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1 新产品信息 通过自动化解决人员短缺的烦恼! YMH 水平多关节型机器人高性价比机型 YK-XE series 高性能 可靠性 高性价比 销售代理店 规格和外观可能因产品的改良而发生变更, 恕不另行告知 机器人出口需要非战略物资相关证明文件 详情请咨询本公司 11-B YMH MOTOR CO., LTD. 雅马哈发动机智能机器 ( 苏州 ) 有限公司 地址 : 苏州工业园区港田路 99 号港田工业坊 3# 邮编 :4 电话 :() / 传真 :() 雅马哈发动机智能机器 ( 苏州 ) 有限公司深圳分公司 地址 : 深圳市龙华区观澜街道观光路 号银星智界一期 1 号楼 1 楼邮编 :11 电话 :(7) 传真 :(7) 雅马哈发动机株式会社机器人事业部 F 统括部营业部静冈县滨松市北区丰冈町 7 邮编 [ 总机 ] 电话 :1-3-- 传真 : [ 营业 ] 电话 : [ 客服 ] 电话 : URL 最大可搬运重量 kg 还支持重物搬运 也适用于汽车零部件等的搬运和组装工序 NEW mm 机械臂机型新增 以合适的价格实现生产现场的高效率 省人力 稳定品质

2 高性价比机型 YK-XE series 通过自动化解决人员短缺的烦恼! 高性价比机型 此次 YK-XE 系列新增机械臂长度 mm 机型, 实现机械臂长度 4mm ~ 7mm 的 4 种机型 凭借使用便利性高的机械臂长度和, 有助于用户优化生产设备和降低设备投资的成本 适用于汽车零部件等的搬运 组装 最大可搬运重量 kg NEW 以合适的价格实现生产现场的高效率 省人力 稳定品质 通过高速动作提高生产效率 通过改善机械臂结构, 减轻振动和优化运动, 从而缩短了标准周期时间 高速且振动较少的敏捷动作, 有利于提高生产效率 缩短约 4% 机型型号机械臂长度标准周期时间 R 轴容许惯性力矩 标准周期时间.39 sec 本公司以往机型 YKXGL.39sec.3sec NEW 4mm mm mm 4kg kg kg.41sec.3sec.39sec.kgm.3kgm.3kgm 时 标准周期时间 7mm kg.4sec.3kgm 3

3 高性价比机型 YK-XE series 高性价比 Cost performance( 性价比 ) 业内领先 能够以合适的价格实现生产现场的高效率 省人力 稳定品质 用途广泛, 最大可搬运重量 4kg~kg 组装装箱直线对准分类检查粘贴标贴焊接 支持领域广泛, 如需要高精度的组装作业 需要高速动作的食品等的分类作业等 最大可搬运重量为 kg, 还可支持汽车零部件等有一定重量的工件 适用性提高 可用于工具用途的接线和配管的数量 粗细为同等级别产品中的较高水平 简化布线和布管, 降低断线的风险 ( ) 使用示例 用户配管 φ 3 装箱 发动机零部件 芯 用户配管 φ 管 3 芯 为 芯, 用户配管 φ4 3 根 自动设定最佳的加减速 可以根据动作开始时机械臂的姿态和动作结束时机械臂的姿态, 自动选择最佳加速度 减速度 只需输入 3 个参数, 马达最大转矩和减速器允许最大转矩就不会超出允许值 不论何时都可以发挥马达的最大功率, 保持高加减速 组装单元 ( 生产线单元 ) 检 查 搬运重量 R 轴惯性力矩 R 轴惯性力矩偏移量 送料器 机械臂收起和伸出状态的惯性相差超过 倍 组装托盘 图像处理装置 对寿命 动作时的振动和控制性有较大影响 零件供应托盘 马达转矩如果超过峰值超出减速器的允许最大转距对控制性造成不良影响 产生机械振动等提前损坏 大幅减少使用寿命迅速停止, 确保长寿命 4

