 亭 汉 墓 说 起
县 乡 两 级 的 政 治 体 制 改 革 如 何 建 立 民 主 的 合 作 新 体 制 县 乡 人 大 运 行 机 制 研 究 课 题 组 引 言 一 从 分 封 制 到 郡 县 制 一 从 打 虎 亭 汉 墓 说 起 二 密 县 在 周 初 是 两 个 小 国 密 国 和 郐 国 三 密 县 的 第 一 任 县 令 卓 茂 四 明 清 时 代 的 密 县 二 从 集 中 的 动 员 体
第2章 数据类型、常量与变量
第 2 章 数 据 类 型 常 量 与 变 量 在 计 算 机 程 序 中 都 是 通 过 值 (value) 来 进 行 运 算 的, 能 够 表 示 并 操 作 值 的 类 型 为 数 据 类 型 在 本 章 里 将 会 介 绍 JavaScript 中 的 常 量 (literal) 变 量 (variable) 和 数 据 类 型 (data type) 2.1 基 本 数 据 类 型 JavaScript
收 入 支 出 项 目 2016 年 预 算 项 目 2016 年 预 算 预 算 01 表 单 位 : 万 元 ( 保 留 两 位 小 数 ) 一 公 共 财 政 预 算 拨 款 50.06 一 人 员 经 费 23.59 1 一 般 财 力 50.06 1 人 员 支 出 21.95 2 成 品
100.12 2016 年 龙 岩 市 部 门 预 算 表 报 送 日 期 : 年 月 日 单 位 负 责 人 签 章 : 财 务 负 责 人 签 章 : 制 表 人 签 章 : 收 入 支 出 项 目 2016 年 预 算 项 目 2016 年 预 算 预 算 01 表 单 位 : 万 元 ( 保 留 两 位 小 数 ) 一 公 共 财 政 预 算 拨 款 50.06 一 人 员 经 费 23.59
2. 本 次 修 改 后, 投 资 者 申 购 新 股 的 持 有 市 值 要 求 市 值 计 算 规 则 及 证 券 账 户 使 用 的 相 关 规 定 是 否 发 生 了 变 化? 答 : 未 发 生 变 化 投 资 者 申 购 新 股 的 持 有 市 值 是 指, 以 投 资 者 为 单 位
新 股 网 上 网 下 发 行 实 施 细 则 问 答 上 交 所 2016-01-05 一 网 上 发 行 业 务 问 答 1. 本 次 修 改 的 主 要 内 容 是 什 么? 答 : 本 次 修 改 的 主 要 内 容 包 括 : 一 是 取 消 了 投 资 者 在 申 购 委 托 时 应 全 额 缴 纳 申 购 资 金 的 规 定, 明 确 了 投 资 者 应 根 据 最 终 确 定 的 发
证券代码：000066 证券简称：长城电脑 公告编号：2014-000
证 券 代 码 :000066 证 券 简 称 : 长 城 电 脑 公 告 编 号 :2016-092 中 国 长 城 计 算 机 深 圳 股 份 有 限 公 司 2016 年 度 第 三 次 临 时 股 东 大 会 决 议 公 告 本 公 司 及 其 董 事 会 全 体 成 员 保 证 信 息 披 露 内 容 的 真 实 准 确 完 整, 没 有 虚 假 记 载 误 导 性 陈 述 或 重 大 遗
中 国 软 科 学 年 第 期!!!
