University of Science and Technology of China A dissertation for doctor s degree Research on Multi-dimensional F/T Sensor for Specific Applications Au
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- 今疲 溥
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1 中 国 科 学 技 术 大 学 博 士 学 位 论 文 特 殊 应 用 的 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 研 究 与 应 用 作 者 姓 名 : 学 科 专 业 : 导 师 姓 名 : 完 成 时 间 : 梁 桥 康 检 测 技 术 与 自 动 化 装 置 葛 运 建 教 授 ;Prof.Dan Zhang 二 一 年 十 一 月 十 日
2 University of Science and Technology of China A dissertation for doctor s degree Research on Multi-dimensional F/T Sensor for Specific Applications Author s Name: Qiaokang Liang Speciality:Detection Technology and Automation Equipment Supervisor: Prof. Yunjian Ge; Prof. Dan Zhang Finished time: November, 2010
3 中 国 科 学 技 术 大 学 学 位 论 文 原 创 性 和 授 权 使 用 声 明 本 人 声 明 所 呈 交 的 学 位 论 文, 是 本 人 在 导 师 指 导 下 进 行 研 究 工 作 所 取 得 的 成 果 除 已 特 别 加 以 标 注 和 致 谢 的 地 方 外, 论 文 中 不 包 含 任 何 他 人 已 经 发 表 或 撰 写 过 的 研 究 成 果 与 我 一 同 工 作 的 同 志 对 本 研 究 所 做 的 贡 献 均 已 在 论 文 中 作 了 明 确 的 说 明 本 人 授 权 中 国 科 学 技 术 大 学 拥 有 学 位 论 文 的 部 分 使 用 权, 即 : 学 校 有 权 按 有 关 规 定 向 国 家 有 关 部 门 或 机 构 送 交 论 文 的 复 印 件 和 电 子 版, 允 许 论 文 被 查 阅 和 借 阅, 可 以 将 学 位 论 文 编 入 有 关 数 据 库 进 行 检 索, 可 以 采 用 影 印 缩 印 或 扫 描 等 复 制 手 段 保 存 汇 编 学 位 论 文 作 者 签 名 : 年 月 日
4 摘 要 摘 要 智 能 化 机 器 人 是 机 器 人 技 术 领 域 研 究 和 发 展 的 主 要 趋 势 之 一, 而 传 感 器 的 感 知 和 反 馈 是 高 级 智 能 行 为 的 必 要 手 段 之 一 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 能 获 取 机 器 人 作 业 时 与 外 界 环 境 之 间 的 相 互 作 用 力, 进 而 实 现 机 器 人 的 力 觉 触 觉 和 滑 觉 等 感 知, 受 到 各 领 域 专 家 学 者 的 重 视 随 着 现 代 机 器 人 技 术 的 发 展, 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 感 知 系 统 应 用 场 合 越 来 越 多, 从 水 下 机 器 人 到 空 间 机 器 人, 从 微 小 型 化 的 机 器 人 指 尖 力 / 力 矩 传 感 器 到 力 觉 临 场 感 系 统, 从 细 胞 操 作 等 微 细 操 作 的 微 牛 级 的 多 维 力 / 力 矩 感 知 系 统 到 吨 级 称 重 传 感 器, 多 维 力 / 力 矩 感 知 系 统 在 现 代 机 器 人 工 业 技 术 的 发 展 及 应 用 中 起 到 举 足 轻 重 的 作 用, 同 时 也 对 多 维 力 / 力 矩 感 知 系 统 提 出 了 更 高 更 严 格 的 要 求 本 论 文 论 述 了 面 向 应 用 需 求 的 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 发 展 现 状 和 趋 势, 从 各 个 方 面 讨 论 了 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 的 研 究 现 状 和 应 用 需 求 以 机 器 人 传 感 器 实 验 室 暨 国 家 863 计 划 智 能 机 器 人 传 感 技 术 网 点 实 验 室 相 关 项 目 为 背 景, 旨 在 进 一 步 认 识 理 解 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 的 基 础 上, 设 计 和 研 制 针 对 多 种 特 殊 应 用 环 境 的 多 维 力 / 力 矩 传 感 器, 达 到 扩 展 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 的 应 用 领 域 和 适 应 更 广 泛 的 应 用 需 求 的 目 地 全 文 的 主 要 研 究 工 作 概 括 如 下 : 基 于 机 器 人 手 爪 对 指 尖 力 / 力 矩 传 感 器 的 微 型 化 拟 人 化 高 灵 敏 度 及 少 维 等 要 求, 设 计 了 两 种 新 型 微 小 四 维 和 五 维 指 尖 力 / 力 矩 传 感 器, 针 对 不 同 项 目 对 维 数 的 要 求, 提 出 使 用 少 维 力 传 感 器, 既 能 减 小 维 间 耦 合 以 提 高 传 感 器 精 度, 也 能 降 低 系 统 复 杂 度 及 成 本 通 过 新 型 的 弹 性 体 结 构, 合 理 的 应 变 片 布 片 及 组 桥, 有 效 的 解 耦 方 法, 使 研 制 的 少 维 指 尖 力 / 力 矩 传 感 器 具 有 高 精 度 高 灵 敏 度 及 高 可 靠 性 等 特 点 由 于 水 下 环 境 恶 劣, 如 水 压 高 且 随 水 深 的 变 化 而 变 化, 温 度 的 非 线 性 变 化 腐 蚀 性 等, 所 以 一 般 力 / 力 矩 传 感 器 不 能 直 接 应 用 到 水 下 环 境 中 基 于 设 计 新 型 弹 性 体 结 构 压 力 补 偿 温 度 补 偿 密 封 过 载 保 护 等 措 施, 研 制 了 一 种 新 型 的 适 应 于 水 下 机 器 人 腕 部 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 并 将 新 型 的 弹 性 体 结 构 扩 展 到 一 般 用 途 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器, 使 传 感 器 尺 寸 在 高 度 上 达 到 现 在 传 感 器 的 最 低 由 于 并 联 机 构 存 在 诸 多 优 点 如 刚 度 高 承 载 能 力 强 精 度 高 等, 在 介 绍 基 于 并 联 机 构 的 力 / 力 矩 传 感 器 的 检 测 方 法 和 原 理 后, 设 计 一 种 集 成 六 维 力 / 力 矩 I
5 摘 要 传 感 器 的 新 型 仿 人 机 器 人 足 部 机 构 采 用 3 主 动 支 杆 加 被 动 支 杆 的 结 构, 具 有 三 个 转 动 自 由 度, 用 来 实 现 人 类 行 走 时 足 部 / 踝 关 节 的 运 动 集 成 式 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 能 提 供 与 地 面 接 触 的 实 时 的 六 维 力 / 力 矩 信 息, 使 仿 人 机 器 人 能 在 未 知 环 境 中 稳 定 站 立 及 行 走 基 于 并 联 机 构 和 柔 性 关 节, 提 出 基 于 柔 性 并 联 机 构 的 微 动 执 行 器, 系 统 集 成 有 一 体 化 的 六 维 力 感 知 功 能, 为 系 统 的 闭 环 控 制 提 供 实 时 力 / 位 置 信 息 从 而 提 高 系 统 性 能 和 精 度 系 统 实 现 了 机 构 驱 动 检 测 一 体 化, 可 以 达 到 微 米 级 的 操 作 精 度 关 键 词 : 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 并 联 机 构 柔 性 关 节 弹 性 体 解 耦 微 动 执 行 器 II