4 1 简单替换 的安装位置与以往机型 YK4XR 完全兼容, 可方便地进行替换作业 1 ( 基座尺寸 ) 1( 基座尺寸 ) 机械臂长度 4mm 4kg 注文型式订购型号 标准规格 : 小型 YK4XE 4 1 RCX34-4 φ H φ9 使用 4 个安装螺栓 M φ H φ9 使用 4 个以上安装螺栓 M 机器人主机 原点复归方法 Z 轴行程 中通轴 电缆长度适用控制器 / 控制轴数安全标准 B C D E (OP.) (OP.B) (OP.C) (OP.D) (OP.E) 绝对数据备份用电池 S : 传感器规格 3L : 3.m T : 撞块规格 S : 有 L : m L : m 控制器的详情请参阅 RCX34 产品目录或网站 本公司以往机型 YK4XR 与 RCX34 控制器组合, 便于使用 与多功能控制器 RCX34 配套组合, 可以 支持多种多样的应用 使用机器人一体型视觉系统 RCXiVY+, 可方便地添加图像处理功能, 构建高水平的生产设备 辅助软件和手持编程器等辅助控制工具也非常丰富 机器人视觉 RCXiVY+ 手持编程器 PBX RCX-Studio 辅助软件 RCX-Studio X 轴 Y 轴 Z 轴 R 轴 机械臂长度 mm 17 mm 1 mm 旋转范围 ±13 ±1 ±3 马达输出 C W W W W 减速机构 传导方式 马达 ~ 减速器减速器 ~ 输出 1 重复定位精度 ±.1 mm ±.1 mm ±.1 最高速度 m/sec 1.1 m/sec /sec 4 4 kg( 标准规格 ) 3 kg( 选配规格 ) 标准周期时间 :kg 可搬运时.41 sec 3 R 轴容许惯性力矩. kgm (. kgfcms ). sq 根 用户配管 ( 外径 ) φ4 3 动作极限设置 1. 软限制. 机械限位器 (X Y Z 轴 ) 机器人电缆长度 标准 :3. m 选配 : m m 17 kg 1. 环境温度固定时的数值 (X Y 轴 ). 水平方向 3mm 垂直方向 mm 往返, 粗定位拱形动作时 3. 根据前端重量 R 轴惯性力矩偏移量的设定自动设定加速度系数 4. 规格 ( 配管花键轴中空规格等 ) 时, 最大可搬运重量为 3kg 控制器电源容量 (V) 运行方法 RCX34 程序远程命令联机指令 通过追加 X Y 轴的限位器, 可限制可动范围 ( 出厂时为最大可动范围 ) 详情请参阅产品手册 ( 设置手册 ) 为了高精度设置基准坐标, 请使用基准坐标设置夹具 ( ) 进行设置 详情请参阅产品手册 ( 设置手册 ) 产品手册 ( 设置手册 ) 可从本公司网站下载 还可方便地添加视觉系统 机器人视觉 :RCXiVY+ System 不论是机器人 夹爪还是照明仅需一个控制器即可统一控制 相机照明 支持多种多样的现场网络 电动夹爪 :YRG 系列 支持 CC-Link EtherNet/IP DeviceNet PROFIBUS PROFINET EtherCT 等丰富的现场网络 开发制造水平多关节型机器人 44 年的良好业绩值得您信赖 本公司为了在自己的摩托车生产线上使用而开始研发水平多关节机器人 从 197 年雅马哈的工厂引进以来, 至今已有 44 年的历史 在市场中锻炼 反复改进而实现的长久业绩是雅马哈获得客户信赖的保证 从 194 年开始销售 4-M3. 通孔 ( 与 R 侧原点位置之间无相位关系 ) 用于夹紧接线配管 请勿施加过大的负荷 φ7 B ± 视图 B 配管花键轴中空规格 开口宽度 :1 XY 轴原点位置 ( 撞块规格 ) 执行原点复归时 9 ±3 中空直径 :φ ± (Z 轴原点位置 ) Z 轴上升端限位器位置返回 Z 轴原点时, Z 轴上升 mm Z 轴下降端限位器位置 X 轴应从上述位置预先移动到逆时针旋转位置, Y 轴应从上述位置预先移动到顺时针旋转位置 7 ±3 () (7) 4 1 Z 轴行程 用户工具安装范围 φ1 h7-.1 φ3 标准规格 H7 用户用螺纹孔 :-M4.7 深度 1( 基座尺寸 ) R φ H7 -φ9 1±. 使用 4 个以上 安装螺栓 M 机械臂旋转时最大 :3 (3.). ±. 最小弯曲半径 R7(*) * 请对电缆进行固定 1 () 机械臂旋转时最大高度 :3 用户配管 1(φ4 黑色 ) 用户配管 (φ4 红色 ) 用户配管 3(φ4 蓝色 ) 用户配管 1(φ4 黑色 ) 139 用户配管 (φ4 红色 ) 134 用户配管 3(φ4 蓝色 ) 1 1 ( 安装孔座面 ) R4 R X 轴限位器位置 :134 Y 轴限位器位置 : 用连接器 ( 可使用 1~ 号 ) SM 连接器 :SMR-11V-B 针 :SYM-1T-P. 随附压接机请使用 P-KN 用连接器 ( 可使用 1~ 号 ) SM 连接器 :SMR-11V-B 针 :SYM-1T-P. 随附压接机请使用 P-KN M4 接地端子 19. R11 R17 R