山 寨 模 式 的 形 成 机 理 及 其 对 组 织 创 新 的 启 示 山 寨 模 式 的 形 成 机 理 及 其 对 组 织 创 新 的 启 示 陶 厚 永 李 燕 萍 骆 振 心 武 汉 大 学 经 济 与 管 理 学 院 武 汉 大 学 中 国 产 学 研 合 作 问 题 研 究 中 心 湖 北 武 汉 北 京 大 学 经 济 研 究 所 光 华 天 成 博 士 后 工 作 站 北 京 本
HSK( 一 级 ) 考 查 考 生 的 日 常 汉 语 应 用 能 力, 它 对 应 于 国 际 汉 语 能 力 标 准 一 级 欧 洲 语 言 共 同 参 考 框 架 (CEF) A1 级 通 过 HSK( 一 级 ) 的 考 生 可 以 理 解 并 使 用 一 些 非 常 简 单 的 汉 语
新 汉 语 水 平 考 试 HSK 为 使 汉 语 水 平 考 试 (HSK) 更 好 地 服 务 于 汉 语 学 习 者, 中 国 国 家 汉 办 组 织 中 外 汉 语 教 学 语 言 学 心 理 学 和 教 育 测 量 学 等 领 域 的 专 家, 在 充 分 调 查 了 解 海 外 实 际 汉 语 教 学 情 况 的 基 础 上, 吸 收 原 有 HSK 的 优 点, 借 鉴 近 年 来 国
张 荣 芳 中 山 大 学 历 史 系 广 东 广 州 张 荣 芳 男 广 东 廉 江 人 中 山 大 学 历 史 系 教 授 博 士 生 导 师 我 们 要 打 破 以 前 学 术 界 上 的 一 切 偶 像 以 前 学 术 界 的 一 切 成 见 屏 除 我 们 要 实 地 搜 罗 材 料 到 民 众 中 寻 方 言 到 古 文 化 的 遗 址 去 发 掘 到 各 种 的 人 间 社 会 去
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国 内 各 期 货 交 易 所 关 于 合 约 限 仓 方 面 的 规 定 上 海 期 货 交 易 所 经 纪 会 员 非 经 纪 会 员 和 客 户 的 期 货 合 约 在 不 同 时 期 限 仓 的 具 体 比 例 和 数 额 如 下 : ( 单 位 : ) 合 约 挂 牌 至 交 割 月 前 第 二 月 的 最 后 一 个 交 易 日 交 割 月 前 第 一 月 交 割 月 份 某 一 期 货
( 二 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 培 养 人 的 创 新 精 神,,,,,,,,,,,,, [ ],,,,,,,,,,, :, ;,,,,,,? ( 三 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 全 体 学 生 都 获 得 全 面 发 展,, [ ],,,,,,,,,,,
![( 二 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 培 养 人 的 创 新 精 神,,,,,,,,,,,,, [ ],,,,,,,,,,, :, ;,,,,,,? ( 三 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 全 体 学 生 都 获 得 全 面 发 展,, [ ],,,,,,,,,,,](/thumbs/39/20125331.jpg "( 二 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 培 养 人 的 创 新 精 神,,,,,,,,,,,,, [ ],,,,,,,,,,, :, ;,,,,,,? ( 三 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 全 体 学 生 都 获 得 全 面 发 展,, [ ],,,,,,,,,,,")
( ) ( )... 李 雪 岩, 龙 耀 (. 广 西 民 族 大 学 商 学 院, 广 西 南 宁 ;. 中 山 大 学 教 育 学 院, 广 东 广 州 ) : 高 等 教 育 是 专 业 教 育 高 考 是 为 高 等 教 育 服 务 的, 是 为 高 等 专 业 教 育 选 拔 有 专 业 培 养 潜 质 的 人 才 现 行 高 考 制 度 忽 略 专 业 潜 质 的 因 素, 过 份 强
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( 一 ) 系 统 整 体 操 作 流 程 简 述 3 ( 二 ) 系 统 中 各 角 色 操 作 功 能 说 明 5 1. 学 院 管 理 员 5 2. 教 学 院 长 8 3. 指 导 教 师 10 4. 答 辩 组 组 长 12 5. 学 生 12 6. 系 统 管 理 员 15 ( 一 ) 论 文 系 统 常 见 问 题 16 ( 二 ) 论 文 查 重 常 见 问 题 22 1 2 主
关于修订《沪市股票上网发行资金申购
关 于 修 订 沪 市 股 票 上 网 发 行 资 金 申 购 实 施 办 法 的 通 知 各 有 关 单 位 : 沪 市 股 票 上 网 发 行 资 金 申 购 实 施 办 法 ( 修 订 稿 ) ( 见 附 件 ) 已 经 中 国 证 券 监 督 管 理 委 员 会 批 准, 现 将 修 订 所 涉 主 要 内 容 公 布 如 下 一 第 二 条 ( 二 ) 申 购 单 位 及 上 限 修 改