6 Abstract Abstract Intelligentization is one of the main trends of research and development of the robot technology, and the sensing and feedback system is very important to the intelligent behaviors. Multi-dimensional Force/Torque sensors are capable of detecting force and torque information while the robot operates with environment, which can be used for achieving haptic, tactile and slip sensations and have gotten wide attentions of the experts. With the development of modern robotics, from underwater robots to space robot, from miniature fingertip to teleoperation system, from micro-manipulation such as cell operation to heavy load cell, multi-dimensional F/T sensors pay an important role in development and application of industrial technology, and more and more specific applications of the multi-dimensional F/T sensors with high performance are required. This thesis discusses the status and development trends of multi-dimensional F/T sensor applications for specific applications. Based on the relevant projects of the Robot Sensor and Human-Machine Interaction Laboratory, we try to further understand how F/T sensors work and perform job better and design and fabricate novel F/T sensors to fit more and more specific applications. Main works we do in this thesis may be summarized as follows: 1. Due to the requirements such as miniaturization, anthropomorphism, and high sensitivity about fingertip F/T sensor for robot grippers, we design and fabricate novel four-dimensional and five-dimensional fingertip F/T sensors for different projects. By the deficient-dimensional F/T sensors, coupling between the components can be reduced so that the performances of the sensors can be improved, and the complexity and cost of the system can also be reduced. With novel structures of the elastic bodies, reasonable arrangement and electrical bridges of the strain gauges, and effective decoupling method, high sensitivity, high reliability and high accuracy of the developed F/T sensors are realized. 2. As the harsh underwater environment featured by high water pressure that changes with increasing water depth, non-linear variation of temperature, corrosion, etc., general F/T sensor cannot be applied to the underwater environment. With novel III
7 Abstract elastic body, pressure and temperature compensation, seal technology, overload protection, a new type of six-dimensional F/T sensor for underwater robot. The novel structure of the elastic body has been also used as a ultra-thin six-dimensional F/T sensor for general purpose with its lowest size in height. 3. Because of the advantages of the parallel mechanisms such as high stiffness, high load capacity and high precision, we focus on developing a new humanoid robot foot based on a novel parallel mechanism with integrated six-dimensional F/T sensor. The method and principle of measuring force and torque with parallel mechanism-based F/T sensor have been introduced. The mechanism is comprised of three actuated limbs and one passive limb, which possesses three rotational degrees of freedom and is used to realize human foot/ankle function. With the force and torque information provided by the integrated F/T sensor, the humanoid robot could stand and walk in unknown environment. 4. Based on parallel mechanism and compliant joints, a micro-manipulator based on a novel compliant parallel mechanism has been introduced. The micro-manipulator are featured by integrated F/T sensor, which provides real-time force and toque information to the closed-loop control so that the performance and accuracy of the system can be improved. The system realizes integration of structure, driver and sensor, and could achieve micro-level precision. Key word: multi-dimensional F/T sensor, parallel mechanism, decoupling method, compliant joints, elastic body, micro-manipulator IV