5 机械臂长度 mm 标准规格 中型 kg 机械臂长度 mm 注文型式 订购型号 工具法兰 F:有 中通轴 RCX34-4 安全 电缆长度 适用控制器/控制轴数 标准 (OP.) 3L : 3.m L : m L : m S:有 B (OP.B) C (OP.C) D (OP.D) E (OP.E) 绝对数据 备份用电池 机械臂长度 旋转范围 马达输出 C X轴 3 mm ±134 Y轴 7 mm ± Z轴 mm R轴 ±3 4 W W W W 马达 减速器 控制器 减速器 输出 标准周期时间 kg 可搬运时 R轴容许惯性力矩 3 用户配管 外径 动作极限设置 ±.1 mm 标准 3. m 机器人电缆长度 17 程序 远程命令 联机指令 RCX34 通过追加X Y轴的限位器 可限制可动范围 (出厂时为最大可动范围) 为了高精度设置基准坐标 请使用基准坐标设置夹具 ()进行设置 3L : 3.m L : m L : m Y轴 7 mm ± Z轴 mm R轴 ±3 W W 4 W 传导方式 马达 减速器 (OP.) B (OP.B) C (OP.C) D (OP.D) E (OP.E) 绝对数据 备份用电池 减速器 输出 W ±.1 mm 最高速度. m/sec m/sec /sec kg(标准规格) 9 kg(选配规格 4).39 sec.3 kgm. sq 根 φ 3 1.软限制.机械限位器(X Y Z轴) 用户配管 外径 电源容量(V) 运行方法 RCX34 17 程序 远程命令 联机指令 重复定位精度 1 R轴容许惯性力矩 3 控制器 ±.1 mm 标准 3. m 机器人电缆长度 ±.1 通过追加X Y轴的限位器 可限制可动范围 (出厂时为最大可动范围) 为了高精度设置基准坐标 请使用基准坐标设置夹具 ()进行设置 产品手册(设置手册)可从本公司网站下载 选配 m m kg 1. 环境温度固定时的数值(X Y轴). 水平方向3mm 垂直方向mm往返 粗定位拱形动作时 3. 根据前端重量 R轴惯性力矩偏移量的设定自动设定加速度系数 4. 规格(工具法兰安装规格 配管花键轴中空规格等)时 最大可搬运重量为9kg 工具法兰安装规格 ±. 13 φ h7 -.1 φ4 用户工具 安装范围 (4.7) 视图C 9 用户用螺纹孔 -M4.7 深度 11(安装孔座面) M4接地端子 17 9 通孔 4. 用连接器 (可使用1 号) 1 SM连接器 SMR-V-B 针 SYM-1T-P.随附 133 压接机请使用P-KN (7.) 用连接器 (可使用1 号) 针 SYM-1T-P.随附 压接机请使用P-KN φ H7 /最小弯曲半径 R7(*) *请对电缆进行固定 径 φ ±. 4 4 M1 深度 (花键轴下部) φ34 C φ ± 视图C 中空直 h X轴限位器位置 Y轴限位器位置 Z轴下降端 限位器位置 4-φ.通孔 (与R轴原点 之间无相位关系) φ ± (Z轴原点位置) Z轴上升端限位器位置 返回Z轴原点时 Z轴上升7.mm 9 机械臂旋转时最大 R. 径 直 中空. M4接地端子 3 用户用螺纹孔 -M4.7 深度 11(安装孔座面) 用户工具 安装范围 ± 安装螺栓M 1 φ 3 9 φh7 -.1 φ4 用连接器 (可使用1 号) 1 SM连接器 SMR-V-B 针 SYM-1T-P.随附 133 压接机请使用P-KN φ34 h7-. ±. C φ H7 通孔 φ7 (7.) 3 径 φ 4 4 中空直 Z轴下降端 限位器位置 (4.7) 4-φ.通孔 (与R轴原点 之间无相位关系) 配管 花键轴中空规格 ± (Z轴原点位置) Z轴上升端限位器位置 返回Z轴原点时 Z轴上升7.mm. 中 7 R 9 R1 () 机械臂旋转时最大高度 开口宽度 19 用连接器 (可使用1 号) 针 SYM-1T-P.随附 压接机请使用P-KN 配管 花键轴中空规格 13± φ 径 空直 4 99 () 机械臂旋转时最大高度 ± 13 77±. 