主 動 安 全 系 統, 市 場 新 寵 兒 主 動 安 全 系 統 以 其 所 具 備 的 高 度 智 慧 化 特 色, 提 供 駕 駛 人 行 車 輔 助 以 降 低 車 輛 碰 撞 風 險 與 防 止 事 故 意 外, 因 此 也 統 稱 為 先 進 駕 駛 輔 助 系 統 (Advanced

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1 從主動安全淺談 自動駕駛車展現況 車輛中心 產業展處 / 陳柏豪 2014 年中 一則讓全球車輛產業相當關注的消息 即是由網路起家 跨界車輛產業的 Google 公 司 正 式 宣 布 推 出 自 動 駕 駛 原 型 車 ( 如 圖 1) 並 且 希 望 能 於 2018 年 完 成 該 車 的 商 品 化 此 舉 也 讓 國 際 各 大 車 廠 上 緊 條 紛 紛 訂 出 各 家 自 動 駕 駛 車 的 展 進 程 表 藉 以 鞏 固在車壇的技術與領導地位 較勁意味濃厚 創新研 圖 1. Google 原型車 資料來源 Google 然而 細看各家所言 再逐一分析所謂自動駕駛的作動概念 不難現其主要構 成多半是包括由影像 雷達 (Radar LIDAR Ultrasonic) 及高精度定位系統等感測器 所組合而成的主動安全感測系統 再連接 V2V( Vehicle to Vehicle ) V2I ( Vehicle to Infrastructure ) 等 車 間 通 訊 最 後 再 對 照 地 圖 資 訊 以 對 車 輛 下 指 令 換 言 之 由 主 動 安全系統來辨識道路周遭 以提供並確保安全的行車環境 是展自動駕駛車不可或 缺的基本因素 24

2 主 動 安 全 系 統, 市 場 新 寵 兒 主 動 安 全 系 統 以 其 所 具 備 的 高 度 智 慧 化 特 色, 提 供 駕 駛 人 行 車 輔 助 以 降 低 車 輛 碰 撞 風 險 與 防 止 事 故 意 外, 因 此 也 統 稱 為 先 進 駕 駛 輔 助 系 統 (Advanced-Driver Assistance Systems, ADAS) 根 據 Frost & Sullivan 產 調 分 析, 近 幾 年 ADAS 主 要 產 品 包 含 有 停 車 輔 助 系 統 (Park-assist System, PA) 夜 視 系 統 (Night-vision System, NV) 車 道 偏 離 警 示 系 統 (Lane Departure Warning, LDW) 前 方 碰 撞 預 警 系 統 (Forward Collision Warning, 統 (Adaptive Cruise Control, ACC) 據 統 計,2013 年 ADAS 系 統 在 美 國 地 區 的 裝 載 數 量 就 達 2,600 萬 套, 較 前 一 年 大 幅 成 長 60.3%, 預 估 2020 年 將 可 達 到 9,150 萬 套 歐 洲 市 場 的 表 現 同 樣 不 容 小 覷,2012 至 2013 年 成 長 超 過 30%, 總 數 來 到 1,700 萬 套, 預 計 到 2019 年 將 有 8,190 萬 套 規 模 可 顯 見 ADAS 市 場 滲 透 率 正 快 速 上 升, 具 高 度 成 長 性 再 加 上 ADAS 是 為 自 動 駕 駛 車 商 品 化 展 的 重 要 基 石, 所 以, 未 來 ADAS 的 成 長 勢 必 更 加 大 幅 攀 升, 產 情 趨 勢 創 新 研 FCW) 盲 點 偵 測 系 統 (Blind-spot 如 圖 2 Detection, BSD) 與 自 適 性 車 距 控 制 巡 航 系 歐 美 日 ADAS 出 貨 量 銷 量 ( 萬 ) 年 度 成 長 率 (%) 驗 證 技 術 4, % 4,000 3,500 30,00 160% 140% 120% 精 選 論 文 2, % 2,000 1,500 1, % 60% 40% 20% 影 音 推 薦 % 美 國 出 貨 量 歐 洲 出 貨 量 日 本 出 貨 量 美 國 成 長 率 歐 洲 成 長 率 日 本 成 長 率 圖 2. 歐 美 日 ADAS 出 貨 量, 資 料 來 源 :BFrost & Sullivan IEK,ARTC 整 理 25