8 目 录 目 录 第 1 章 绪 论 引 言 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 的 发 展 及 现 状 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 概 述 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 的 国 内 外 研 究 现 状 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 的 关 键 技 术 与 挑 战 论 文 主 要 研 究 内 容 和 创 新 点 选 题 背 景 和 研 究 意 义 本 论 文 研 究 拟 解 决 的 问 题 本 文 的 主 要 工 作 内 容 和 创 新 点 本 文 内 容 安 排 第 2 章 机 器 人 微 型 指 尖 少 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 的 研 究 引 言 机 器 人 微 型 少 维 指 尖 力 / 力 矩 传 感 器 的 研 制 检 测 原 理 结 构 设 计 静 动 力 学 仿 真 及 分 析 应 变 片 布 片 及 组 桥 标 定 及 校 准 实 验 设 计 与 维 间 解 耦 传 感 器 精 度 性 能 评 价 机 器 人 微 型 四 维 指 尖 力 / 力 矩 信 息 获 取 实 例 本 章 小 结 第 3 章 水 下 机 器 人 腕 部 六 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 的 实 现 引 言 水 下 特 殊 环 境 下 的 力 感 知 关 键 技 术 V
9 目 录 3.3 水 下 机 器 人 腕 部 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 设 计 系 统 构 造 及 检 测 原 理 传 感 器 水 下 压 力 补 偿 传 感 器 静 态 力 学 分 析 传 感 器 布 片 及 组 桥 传 感 器 精 度 性 能 评 价 水 下 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 扩 展 : 超 薄 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 水 下 机 器 人 腕 部 六 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 应 用 实 例 本 章 小 结 第 4 章 仿 人 机 器 人 足 部 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 的 设 计 与 研 究 引 言 基 于 Stewart 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 概 述 Stewart 并 联 机 构 简 介 基 于 Stewart 并 联 机 构 的 六 维 力 传 感 器 概 述 仿 人 机 器 人 新 型 足 部 设 计 及 六 维 力 / 力 矩 消 息 获 取 实 现 仿 人 机 器 人 足 部 概 述 基 于 并 联 机 构 的 新 型 足 部 机 构 设 计 运 动 学 分 析 刚 度 分 析 足 部 力 / 力 矩 信 息 获 取 基 于 柔 性 并 联 机 构 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 新 型 关 节 设 计 基 于 柔 性 并 联 机 构 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 结 构 本 章 小 节 第 5 章 基 于 柔 性 并 联 机 构 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 与 六 自 由 度 微 执 行 器 一 体 化 设 计 引 言 VI
10 目 录 5.2 空 间 多 自 由 度 微 执 行 器 的 研 究 发 展 状 况 空 间 六 自 由 度 柔 性 并 联 微 执 行 器 设 计 二 自 由 度 微 动 平 台 机 构 运 动 学 分 析 基 于 螺 旋 理 论 的 雅 克 比 矩 阵 刚 度 分 析 工 作 空 间 分 析 集 成 式 力 感 知 空 间 六 自 由 度 柔 性 并 联 微 执 行 器 性 能 验 证 本 章 小 结 第 6 章 总 结 与 展 望 总 结 展 望 致 谢 参 考 文 献 在 读 期 间 发 表 的 学 术 论 文 与 获 得 专 利 VII
11 第 1 章 绪 论 第 1 章 绪 论 1.1 引 言 机 器 人 技 术 作 为 20 世 纪 人 类 最 伟 大 的 发 明 之 一, 其 发 展 水 平 是 一 个 国 家 高 科 技 发 展 水 平 和 工 业 自 动 化 程 度 的 体 现 和 重 要 标 志 随 着 计 算 机 技 术 微 电 子 加 工 技 术 信 息 技 术 及 其 相 关 理 论 的 飞 速 发 展, 作 为 当 代 最 高 意 义 上 的 自 动 化 的 先 进 机 器 人 技 术 的 发 展 获 得 了 空 前 的 重 视 和 飞 跃, 其 人 工 智 能 化 程 度 越 来 越 高, 其 应 用 范 围 也 获 得 了 极 大 的 扩 充, 不 仅 在 执 行 层 面 上 延 伸 了 人 类 的 操 作 能 力, 而 且 在 感 知 世 界 智 能 决 策 等 层 面 也 逐 渐 在 某 种 程 度 上 解 放 了 人 类 目 前, 在 宇 宙 探 索 国 防 军 事 工 农 业 生 产 海 洋 能 源 探 测 和 开 发 医 疗 康 复 社 会 服 务 和 娱 乐 等 各 个 领 域, 机 器 人 技 术 都 有 着 广 泛 的 发 展 和 应 用 前 景 另 外, 机 器 人 涉 及 的 技 术 也 得 到 了 不 断 的 拓 展, 如 多 传 感 器 信 息 融 合 与 处 理 机 器 视 觉 机 器 嗅 觉 语 音 识 别 路 径 规 划 智 能 人 机 接 口 等, 并 产 生 了 一 系 列 相 应 的 研 究 课 题 [1]- [5] 感 知 技 术 作 为 自 动 控 制 系 统 和 信 息 系 统 的 关 键 技 术 基 础, 其 发 展 水 平 直 接 影 响 到 系 统 的 整 体 性 能 正 如 德 国 机 器 人 学 与 系 统 动 力 学 研 究 所 的 G. Hirzinger 在 2001 年 的 IARP 研 讨 会 上 所 说 : 人 们 期 望 人 工 智 能 技 术 能 够 推 动 机 器 人 技 术 高 速 发 展, 使 机 器 人 更 加 智 能 化 但 是 他 们 忽 略 了 一 个 前 提, 尽 管 逻 辑 决 策 的 作 用 的 确 很 大, 但 是 传 感 器 的 感 知 与 反 馈 是 更 高 级 智 能 行 为 的 真 正 基 础 [6] 因 此, 机 器 人 感 知 技 术 的 开 发 与 研 究 将 为 机 器 人 的 智 能 化 奠 定 坚 实 基 础 并 更 有 效 的 推 动 机 器 人 技 术 的 发 展 机 器 人 技 术 涉 及 的 传 感 器 种 类 繁 多 其 中, 实 时 高 精 度 的 力 / 力 矩 信 息 感 知 是 机 器 人 完 成 作 业 的 最 重 要 前 提 条 件 之 一 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 作 为 力 / 力 矩 信 息 获 取 器 件, 自 上 世 纪 八 十 年 代 起 获 得 了 国 内 外 专 家 广 泛 而 深 入 的 研 究 然 而, 对 力 / 力 矩 信 息 的 高 质 量 的 要 求 直 接 导 致 了 感 知 系 统 变 得 高 度 复 杂 而 失 去 稳 定 性 另 外, 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 弹 性 体 的 一 体 化 设 计 使 得 传 感 器 存 在 着 不 可 消 除 的 维 间 耦 合 目 前 最 常 见 的 机 器 人 力 / 力 矩 信 息 的 获 取 途 径 主 要 通 过 多 维 腕 力 / 力 矩 传 感 器 和 多 维 指 力 / 力 矩 传 感 器 其 中, 安 装 在 机 器 人 指 尖 传 感 器 主 要 有 陈 列 式 压 电 式 和 应 变 式 三 种 压 电 式 指 尖 传 感 器 虽 然 有 体 积 小 的 特 点, 但 低 频 性 能 欠 佳, 且 测 多 维 力 很 困 难 ; 陈 列 式 有 动 态 触 觉 和 识 别 形 状 的 特 殊 功 能, 但 电 路 较 为 复 杂, 价 格 也 较 贵 智 能 机 器 人 感 知 技 术 发 展 的 总 体 趋 势 为 利 用 新 材 料 新 工 艺 实 现 微 型 化 集 成 化, 利 用 新 原 理 新 方 法 实 现 更 多 种 类 的 信 息 获 取, 辅 以 先 进 的 信 息 处 理 技 术 1