修改版-操作手册.doc
职 称 信 息 系 统 升 级 指 南 须 使 用 IE9 及 其 以 上 版 本 浏 览 器 或 谷 歌 浏 览 器 登 录 www.njrs.gov.cn 南 京 市 职 称 ( 职 业 资 格 ) 工 作 领 导 小 组 办 公 室 2016 年 5 月 目 录 一 申 报 人 员 操 作 指 南...1 1.1 职 称 初 定 申 报...1 1.1.1 职 称 初 定 基 础 信 息 填
Microsoft Word - 资料分析练习题09.doc
行 测 高 分 冲 刺 练 习 题 资 料 分 析 ( 共 15 题, 参 考 时 限 10 分 钟 ) 材 料 题 - 1 2012 年 1 月 某 小 区 成 交 的 二 手 房 中, 面 积 为 60 平 方 米 左 右 的 住 宅 占 总 销 售 套 数 的 ( ) A.25% B.35% C.37.5% 长 沙 市 雨 花 区 侯 家 塘 佳 天 国 际 大 厦 北 栋 20 楼 第 1
科 学 出 版 社 科 学 出 版 社 前 言 本 书 是 针 对 普 通 高 等 院 校 经 济 类 和 工 商 管 理 类 本 科 专 业 财 务 管 理 学 的 教 学 需 求, 结 合 教 育 部 经 济 管 理 类 本 科 财 务 管 理 学 课 程 教 学 大 纲 编 写 而 成 的 本 书 执 笔 者 都 是 长 期 工 作 在 财 务 管 理 教 学 一 线 的 专 业 教 师,
马 克 思 主 义 公 正 观 的 基 本 向 度 及 方 法 论 原 则!! # #
马 克 思 主 义 公 正 观 的 基 本 向 度 及 方 法 论 原 则 马 俊 峰 在 社 会 公 正 问 题 的 大 讨 论 中 罗 尔 斯 诺 齐 克 哈 耶 克 麦 金 泰 尔 等 当 代 西 方 思 想 家 的 论 述 被 反 复 引 用 和 申 说 而 将 马 克 思 恩 格 斯 等 经 典 作 家 的 观 点 置 于 一 种 被 忽 视 甚 至 被 忘 却 的 状 态 形 成 这 种
富士通将军空调机 诺可力®X系列 样本
(URL) http://www.fujitsu-general.com/cn/mobi/support/how-to/split/inner/01_x-series/ 新 国 家 能 效 标 准 APF 级 闪 亮 登 场 完 全 取 代 柜 机, 使 空 间 更 宽 敞 完 全 取 代 柜 机, 使 空 间 更 宽 敞 节 能 运 行 凉 感 十 足 冷 风 不 直 接 吹 向 人 体 对 冷
《C语言基础入门》课程教学大纲
C 语 言 开 发 入 门 教 程 课 程 教 学 大 纲 课 程 编 号 :201409210011 学 分 :5 学 分 学 时 :58 学 时 ( 其 中 : 讲 课 学 时 :39 学 时 上 机 学 时 :19 学 时 ) 先 修 课 程 : 计 算 机 导 论 后 续 课 程 :C++ 程 序 设 计 适 用 专 业 : 信 息 及 其 计 算 机 相 关 专 业 开 课 部 门 : 计
目 录 关 于 图 标... 3 登 陆 主 界 面... 3 工 单 管 理... 5 工 单 列 表... 5 搜 索 工 单... 5 工 单 详 情... 6 创 建 工 单... 9 设 备 管 理 巡 检 计 划 查 询 详 情 销 售 管
宝 汇 德 Turbocare 微 服 务 系 统 客 户 操 作 手 册 Version 2.0 北 京 宝 汇 德 技 术 服 务 器 有 限 公 司 技 术 研 发 部 目 录 关 于 图 标... 3 登 陆 主 界 面... 3 工 单 管 理... 5 工 单 列 表... 5 搜 索 工 单... 5 工 单 详 情... 6 创 建 工 单... 9 设 备 管 理... 10 巡
0 年 上 半 年 评 价 与 考 核 细 则 序 号 部 门 要 素 值 考 核 内 容 考 核 方 式 考 核 标 准 考 核 ( 扣 原 因 ) 考 评 得 3 安 全 生 产 目 30 无 同 等 责 任 以 上 道 路 交 通 亡 人 事 故 无 轻 伤 责 任 事 故 无 重 大 质 量
0 年 上 半 年 评 价 与 考 核 细 则 序 号 部 门 要 素 值 考 核 内 容 考 核 方 式 考 核 标 准 无 同 等 责 任 以 上 道 路 交 通 亡 人 事 故 3 无 轻 伤 责 任 事 故 目 标 30 及 事 无 重 大 质 量 工 作 过 失 故 管 无 其 他 一 般 责 任 事 故 理 在 公 司 文 明 环 境 创 建 中, 无 工 作 过 失 及 被 追 究 的
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光 大 保 德 信 基 金 管 理 有 限 公 司 关 于 在 中 信 证 券 股 份 有 限 公 司 新 增 旗 下 部 分 基 金 代 销 业 务 及 开 办 基 金 定 期 定 额 申 购 业 务 和 基 金 转 换 业 务 的 公 告 根 据 光 大 保 德 信 基 金 管 理 有 限 公 司 ( 以 下 简 称 本 基 金 管 理 人 ) 与 中 信 证 券 股 份 有 限 公 司 签 订