3 自 動 駕 駛 三 程 序 感 應 器 是 關 鍵 依 據 Marklines 研 究 指 出, 自 動 駕 駛 車 技 術 作 動 可 歸 納 感 應 認 知 判 斷 與 駕 駛 產 情 趨 勢 操 作 3 程 序, 各 程 序 環 環 相 扣 缺 一 不 可 車 輛 行 駛 過 程 中, 透 過 攝 影 鏡 頭 雷 達 感 測 器 等 感 應 車 輛 狀 況, 並 將 獲 得 駕 駛 環 境 與 3D 地 圖 資 料 庫 進 行 比 對, 用 以 判 斷 車 輛 正 確 定 位, 進 而 規 劃 行 駛 路 線 最 後, 車 輛 自 動 執 行 轉 向 加 速 煞 車 等 駕 駛 操 作 行 為, 如 圖 3 感 應 認 知 判 斷 駕 駛 操 作 感 測 器 周 邊 環 境 訊 息 行 駛 規 劃 執 行 創 新 研 攝 影 鏡 頭 毫 米 波 雷 達 雷 射 雷 達 超 聲 波 雷 達 GPS 路 況 車 道 線 車 輛 路 人 障 礙 物 正 確 車 輛 定 位 決 定 可 行 駛 的 路 線 駕 駛 操 作 的 控 制 指 示 轉 向 加 速 煞 車 驗 證 技 術 訊 息 回 饋 3D 數 據 地 圖 車 道 線 紅 綠 燈 標 誌 建 築 物 圖 3. 自 動 駕 駛 3 大 程 序 資 料 來 源 :Marklines,ARTC 整 理 精 選 論 文 影 音 推 薦 26 /////////////////////////////////////////// 如 同 前 述 所 提 主 動 安 全 系 統 是 透 過 感 測 器 感 應 道 路 環 境 並 蒐 集 資 訊, 其 相 關 感 測 元 件 細 分 則 包 含 毫 米 波 雷 達 雷 射 雷 達 攝 影 鏡 頭 與 超 聲 波 雷 達 等 毫 米 波 雷 達 可 送 77GHz/79GHz 或 25GHz 的 高 頻 電 波, 其 具 有 直 線 性 波 長 比 光 長, 不 易 受 到 雨 雪 霧 等 影 響 的 優 勢, 主 要 用 於 自 動 跟 車 與 防 撞 系 統 ; 雷 射 雷 達 可 分 為 單 點 式 2D 3D 等 形 式, 其 中 3D 掃 描 形 式, 多 安 裝 於 車 頂, 可 快 速 進 行 360 度 全 景 掃 描 獲 取 資 料 並 建 立 3D 圖 像, 進 而 與 地 圖 資 料 庫 比 對 車 輛 所 在 位 置, 如 圖 4 如 Google 即 透 過 包 含 LiDAR Radar 裝 置, 以 及 攝 影 鏡 頭 等 共 17 個 感 應 裝 置, 建 立 半 徑 200 公 尺 的 3D 資 訊 圖, 展 自 動 駕 駛 技 術 不 過,LiDAR 設 備 目 前 較 為 昂 貴 ( 約 6 萬 美 元 ), 相 較 之 下,Mercedes-Benz 展 Intelligent Drive 自 動 駕 駛 技 術, 改 以 毫 米 波 雷 達 和 多 組 攝 像 頭 取 代, 透 過 各 感 測 器 分 工 合 作, 同 樣 也 可 使 自 動 駕 駛 系 統 順 利 運 作, 卻 又 能 降 低 不 少 成 本 圖 4. LiDAR 3D 雷 射 雷 達