12 第 1 章 绪 论 提 高 传 感 器 的 各 项 技 术 指 标, 以 适 应 更 广 泛 的 应 用 需 求 [6] 微 型 化 集 成 化 多 功 能 化 智 能 化 系 统 化 网 络 化 低 功 耗 无 线 便 携 式 等 将 成 为 新 型 机 器 人 感 知 部 件 的 显 著 特 点 [7] 具 体 对 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 来 说, 如 何 高 效 低 成 本 实 现 高 精 度 多 维 力 / 力 矩 信 息 的 获 取 如 何 解 决 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 的 刚 度 和 灵 敏 度 之 间 的 矛 盾 如 何 利 用 新 技 术 及 相 应 新 理 论 来 消 除 或 补 偿 各 维 间 必 定 存 在 的 维 间 耦 合 误 差 以 及 如 何 提 高 信 息 获 取 的 精 度 速 度 是 当 前 机 器 人 感 知 技 术 科 研 工 作 者 面 临 的 主 要 挑 战 1.2 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 的 发 展 及 现 状 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 概 述 第 三 代 机 器 人, 也 就 是 智 能 机 器 人, 最 重 要 的 特 征 之 一 就 是 其 装 备 有 能 够 将 环 境 中 各 种 有 用 信 息 及 时 反 馈 给 机 器 人 控 制 系 统 的 较 为 齐 全 的 感 知 系 统, 并 通 过 多 传 感 器 融 合 技 术 能 有 效 的 适 应 环 境 的 变 化 对 机 器 人 感 知 系 统 的 研 究 和 开 发, 推 动 了 现 代 工 业 机 器 人 技 术 的 发 展, 使 得 机 器 人 技 术 在 现 代 工 业 中 的 得 以 推 广 进 而 降 低 总 体 投 资 成 本 [8] 机 器 人 多 维 力 信 息 感 知 获 取 是 智 能 机 器 人 最 重 要 的 感 知 之 一, 它 能 同 时 感 知 直 角 坐 标 三 维 空 间 的 两 个 或 者 两 个 以 上 方 向 的 力 或 力 矩 信 息, 是 上 世 纪 七 十 年 代 为 满 足 机 器 人 技 术 及 自 动 化 发 展 的 需 要 而 出 现 的, 现 被 广 泛 应 用 于 各 种 场 合 为 机 器 人 的 控 制 提 供 力 / 力 矩 感 知 环 境 如 零 力 示 教 轮 廓 跟 踪 自 动 柔 性 装 配 机 器 人 多 手 协 作 机 器 人 遥 操 作 机 器 人 外 科 手 术 康 复 训 练 等 我 国 有 多 家 科 研 院 所 自 上 世 纪 八 十 年 代 中 期 开 展 了 相 关 研 究, 取 得 了 诸 多 相 应 的 研 究 成 果 按 信 息 检 测 原 理 可 将 目 前 的 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 系 统 分 为 : 电 阻 应 变 式 电 感 式 光 电 式 压 电 式 和 电 容 式 等 [9] 按 采 用 的 敏 感 原 件 可 将 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 系 统 分 为 : 应 变 式 ( 金 属 箔 式 和 半 导 体 式 ) 压 电 式 ( 石 英 压 电 复 合 材 料 等 ) 光 纤 应 变 式 厚 膜 陶 瓷 式 MEMS( 压 电 和 应 变 ) 式 等 [10][11] 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 的 国 内 外 研 究 现 状 国 际 上 对 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 的 研 究 是 从 上 世 纪 七 十 年 代 初 期 开 始 的, 美 国 日 本 等 极 少 数 国 家 率 先 研 发 出 多 维 力 传 感 器, 价 格 十 分 昂 贵 ( 大 约 为 一 万 多 美 元 一 台 ) 目 前, 机 器 人 多 维 力 / 力 矩 传 感 器 生 产 产 家 主 要 有 美 国 的 AMTI ATI JR3 Lord 等, 瑞 士 的 Kriste, 德 国 的 Schunk HBM 等 公 司 我 国 对 多 维 力 / 力 矩 2
13 第 1 章 绪 论 信 息 获 取 的 研 究 是 在 上 世 纪 八 十 年 代 初 期 开 始 的, 中 科 院 合 肥 智 能 机 械 研 究 所 于 1987 年 研 制 出 我 国 第 一 台 六 维 腕 力 传 感 器, 之 后 陆 续 有 哈 尔 滨 工 业 大 学 华 中 理 工 大 学 东 南 大 学 等 单 位 研 制 出 多 种 规 格 的 多 维 力 / 力 矩 传 感 器, 展 现 了 我 国 多 维 力 / 力 矩 信 息 获 取 研 究 领 域 的 蓬 勃 发 展 态 势 早 在 1974 年, 瑞 士 洛 桑 联 邦 工 学 院 科 学 家 G. Piller 就 对 六 维 力 / 力 矩 信 息 感 知 的 可 行 性 进 行 了 验 证 和 分 析, 并 设 计 了 以 电 阻 应 变 片 为 敏 感 元 件 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [12] 意 大 利 的 Giovanni Giovinazzo 和 Piergiorgio Varrone 于 1980 年 提 出 一 种 电 容 式 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [13], 如 图 1.1 所 示, 该 传 感 器 在 弹 性 体 上 装 有 多 组 电 极 片, 当 传 感 器 受 力 / 力 矩 作 用 时, 电 极 片 随 弹 性 体 发 生 移 动 引 起 各 维 的 电 容 发 生 与 所 受 力 大 小 成 正 比 的 线 性 变 化, 经 过 标 定, 可 以 得 到 力 / 力 矩 与 电 容 之 间 的 关 系 这 种 基 于 电 容 检 测 的 六 维 力 / 力 传 感 器 具 有 结 构 简 单 动 态 响 应 快 灵 敏 度 高 零 漂 小 等 特 点, 但 寄 生 电 容 和 维 间 耦 合 难 以 消 除, 且 易 受 环 境 的 电 磁 干 扰 影 响, 变 间 隙 测 量 会 使 输 出 具 一 定 的 非 线 性 图 1.1 电 容 式 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [13] 压 电 式 力 / 力 矩 传 感 器 是 根 据 材 料 的 压 电 效 应 来 检 测 所 受 的 力 / 力 矩, 如 图 1.2 所 示 为 加 拿 大 A. Bazergui 教 授 设 计 的 一 种 压 电 式 六 维 力 传 感 器 [14], 它 由 8 个 密 封 的 敏 感 元 件 组 成, 量 程 为 ±2200N 3
![Piller 就 对 六 维 力 / 力 矩 信 息 感 知 的 可 行 性 进 行 了 验 证 和 分 析, 并 设 计 了 以 电 阻 应 变 片 为 敏 感 元 件 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [12] 意 大 利 的 Giovanni Giovinazzo 和 Piergiorgio Varrone 于 1980 年 提 出 一 种 电 容 式 的 六 维 力 / 力 矩 传](/docs-images/41/22547787/images/page_13.jpg "感 器 [13], 如 图 1.")