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运 用 节 点 法 和 网 孔 法 进 行 电 路 分 析 众 所 周 知, 运 用 基 尔 霍 夫 定 律 和 欧 姆 定 律, 我 们 可 以 对 任 何 一 个 电 路 进 行 分 析, 以 确 定 其 运 行 条 件 ( 电 流 和 电 压 值 ) 一 般 电 路 分 析 的 难 点 在 于 用 最 少 的 联 立 方 程 描 述 电 路 的 运 行 特 性 在 这 一 讲 里, 我 们 将
上海证券交易所会议纪要
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上 海 德 载 中 怡 律 师 事 务 所 关 于 昂 华 ( 上 海 ) 自 动 化 工 程 股 份 有 限 公 司 二 〇 一 二 年 年 度 股 东 大 会 法 律 意 见 书 上 海 德 载 中 怡 律 师 事 务 所 上 海 市 银 城 中 路 168 号 上 海 银 行 大 厦 1705 室 (200120) 电 话 :8621-5012 2258 传 真 :8621-5012 2257
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中 国 应 对 气 候 变 化 的 政 策 与 行 动 2013 年 度 报 告 国 家 发 展 和 改 革 委 员 会 二 〇 一 三 年 十 一 月 100% 再 生 纸 资 源 目 录 前 言... 1 一 应 对 气 候 变 化 面 临 的 形 势... 3 二 完 善 顶 层 设 计 和 体 制 机 制... 4 三 减 缓 气 候 变 化... 8 四 适 应 气 候 变 化... 20
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第 期 李 伟 等 用 方 法 对 中 国 历 史 气 温 数 据 插 值 可 行 性 讨 论
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2014年中央财经大学研究生招生录取工作简报
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2006年顺德区高中阶段学校招生录取分数线
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生产支援功能 使用说明书（IP-110 篇）
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珠江钢琴股东大会
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编 号 : 企 业 内 高 技 能 人 才 培 养 评 价 实 施 方 案 ( 仅 适 用 于 企 业 特 有 行 业 特 有 工 种 ) 实 施 单 位 ( 公 章 ) 申 报 日 期 年 _ 月 日 1 企 业 内 高 技 能 人 才 培 养 评 价 项 目 实 施 方 案 申 报 表 项 目 名 称 等 级 项 目 性 质 课 时 申 报 单 位 联 系 人 通 讯 地 址 电 话 手 机 电
2015-2016 学 年 第 二 学 期 集 中 考 试 安 排 (18 周 ) 考 试 日 期 :6 月 27 日 星 期 一 8:10-9:50 第 二 公 共 教 学 楼 A 区 A303 10811046 高 等 数 学 ( 理 二 2) 复 材 1501-2 材 料 科 学 与 工 程
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上 海 证 券 交 易 所 融 资 融 券 交 易 实 施 细 则 解 读 一 什 么 是 融 资 融 券 交 易? 融 资 融 券 交 易, 又 称 信 用 交 易, 是 指 投 资 者 向 具 有 上 海 证 券 交 易 所 会 员 资 格 的 证 券 公 司 提 供 担 保 物, 借 入 资 金 买 入 本 所 上 市 证 券 或 借 入 本 所 上 市 证 券 并 卖 出 的 行 为 与 现
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- 在 题 图 - 中, 若 电 压 源 U V, 电 阻, 试 在 图 示 参 考 方 向 下 求 支 路 电 流 I Us I 题 图 - 以 电 压 源 为 参 考 方 向,I=-A - 求 图 - 各 支 路 中 未 知 量 的 值 4V V =? A U=? V A U=? A V a b c a =(-4)/=Ω b U=+ =4V c U=4V 题 图 - - 在 题 图 -a b 所
湖南金健米业股份有限公司