4 感測器單一走向整合 多功能複合式架構成主流 免要使用數種感測元件 共同組合成多功能 轉向展至控制油門進行加速 控制煞車進行 複合式感測架構 根據 Frost & Sullivan 報 減速 且平行停車或倒車入庫皆可自動進行 告 過去車輛產業在主動安全系統的研多半 而利用自適性車距控制巡航系統 更是整合上 是以單一元件獨立運作模式為主流 通常僅能 述所提及的偵測行進物體 控制方向盤 煞車 警示 駕駛者危險狀況 但近年來 各車廠 與油門 再結合導航地圖資訊等 最後就成為 不約而同 開始朝向整合性的展 例如盲點 了 自動駕駛 模式 ADAS 的展趨勢 如 偵測與車道偏移系統從過去透過聲音或震動警 圖 5 所示 創新研 危急事故生 停車輔助系統部分 也從自動 不論使用 LiDAR 與否 各廠商都無法避 示外 目前已可進一步介入控制方向盤 避免 Camera, radar, ultrasonic Radar + camera sensor fusion Audio/visual/haptic warning to driver and auto-steering prompt Audio/visual/haptic warning to driver 77 GHz + 24 GHz radar Audio/visual/haptic indication to driver Sensor fusion (radar/laser + camera) Object detection, pedestrian detection, moving-vehicle detection, and auto-braking of vehicle NV FIR & NIR Night vision PA ACC 77 GHz + 24 GHz radar ACC with Stop & Go Single camera IPA with auto parallel + perpendicular parking Sensor fusion (stereo camera + radar) Mono-/stereo-vision camera with advanced algorithm ACC with Stop & Go with map-based navigation data Moving-vehicle + pedestrian detection Moving-vehicle detection LDW Sensor fusion (camera + radar, camera + ultrasonic) IPA with autonomous braking, acceleration IPA with auto parallel parking Multiple-application-based camera system Counter-steer torque for lane keeping Lane-departure warning/lane-keep assist 2010 Legend IPA with auto steering 2005 FIR & NIR sensor fusion Night vision + pedestrian detection + animal detection CMOS, ultrasonic, radar ACC FCW BSD Total ADAS Market: Application Roadmap, North America, Corrective torque overlay for lane-change assist Lane-change assist with auto-steering control 2015 Technology 圖 5. 北美地區車廠展 ADAS 系統 Roadmap Automation 2020 Functionality 資料來源 Frost & Sullivan ARTC 整理 27

5 分 類 車 輛 自 動 化 程 度 確 認 事 故 責 任 歸 屬 產 情 趨 勢 創 新 研 驗 證 技 術 精 選 論 文 影 音 推 薦 事 實 上, 會 影 響 自 動 駕 駛 上 路 普 及 化 進 程 的 因 素, 除 了 科 技 到 位 之 外, 另 一 個 關 鍵 在 於 法 規, 而 其 中 最 容 易 引 爭 議 之 處 便 是 事 故 責 任 歸 屬 認 定 問 題 2014 年 德 國 汽 車 工 業 組 織 (VDA, Verband der Automobilindustrie) 會 同 德 國 聯 邦 公 路 研 究 所 (BASt, Bundesanstalt für Straßenwesen) 與 國 際 自 動 機 工 程 師 學 駕 駛 者 需 擔 負 車 體 製 造 商 ( 車 輛 ) 負 意 外 事 故 生 責 任 意 外 事 故 生 責 任 無 輔 助 系 統 僅 有 初 階 輔 助 系 統 部 分 自 動 駕 駛 化 有 條 件 自 動 駕 駛 化 高 度 自 動 駕 駛 化 完 全 自 動 駕 駛 化 會 (SAE International) 將 自 動 駕 駛 車 輛 展 程 度 進 行 劃 分, 有 別 於 2013 年 美 國 國 家 公 路 交 通 安 全 管 理 局 (NHTSA, National Highway Traffic Safety Administration) 所 劃 分 的 5 階 段, 德 國 進 一 步 細 分 成 0~ 5 共 6 個 階 段, 並 明 確 定 義 每 階 段 的 展 程 度 與 權 責 劃 分, 如 圖 6 所 示 駕 駛 完 全 依 靠 自 己 控 制 車 輛 車 輛 執 行 大 部 分 自 動 化 指 令, 但 需 具 備 預 警 系 統 車 輛 接 管 所 有 操 控, 駕 駛 人 可 完 全 分 神 做 自 己 的 事 情, 甚 至 扮 演 乘 客 角 色 即 可 28 圖 6. 歐 洲 自 動 化 駕 駛 分 類 資 料 來 源 :Marklines U-Car,ARTC 整 理