14 第 1 章 绪 论 图 1.2 压 电 式 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [14] 国 内 重 庆 大 学 光 电 技 术 及 系 统 实 验 室 也 研 制 了 一 种 压 电 式 四 维 力 传 感 器 [15], 如 图 1.3 所 示, 开 发 的 传 感 器 具 有 线 性 好 力 电 转 换 效 率 高 及 维 间 耦 合 小 的 优 点 这 类 传 感 器 特 点 是 固 有 频 率 很 高, 适 合 动 态 测 量, 刚 度 和 灵 敏 度 不 相 互 干 涉, 但 是 不 宜 用 来 测 量 静 态 力, 对 环 境 要 求 也 比 较 苛 刻 图 1.3 压 电 式 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [15] 如 图 1.4 所 示, 东 京 工 业 大 学 机 械 工 程 与 科 学 系 设 计 了 一 种 基 于 光 学 检 测 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [16], 装 备 的 六 横 梁 上 的 三 个 横 梁 上 装 有 四 分 型 光 学 传 感 器, 在 梁 中 心 位 置 有 三 个 相 应 光 源, 通 过 光 学 传 感 器 测 量 加 载 力 / 力 矩 引 起 的 微 小 变 形, 从 而 检 测 相 应 的 六 维 力 / 力 矩 信 息 由 于 光 学 检 测 对 电 磁 干 扰 不 敏 感, 所 以 能 被 应 用 到 比 较 恶 劣 的 环 境 中, 但 成 本 高, 适 用 温 度 范 围 较 窄 4
![比 较 苛 刻 图 1.3 压 电 式 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [15] 如 图 1.](/docs-images/41/22547787/images/page_14.jpg "4 所 示, 东 京 工 业 大 学 机 械 工 程 与 科 学 系 设 计 了 一 种 基 于 光 学 检 测 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [16], 装 备 的 六 横 梁 上 的 三 个 横 梁 上 装 有 四 分 型 光 学 传 感 器, 在 梁 中 心 位 置 有 三 个 相 应 光 源, 通 过")
15 第 1 章 绪 论 图 1.4 基 于 光 学 检 测 的 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [16] MEMS(Micro Electro Mechanical systems) 技 术 被 广 泛 应 用 于 现 代 各 种 传 感 器 的 制 造 和 设 计 中, 形 成 价 格 低 廉 微 型 化 一 体 化 的 智 能 传 感 器 基 于 MEMS 的 电 容 式 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 因 其 能 达 到 纳 牛 (10-3 Newton ) 甚 至 微 牛 (10-6 Newton) 级 分 辨 率, 被 广 泛 应 用 在 生 物 医 学 研 究 中 以 提 供 定 性 甚 至 定 量 的 力 / 力 矩 信 息, 根 据 这 些 信 息 研 究 者 可 以 对 生 物 体 的 细 胞 级 亚 细 胞 级 有 机 体 级 等 基 本 组 织 单 元 进 一 步 了 解 图 1.5 基 于 MEMS 的 电 容 式 二 维 力 / 力 矩 传 感 器 [17] 加 拿 大 多 伦 多 大 学 机 械 与 工 业 工 程 系 的 Keekyoung Kim, Yu Sun, Richard M. Voyles 研 究 者 2007 年 设 计 了 一 种 新 型 的 基 于 MEMS 的 电 容 式 两 维 力 传 感 器 [17], 如 图 1.5 所 示, 该 传 感 器 具 有 良 好 的 线 性 度, 其 分 辨 率 达 到 纳 牛 (10-9 Newton) 级 同 时 提 出 一 种 不 同 于 传 统 基 于 重 力 的 标 定 方 法 shape-from-motion 方 法, 最 大 平 均 误 差 在 2.275% 左 右 ( 传 统 的 基 于 重 力 标 定 方 法 为 8.698%) 瑞 士 苏 黎 世 5
16 第 1 章 绪 论 联 邦 高 等 工 学 院 科 学 家 Felix Beyeler 等 研 制 了 一 种 基 于 MEMS 的 电 容 式 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [18]. 如 图 1.6 所 示, 传 感 器 弹 性 体 通 过 柔 性 铰 链 与 机 座 相 连, 能 沿 坐 标 系 的 三 个 轴 发 生 移 动 和 转 动, 并 由 七 个 电 容 传 感 器 同 时 检 测, 传 感 器 灵 敏 度 高, 能 达 到 微 牛 及 纳 牛 级 的 分 辨 率, 是 第 一 台 成 功 应 用 的 基 于 MEMS 的 电 容 式 六 维 力 传 感 器, 能 满 足 生 物 学 材 料 科 学 及 微 系 统 研 究 的 要 求 但 是 传 感 器 加 工 工 序 复 杂, 受 MEMS 加 工 工 艺 的 限 制, 低 批 量 生 产 时 成 本 高 图 1.6 基 于 MEMS 的 电 容 式 六 维 力 / 力 矩 传 感 器 [18] 尽 管 早 在 1847 年 磁 致 伸 缩 原 理 就 被 发 现 可 以 用 来 作 为 应 变 检 测, 但 是 目 前 还 很 少 有 成 功 应 用 该 原 理 进 行 力 感 知 的 系 统 美 国 韦 恩 州 立 大 学 (Wayne State University) 代 顿 大 学 (University of Dayton) 国 内 的 河 北 工 业 大 学 电 磁 场 与 电 器 可 靠 性 省 部 共 建 国 家 重 点 实 验 室 等 科 研 机 构 都 对 基 于 磁 致 伸 缩 原 理 的 力 传 感 器 进 行 了 研 究, 取 得 了 一 些 喜 人 的 成 果 图 1.7 所 示 为 代 顿 大 学 研 制 的 基 于 磁 致 伸 缩 原 理 的 力 传 感 器 这 种 传 感 器 成 本 低, 对 干 扰 有 不 敏 感, 但 是 传 感 器 的 性 能 依 赖 于 对 传 感 器 材 料 的 特 性 的 认 识 6
University of Science and Technology of China A dissertation for master s degree Research of e-learning style for public servants under the context of
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i ii Abstract The most important task in human resource management is to encourage and help employees to develop their potential so that they can fully contribute to the organization s goals. The main
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1 Key word I II III IV V VI 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61
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Gassama Abdoul Gadiri University of Science and Technology of China A dissertation for master degree Ordinal Probit Regression Model and Application in Credit Rating for Users of Credit Card Author :
致 谢 开 始 这 篇 致 谢 的 时 候, 以 为 这 是 最 轻 松 最 愉 快 的 部 分, 而 此 时 心 头 却 充 满 了 沉 甸 甸 的 回 忆 和 感 恩, 一 时 间 竟 无 从 下 笔 虽 然 这 远 不 是 一 篇 完 美 的 论 文, 但 完 成 这 篇 论 文 要 感 谢
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I II Abstract This study aims at understanding and analysing the general situation and predicament of current educational development in Savigi tribe and probing the roles played by the school, the family
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2389 30 1 14A 0.1%5% 14A 14A.52 1 2 3 30 2 (a) (b) (c) (d) (e) 3 (i) (ii) (iii) (iv) (v) (vi) (vii) 4 (1) (2) (3) (4) (5) 400,000 (a) 400,000300,000 100,000 5 (b) 30% (i)(ii) 200,000 400,000 400,000 30,000,000
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6 7.... 9.. 11.. 12... 14.. 15.... 3 .. 17 18.. 20... 25... 27... 29 30.. 4 31 32 34-35 36-38 39 40 5 6 : 1. 2. 1. 55 (2) 2. : 2.1 2.2 2.3 3. 4. ( ) 5. 6. ( ) 7. ( ) 8. ( ) 9. ( ) 10. 7 ( ) 1. 2. 3. 4.