机械臂旋转时最大 X轴限位器位置 Y轴限位器位置 开口宽度 19 13± 9. ±. 用连接器 (可使用1 号) 针 SYM-1T-P.随附 压接机请使用P-KN 视图B 99 安装螺栓M φ H7 R7 R R 7 4 R 1 用连接器(可使用1 号) SM连接器 SMR-V-B 针 SYM-1T-P.随附 压接机请使用P-KN 17(基座尺寸) (4) H7 1 R7 134 R φh7 4-M3. 通孔 (与R轴原点之间无相位关系) 用于夹紧接线配管 请勿施加过大的负荷 1 17(基座尺寸) (4) R1 用连接器 (可使用1 号) 针 SYM-1T-P.随附 压接机请使用P-KN 49 H B φ3 R 用连接器(可使用1 号) SM连接器 SMR-V-B 针 SYM-1T-P.随附 压接机请使用P-KN R3 4-M3. 通孔 (与R轴原点之间无相位关系) 用于夹紧接线配管 请勿施加过大的负荷 视图B. 旋转范围 动作极限设置 产品手册(设置手册)可从本公司网站下载 选配 m m B φ3 标准周期时间 kg 可搬运时.3 RCX34-4 安全 电缆长度 适用控制器/控制轴数 标准 中通轴 S:有 X轴 33 mm ± 环境温度固定时的数值(X Y轴). 水平方向3mm 垂直方向mm往返 粗定位拱形动作时 3. 根据前端重量 R轴惯性力矩偏移量的设定自动设定加速度系数 4. 规格(工具法兰安装规格 配管花键轴中空规格等)时 最大可搬运重量为9kg ± 工具法兰 马达输出 C ±.1 kg 机械臂长度 7. m/sec m/sec /sec kg(标准规格) 9 kg(选配规格 4).3 sec.3 kgm. sq 根 φ 3 1.软限制.机械限位器(X Y Z轴) 工具法兰安装规格 F:有 减速机构 最高速度 运行方法 ±.1 mm 电源容量(V) 重复定位精度 1 φ 机器人主机 ± 传导方式 原点复归方法仅有传感器规格 无撞块规格 减速机构 kg YKXE 原点复归方法仅有传感器规格 无撞块规格 注文型式 订购型号 YKXE 机器人主机 标准规格 中型 M1 深度 (花键轴下部) /最小弯曲半径 R7(*) *请对电缆进行固定 9

6 机械臂长度 7mm 注文型式订购型号 kg 标准规格 : 大型 YMH 水平多关节型机器人产品阵容 机械臂长度 mm~mm 的丰富类型 还支持壁挂 防尘防滴 无尘室 标准型 / 壁挂 悬挂 反向型 / 防尘 防滴型 YK7XE RCX34-4 机器人主机 Z 轴行程 工具法兰 中通轴 电缆长度 安全适用控制器 / 控制轴数标准 3L : 3.m F : 有 S : 有 L : m L : m 原点复归方法仅有传感器规格, 无撞块规格 X 轴 Y 轴 Z 轴 R 轴 机械臂长度 43 mm 7 mm mm 旋转范围 ±134 ± ±3 马达输出 C 4 W W W W 减速机构 传导方式 马达 ~ 减速器减速器 ~ 输出 1 重复定位精度 ±. mm ±.1 mm ±.1 最高速度 9. m/sec m/sec /sec 4 kg( 标准规格 ) 9 kg( 选配规格 ) 标准周期时间 :kg 可搬运时.4 sec 3 R 轴容许惯性力矩.3 kgm. sq 根 用户配管 ( 外径 ) φ 3 动作极限设置 1. 软限制. 机械限位器 (X Y Z 轴 ) 机器人电缆长度 标准 :3. m 选配 : m m kg 1. 环境温度固定时的数值 (X Y 轴 ). 水平方向 3mm 垂直方向 mm 往返, 粗定位拱形动作时 3. 根据前端重量 R 轴惯性力矩偏移量的设定自动设定加速度系数 4. 规格 ( 工具法兰安装规格 配管花键轴中空规格等 ) 时, 最大可搬运重量为 9kg ± 13± φ B φ3 配管花键轴中空规格 φ34 h7-. C ±. φ7 φ H7 通孔. 工具法兰安装规格 4-M3. 通孔 ( 与 R 轴原点之间无相位关系 ) 用于夹紧接线配管 请勿施加过大的负荷 视图 B 开口宽度 : ± (Z 轴原点位置 ) Z 轴下降端限位器位置 4-φ. 