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2016 年 度 滨 州 市 地 方 史 志 办 公 室 部 门 预 算 目 录 第 一 部 分 部 门 概 况 一 主 要 职 能 二 部 门 预 算 单 位 构 成 第 二 部 分 2016 年 部 门 预 算 表 一 2016 年 收 支 预 算 总 表 ( 功 能 科 目 分 类 ) 二 2016 年 收 支 预 算 总 表 ( 经 济 科 目 分 类 ) 三 2016 年 收 入 预 算
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报 价 量 单 位 变 动 点 交 割 方 式 挂 牌 基 准 价 每 日 结 算 价 到 期 交 割 价 到 期 交 割 结 算 金 额 等 2.2 合 约 代 码 交 易 系 统 中 用 于 区 分 不 同 合 约 品 种 的 代 码, 由 标 的 债 券 缩 写 和 到 期 月 份 组 成 如
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基 金 管 理 有 限 公 司 关 于 旗 下 部 分 基 金 在 上 海 中 正 达 广 投 资 管 理 有 限 公 司 开 放 转 换 定 期 定 额 投 资 业 务 的 送 出 日 期 :2016 年 5 月 6 日 第 1 页 共 7 页 1 基 本 信 息 基 金 名 称 纯 债 债 券 型 证 券 投 资 基 金 双 红 利 灵 活 配 置 混 合 型 证 券 投 资 基 金 优 加 生
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类 似 地, 又 可 定 义 变 下 限 的 定 积 分 : ( ). 与 ψ 统 称 为 变 限 积 分. f ( ) d f ( t) dt,, 注 在 变 限 积 分 (1) 与 () 中, 不 可 再 把 积 分 变 量 写 成 的 形 式 ( 例 如 ) 以 免 与 积 分 上 下 限 的
5 ( 一 ) 微 积 分 学 基 本 定 理 当 函 数 的 可 积 性 问 题 告 一 段 落, 并 对 定 积 分 的 性 质 有 了 足 够 的 认 识 之 后, 接 着 要 来 解 决 一 个 以 前 多 次 提 到 过 的 问 题 在 定 积 分 形 式 下 证 明 连 续 函 数 必 定 存 在 原 函 数. 一 变 限 积 分 与 原 函 数 的 存 在 性 设 f 在 [,] 上
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抗 战 时 期 国 民 政 府 的 银 行 监 理 体 制 探 析 王 红 曼 抗 战 时 期 国 民 政 府 为 适 应 战 时 经 济 金 融 的 需 要 实 行 由 财 政 部 四 联 总 处 中 央 银 行 等 多 家 机 构 先 后 共 同 参 与 的 多 元 化 银 行 监 理 体 制 对 战 时 状 态 下 的 银 行 发 展 与 经 营 安 全 进 行 了 大 规 模 的 设 计 与
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2016 年 德 州 市 机 构 编 制 委 员 会 办 公 室 部 门 预 算 -1- 第 一 部 分 部 门 概 况 目 录 一 主 要 职 能 二 部 门 预 算 单 位 构 成 第 二 部 分 2016 年 部 门 预 算 表 表 1 2016 年 收 支 预 算 总 表 表 2 2016 2016 年 收 入 预 算 表 ( 科 目 ) 表 3 2016 年 收 入 预 算 表 ( 单 位
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国 家 职 业 标 准 1 可 编 程 序 控 制 系 统 设 计 师 国 家 职 业 标 准 1. 职 业 概 况 1.1 职 业 名 称 可 编 程 序 控 制 系 统 设 计 师 1.2 职 业 定 义 从 事 可 编 程 序 控 制 器 (PLC) 选 型 编 程, 并 对 应 用 系 统 进 行 设 计 集 成 和 运 行 管 理 的 人 员 1.3 职 业 等 级 本 职 业 共 设 四
i 1) 系 统 运 作 前 设 定 *1. [2.1 网 页 主 机 名 称 设 定 ] -- 设 定 校 务 系 统 的 主 机 IP 地 址, 以 供 其 他 个 人 电 脑 连 接 及 使 用 该 系 统 *2. [2.3.1 输 入 / 修 改 学 校 资 料 ] -- 输 入 系 统 使
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校 务 系 统 使 用 步 骤 说 明 手 册 简 介 此 手 册 是 配 合 校 务 系 统 使 用 手 册 编 辑 的, 因 此 必 须 同 时 参 考 校 务 系 统 使 用 手 册, 以 获 知 更 详 细 的 使 用 说 明 此 手 册 主 要 记 载 几 项 较 为 复 杂 事 务 的 处 理 步 骤 及 说 明, 以 让 使 用 者 更 容 易 掌 握 及 使 用 校 务 系 统 其
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