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1,000,000 4,000,000 1,000,000 10,000,000 30,000,000 V-1 1,000,000 2,000,000 20,000,00010,000,0005,000,000 3,000,000 30 20% 35% 20%30% V-2 1) 2)3) 171 10,000,00050% 35% 171 V-3 30 V-4 50,000100,000 1) 2)
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2004 5 IP TCP/IP PC OS µclinux MPEG4 Blackfin DSP MPEG4 IP UDP Winsock I/O DirectShow Filter DirectShow MPEG4 µclinux TCP/IP IP COM, DirectShow I Abstract The techniques of digital video processing, transferring
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2011 2 1 1 2 3 4 1. 100101 2. 100124 3. 100039 4. 650092 - - - 3 GDP U 20-30 60% 10% TK01 A 1002-9753 2011 02-0042 - 10 Analysis on Character and Potential of Energy Saving and Carbon Reducing by Structure
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樹 德 科 技 大 學 應 用 設 計 研 究 所 碩 士 論 文 50% SWEET 甜 蜜 五 分 仔 - 橋 頭 糖 廠 紀 念 商 品 開 發 設 計 之 研 究 50% SWEET - The Study on the Development and Design of Souvenirs of Qiao Tou Sugar Plant 研 究 生 : 陳 宥 薰 指 導 教 授 : 郭
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10384 9831010 U D C B2B 2 0 0 1 4 2 0 0 1 5 2 0 0 1 2001 4 XML SOAP DOM B2B B/S B2B B2B XML SOAP ABSTRACT Based on the research of Supply Chain Management theory and E-Commerce theory, especially in Business
2006中國文學研究範本檔
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THE INSTALLING INSTRUCTION FOR CONCEALED TANK Important instuction:.. Please confirm the structure and shape before installing the toilet bowl. Meanwhile measure the exact size H between outfall and infall
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i Examinations have long been adopting for the selection of the public officials and become an essential tradition in our country. For centuries, the examination system, incorporated with fairness, has
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第３期 ２０１５ 年 ６ 月 Ｎｏ ３ 阅江学刊 Ｙｕｅｊｉａｎｇ Ａｃａｄｅｍｉｃ Ｊｏｕｒｎａｌ Ｊｕｎ ２０１５ 高等教育评论 关于日本高校人才培养机制创新的若干思考 祝曙光 苏州科技学院 江苏 苏州 ２１５００９ 摘要 日本各界认为 导致 ２０ 世纪 ９０ 年代经济低迷的原因之一就是高等教育缺乏创新精 神 人才培养机制僵化 由此开启了新一轮高等教育改革 改革注重培养学生的创新精神 构 建符合时代要求的新型人才培养机制
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南華大學 碩士論文 中華民國九十五年六月十四日 Elfin Excel I II III ABSTRACT Since Ming Hwa Yuan Taiwanese Opera Company started to cooperate with the Chinese orchestra, the problem of how the participation of Chinese music
A VALIDATION STUDY OF THE ACHIEVEMENT TEST OF TEACHING CHINESE AS THE SECOND LANGUAGE by Chen Wei A Thesis Submitted to the Graduate School and Colleg
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U17 10220 UDC624 Thesis for the Master degree in Engineering Research on Negative Pressure Wave Simulation and Signal Processing of Fluid-Conveying Pipeline Leak Candidate:Chen Hao Tutor: Xue Jinghong
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36 4 2015 385 ~ 397 The Chinese Journal for the History of Science and Technology Vol. 36 No. 4 2015 1951 ~ 1956 100049 100190 1951 ~ 1966 1951 ~ 1956 N092 P62-092 A 1673-1441 2015 04-0385-13 1951 ~ 1966
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97 10 49-69 * α=.05 1. 2. 3. 3.8 3.79 3.68 2.79 2.734. 5. 50 97 10 51 52 97 10 Cronbach s α.83.84.91.93.90.90 Cronbach s α.84.85.91.91.74.92 SPSS for Windows 12.0 53 Tukey α=.05 12.5% BC C 54 97 10 67
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東吳大學
律 律 論 論 療 行 The Study on Medical Practice and Coercion 林 年 律 律 論 論 療 行 The Study on Medical Practice and Coercion 林 年 i 讀 臨 療 留 館 讀 臨 律 六 礪 讀 不 冷 療 臨 年 裡 歷 練 禮 更 老 林 了 更 臨 不 吝 麗 老 劉 老 論 諸 見 了 年 金 歷 了 年
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Mina MBA91. 91 6 Abstract This research describes the value chain development of Taiwan foundry industry s investment in China and analyzes how the foundry firm establishes its value chain and strategy
從詩歌的鑒賞談生命價值的建構
Viktor E. Frankl (logotherapy) (will-to-meaning) (creative values) Ture (Good) (Beauty) (experiential values) (attitudinal values) 1 2 (logotherapy) (biological) (2) (psychological) (3) (noölogical) (4)