通孔 ( 与 R 轴原点之间无相位关系 ) 中空直径 :φ ±. 视图 C 用户配管 3(φ 蓝色 ) 用户配管 (φ 红色 ) 用户配管 1(φ 黑色 ) 用连接器 ( 可使用 1~ 号 ) SM 连接器 :SMR-9V-B 针 :SYM-1T-P. 随附压接机请使用 P-KN 49 中空直径 :φ Z 轴上升端限位器位置返回 Z 轴原点时, Z 轴上升 7.mm (4.7) (7.) Z 轴行程 M1 深度 ( 花键轴下部 ) φ h7-.1 φ 用连接器 ( 可使用 1~ 号 ) SM 连接器 :SMR-V-B 针 :SYM-1T-P. 随附压接机请使用 P-KN 99 用户工具安装范围 43 R3 H7 φ H7 用户用螺纹孔 :-M4.7 深度 17( 基座尺寸 ) (4) 77 77±. ±. 4. (OP.) B C D (OP.B) E (OP.C) (OP.D) (OP.E) 绝对数据备份用电池 控制器电源容量 (V) 运行方法 RCX 机械臂旋转时最大 :4 (4) 机械臂旋转时最大高度 : 安装螺栓 M ( 安装孔座面 ) R7 R7 用连接器 ( 可使用 1~ 号 ) SM 连接器 :SMR-9V-B 针 :SYM-1T-P. 随附压接机请使用 P-KN 用连接器 ( 可使用 1~ 号 ) SM 连接器 :SMR-V-B 针 :SYM-1T-P. 随附压接机请使用 P-KN 程序远程命令联机指令 通过追加 X Y 轴的限位器, 可限制可动范围 ( 出厂时为最大可动范围 ) 详情请参阅产品手册 ( 设置手册 ) 为了高精度设置基准坐标, 请使用基准坐标设置夹具 ( ) 进行设置 详情请参阅产品手册 ( 设置手册 ) 产品手册 ( 设置手册 ) 可从本公司网站下载 R7 M4 接地端子 17 9 用户配管 1(φ 黑色 ) 用户配管 (φ 红色 ) 用户配管 3(φ 蓝色 ) / 最小弯曲半径 R7(*) * 请对电缆进行固定 R3 R7 X 轴限位器位置 : Y 轴限位器位置 : 型机械臂长 (mm) 和 XY 轴合成最高速度 (m/s) 机型 机型型号 全方位 YK3TW..3 YKTW..9 YKXG YK1XG YK1XG YK1X YKX YKXG YK3XG YK4XG.1.4 YKXGL.1.4 YKXG YKXGL YKXG YKXGH YK7XGL YK7XG.4.4 YKXG 9..4 YK9XG YKXG..49 YKX YK3XGS YK4XGS.1.49 YKXGS 7..4 YKXGS.4.4 YK7XGS.4.4 YKXGS 9..4 YK9XGS YKXGS..49 YKXGP 4.. YK3XGP.. YK4XGP.1. YKXGLP.1. YKXGP 7.. YKXGLP YKXGP.4. YKXGHP YK7XGP.4. YKXGP 9.. YK9XGP YKXGP 按下述条件测量的标准周期时间 垂直方向 mm 水平方向 mm 的往返动作时 ( 微型 ) 垂直方向 mm 水平方向 3mm 的往返动作时 ( 小型 中型 大型 ). 无皮带结构可大幅减少空转, 因此可以长期维持高精度 且无需担心皮带的断裂 松弛和老化, 可长期免维护使用 微型小型中型大型机型超小型小型中型大型 YKXC.m/s. 标准壁挂 悬挂 反向型防尘 防滴 洁净型 标准周期时间 (sec) 1 (kg) 机型型号 机械臂长 (mm) 和 XY 轴合成最高速度 (m/s) 标准周期时间 (sec) (kg) YK1XC 3.3m/s.4 1. YKXC 3.4m/s.4 1. YKXGC 4.m/s. 4. YK3XGC.m/s. 4. YK4XGC.1m/s. 4. YKXGLC.1m/s. 4. YKXC 4.9m/s.3. YKXGLC 4.9m/s YKXC.m/s.. YK7XC.7m/s.7. YKXC 7.3m/s R 轴容许惯性力矩 (kgm ). ( 额定 ). ( 最大 ). ( 额定 ). ( 最大 ) R 轴容许惯性力矩 (kgm ) 完全无皮带结构 11

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