６張謇教育思想之研究.doc
1. (74)16 5-30 2. (61) 3. (84) : 4. (51) 5. (76) 6. (52) 7. (82) - : 267-276 :: 8. (86) 9. (84) 140 243-255 10. (88) 11. (86) 115-144 12. (51) 408-425 13. (6) 33-36 14. (67) 15. (19) 16. ( ) (72) 17. (75)
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REMINDERS Product information in this catalog is as of October 2013. All of the contents specified herein are subject to change without notice due to technical improvements, etc. Therefore, please check
ELECTRIC DRIVE FOR LOCOMOTIVES The Research and Development of Modern Railway Traction and Control Technology (CSR Zhuzhou Institute Co., Ltd., Zhuzhou, Hunan 412001, China) Abstract: The technology of
本 論 文 獲 行 政 院 客 家 委 員 會 99 年 客 家 研 究 優 良 博 碩 士 論 文 獎 助
國 立 雲 林 科 技 大 學 設 計 運 算 研 究 所 碩 士 班 碩 士 論 文 人 物 類 數 位 典 藏 加 值 應 用 之 研 究 - 以 桃 園 縣 客 家 文 化 館 之 鄧 雨 賢 文 化 加 值 產 品 設 計 為 例 A Study of Value-added Applications in Digital Archiving: Deng Yu-Shian's memorabilia
場 的 職 能 需 求 狀 況, 並 能 有 一 套 職 能 管 理 資 訊 系 統 對 各 職 位 進 行 職 能 資 料 管 理 分 析 與 應 用 資 料, 則 對 企 業 人 力 應 用 與 提 昇 上 均 有 極 大 之 助 益, 故 本 研 究 之 主 要 目 的 有 二 : (1) 職
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第 8 卷 第 2 期 中 国 水 利 水 电 科 学 研 究 院 学 报 Vol.8 No.2 年 6 月 Journal of China Institute of Water Resources amd Hydropower Research June, 文 章 编 号 :1672-3031()02-0121-07 压 缩 分 散 型 锚 索 在 软 弱 岩 土 中 的 应 用 与 试 验 研
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misconception 101 Misconceptions and Test-Questions of Earth Science in Senior High School Chun-Ping Weng College Entrance Examination Center Abstract Earth Science is a subject highly related to everyday
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3654 ( 571 ) 88(4) 2014 3 31 10766 10778 2014 3 31 ( ) 2 21 ( ) 2014 3 31 10768 10778 6 9 1. ( ) 2. 3. 4. 5. 2014 6 3 ( ) 10768 10778 ( ) 2014 3 31 ( 622 ) 11 80 2014 3 31 2014 6 3 10 8 2014 3 31 ( ) 2014
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1988 4 1998 12 1990 5 40 70.................................................. 40.............................................................. 70..............................................................
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HUAZHONG AGRICULTURAL UNIVERSITY 硕 士 学 位 论 文 MASTER S DEGREE DISSERTATION 80 后 女 硕 士 生 择 偶 现 状 以 武 汉 市 七 所 高 校 为 例 POST-80S FEMALE POSTGRADUATE MATE SELECTION STATUS STUDY TAKE WUHAN SEVEN UNIVERSITIES
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1 基 于 协 同 过 滤 的 高 考 志 愿 推 荐 系 统 徐 兰 静, 李 珊, 严 钊 ( 南 京 航 空 航 天 大 学 经 济 与 管 理 学 院, 南 京 211100) 摘 要 : 近 年 来 信 息 过 载 问 题 的 出 现 使 得 个 性 化 推 荐 技 术 应 运 而 生, 其 中 协 同 过 滤 推 荐 技 术 通 过 在 用 户 和 信 息 之 间 建 立 联 系, 被
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i ii iii iv v vi vii viii 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 1 26 27 2 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 3 4 41 42 43 5 44 45 46 6 47 48 49 50 51 52 1 53 2 54 55 3 56
電腦相關罪行跨部門工作小組-報告書
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发展党员工作手册
发 展 党 员 工 作 问 答 目 录 一 总 论...9 1. 发 展 党 员 工 作 的 方 针 是 什 么? 如 何 正 确 理 解 这 个 方 针?... 9 2. 为 什 么 强 调 发 展 党 员 必 须 保 证 质 量?... 9 3. 如 何 做 到 慎 重 发 展?... 10 4. 如 何 处 理 好 发 展 党 员 工 作 中 的 重 点 与 一 般 的 关 系?...11 5.
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9 1 2 3 4 i 5 6 ii iii iv v vi vii viii 1 1 1 2 3 4 2 5 6 2 3 2.10 ( 2.11 ) ( 2.11 ) ( 2.9 ) 7 8 9 3 10 5% 2% 4 11 93% (2001 02 2003 04 ) ( ) 2,490 (100%) 5 12 25% (2.57% 25%) 6 (2001 02 2003 04 ) 13 100%
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~m~li~* ~ ± ~ 1Jz. IDfU Y:.. a~~.~.oor.~~b~.~fi~~p A Study of Developing a Mobile APP for Supporting the Chinese Medicine Pulse Diagnosis Based on Pul
南 華 大 學 資 訊 管 理 學 系 碩 士 論 文 基 於 脈 象 結 構 開 發 輔 助 中 醫 脈 診 之 行 動 APP A Study of Developing a Mobile APP for Supporting the Chinese Medicine Pulse Diagnosis Based on Pulse Components 研 究 生 : 吳 奇 燊 指 導 教 授
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( 20 010010) 787 1092 1/32 498.50 4 980 2004 9 1 2004 9 1 1 1 000 ISBN 7-204-05940-9/R 019 1880.00 ( 20.00 ) ...1...1...1...2...4...5...7...13...15...17...18...19...21...23...24...24...26...26...27 I ...28...29...30...30...31...32...33...34...35...36...37...39...40...41...42...43...43...45...46...47...47...48
香 港 舞 蹈 總 會 北 京 舞 蹈 學 院
報 名 規 則 : I. 保 送 教 師 資 格 : 香 港 舞 蹈 總 會 主 辦 二 零 一 六 年 秋 季 趣 學 堂 幼 兒 舞 蹈 課 程 評 核 報 名 及 規 則 ( 請 於 報 名 前 詳 細 閱 讀 整 份 文 件 ) 學 生 必 須 由 認 可 教 師 保 送 參 加 評 核, 而 以 下 為 認 可 教 師 的 資 格 : i. 持 有 由 香 港 舞 蹈 總 會 頒 發 之
《红楼梦》中茗烟与李贵的对比分析
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第 20 卷 第 4 期 中 南 大 学 学 报 ( 社 会 科 学 版 ) Vol.20 No.4 2014 年 8 月 J. CENT. SOUTH UNIV. (SOCIAL SCIENCE) Aug. 2014 基 于 模 糊 层 次 分 析 法 的 政 府 干 部 胜 任 力 评 价 实 证 研 究 薛 琴 ( 南 京 工 程 学 院 经 济 与 管 理 学 院, 江 苏 南 京,211167)
(As at 28
内 地 与 香 港 关 于 建 立 更 紧 密 经 贸 关 系 的 安 排 ( 安 排 ) 常 见 问 答 个 别 行 业 : 法 律 服 务 法 律 服 务 ( 18) I 受 聘 于 内 地 律 师 事 务 所 1 II 律 师 事 务 所 联 营 组 织 2 III 香 港 律 师 事 务 所 驻 内 地 代 表 机 构 ( 代 表 处 ) 4 I V 最 低 居 留 条 件 6 V 律 师
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國 立 中 山 大 學 企 業 管 理 學 系 碩 士 論 文 以 系 統 動 力 學 建 構 美 食 餐 廳 異 國 麵 坊 之 管 理 飛 行 模 擬 器 研 究 生 : 簡 蓮 因 撰 指 導 教 授 : 楊 碩 英 博 士 中 華 民 國 九 十 七 年 七 月 致 謝 詞 寫 作 論 文 的 過 程 是 一 段 充 滿 艱 辛 與 淚 水 感 動 與 窩 心 的 歷 程, 感 謝 這 一
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民 國 105 年 06 月 pp.91-100 創 新 服 務 模 式 的 均 衡 膳 食 智 能 配 膳 創 新 服 務 模 式 的 均 衡 膳 食 智 能 配 膳 Innovative Service Model of Smart Dietitians 邱 麗 玲 1 Li-Ling Chiu 1 長 庚 學 校 財 團 法 人 長 庚 科 技 大 學 民 生 學 院 保 健 營 養 系 暨
致 谢 本 论 文 能 得 以 完 成, 首 先 要 感 谢 我 的 导 师 胡 曙 中 教 授 正 是 他 的 悉 心 指 导 和 关 怀 下, 我 才 能 够 最 终 选 定 了 研 究 方 向, 确 定 了 论 文 题 目, 并 逐 步 深 化 了 对 研 究 课 题 的 认 识, 从 而 一
中 美 国 际 新 闻 的 叙 事 学 比 较 分 析 以 英 伊 水 兵 事 件 为 例 A Comparative Analysis on Narration of Sino-US International News Case Study:UK-Iran Marine Issue 姓 名 : 李 英 专 业 : 新 闻 学 学 号 : 05390 指 导 老 师 : 胡 曙 中 教 授 上 海
硕 士 学 位 论 文 论 文 题 目 : 北 岛 诗 歌 创 作 的 双 重 困 境 专 业 名 称 : 中 国 现 当 代 文 学 研 究 方 向 : 中 国 新 诗 研 究 论 文 作 者 : 奚 荣 荣 指 导 老 师 : 姜 玉 琴 2014 年 12 月
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医学科研方法
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2016 年 1 月 15 日 會 議 討 論 文 件 立 法 會 教 育 事 務 委 員 會 2016 年 施 政 報 告 教 育 局 的 政 策 措 施 行 政 長 官 在 2016 年 1 月 13 日 發 表 其 2016 年 施 政 報 告 本 文 件 旨 在 闡 述 施 政 報 告 中 有 關 教 育 事 務 的 主 要 措 施 2. 培 育 人 才 始 於 教 育 在 教 育 政 策
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22 4 2017 8 Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug. 2017 1 1 1 1 2 2 2 1. 150080 2. 150080,,,, ; ; ; DOI: 10. 15938 /j. jhust. 2017. 04. 001 TP273 A 1007-2683 2017 04-0001-
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中 国 农 学 通 报 2012,28(32):312-316 Chinese Agricultural Science Bulletin 鄱 阳 湖 生 态 经 济 区 城 乡 旅 游 互 动 模 式 研 究 张 香 凤, 杨 光 灶, 金 姝 兰 ( 上 饶 师 范 学 院 历 史 地 理 与 旅 游 学 院, 江 西 上 饶 334001) 摘 要 : 城 乡 旅 游 互 动 发 展 对 促
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厨房小知识（四）
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小儿传染病防治（上）
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怎样使孩子更加聪明健康（七）.doc
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i ii iii iv v vi 1 g j 2 3 4 ==== ==== ==== 5 ==== ======= 6 ==== ======= 7 ==== ==== ==== 8 [(d) = (a) (b)] [(e) = (c) (b)] 9 ===== ===== ===== ===== ===== ===== 10 11 12 13 14 15 16 17 ===== [ ] 18 19
二零零六年一月二十三日會議
附 件 B 有 关 政 策 局 推 行 或 正 在 策 划 的 纾 缓 及 预 防 贫 穷 措 施 下 文 载 述 有 关 政 策 局 / 部 门 为 加 强 纾 缓 及 预 防 贫 穷 的 工 作, 以 及 为 配 合 委 员 会 工 作, 在 过 去 十 一 个 月 公 布 及 正 在 策 划 的 新 政 策 和 措 施 生 福 利 及 食 物 局 (i) 综 合 儿 童 发 展 服 务 2.
马太亨利完整圣经注释—雅歌
第 1 页 目 录 雅 歌 简 介... 2 雅 歌 第 一 章... 2 雅 歌 第 二 章... 10 雅 歌 第 三 章... 16 雅 歌 第 四 章... 20 雅 歌 第 五 章... 25 雅 歌 第 六 章... 32 雅 歌 第 七 章... 36 雅 歌 第 八 章... 39 第 2 页 雅 歌 简 介 我 们 坚 信 圣 经 都 是 神 所 默 示 的 ( 提 摩 太 后 书
經濟部智慧財產局
經 濟 部 智 慧 財 產 局 我 國 著 作 權 合 理 使 用 實 務 見 解 之 研 究 期 末 報 告 書 執 行 單 位 益 思 科 技 法 律 事 務 所 中 華 民 國 一 一 年 十 二 月 八 日 I 我 國 著 作 權 合 理 使 用 實 務 見 解 之 研 究 期 末 報 告 書 計 畫 主 持 人 賴 文 智 : 益 思 科 技 法 律 事 務 所 所 長 臺 灣 大 學 法