6 以 Volvo 為 例 2012 年 進 行 SARTRE 自 動 駕 駛 實 驗 與 2014 年 Drive Me 計 劃均屬於 3 階段 大部分時間由車輛進行操控工作 駕駛者可在車輛行駛中暫時分神 做其他事 一旦遇上 電腦難以處理的路況 再接手操駕工作 防止意外生 值得一提 的是 3 之後的階段 若車輛事故生 駕駛人將無需負任何責任 所有責任需將由 車輛 ( 即汽車製造商 ) 承擔 就此為事故所產生責任歸屬的問題作了明確的定義 綜整上述可知 ADAS 技術的展脈絡 測試 不過市場上 已有屬於 2 的商 幾乎與自動駕駛畫上等號 從結合導航圖資 品化系統問世 如 Mercedes-Benz 駕駛助 訊息 運用複合式感測架構 判讀環境與移 手 系統 標榜能在塞車時依前車情況自動 動的車輛 行人及動物等資訊 到朝向搭配 調整速度 同時自動偵測路面標示以防止車 自動轉向及煞車 / 油門控制等技術提供駕駛 輛偏離車道 使民眾享有半自動駕駛功能 者主動式輔助 在在顯示車廠正一步一步朝 所以 相信不久的將來 車輛能如同電影般 自動駕駛 之路邁進 自動行駛於大街小巷中的場景 應可隨時隨 除此之外 根據德國的自動駕駛化車輛 地出現在真實生活中 屆時人類移動不僅將 分 類 表 現 階 段 車 廠 的 展 進 度 大 多 處 於 變得更為安全 同時也變得簡單與享受 分別於瑞典哥德堡市與美國加州進行 3 /////////////////////////////////////////// 創新研 半自動駕駛先行 全自動駕駛指日可待 2~ 3 階段 如 Volvo 與 Google 同場加映 一較高下 國際車廠力拼自動駕駛車 2014 年 7 月 Google 正 式 推 出 自 動 駕 駛 原 型 車 並 且 規 劃 2 年 內 打 造 100 輛 原 型 車於加州投入公眾測試 雖然目前車輛仍在測試階段 且需隨車配置一名安全駕駛 確保車輛系統出錯時 能即時以人力介入操控 不過 其車內沒有方向盤 油門與煞 車踏板 乘坐者僅需輸入目的地並按下 開始 按鈕即可 如此簡單方便的 駕駛 模式 吸引了多達 56% 受訪者表示對自動駕駛車感到興趣 顯示民眾的高度期盼 29

7 不甘讓 Google 專美於前 傳統車廠如 GM Volvo Mercedes-Benz 與 Nissan 等也 陸續皆訂出自動駕駛車上市時間表 GM GM 執行長芭拉 (Mary Barra) 表示 計畫於 2016 年下半年推出的凱迪拉克 CTS 將配有 車間通訊技術 (V2V technology) 功能標準 可警告交通事故 增加行車安全 未來 還將進一步搭配 Super Cruise 技術 使車輛在高速公路時速 70 英里或塞車的狀 況下自行操控 加速及煞車 朝自動駕駛之路邁進 創新研 2010:對外宣佈用7輛 2001:與卡內基美隆大學合作開 試驗車於加州測試 2007:參與DARPA 獲頒挑戰獎 2012:獲內華達州 2013:研切換半自動與全自動駕駛系統 第一張合法車牌 2013:取得加州合法 車牌 與馬牌和IBM合作 2014:推出自動駕駛原型車 2012:完成SARTRE自動駕駛實驗 2014:5月進行 Drive Me 的自動 駕駛計畫 塞車助手 可設定低速自動 導航駕駛 2012:以LEAF為基礎打造 NSC-2015 演 示自動停車功能 2013:與美國 英 國和日本知名大學 合作 並於日本建造 特殊測試工廠 圖 7. 各大車廠擬自動駕駛車商品化廠商展歷程 :宣稱成功在封閉場地測試 自動駕駛輔助系統 2013:S 500 Intelligent Drive自動 駕駛車 於德國進行100公里道路測試 2014: 表名為2025Future Truck 未來貨卡車 並進行道路測試 2015: 於CES表F015自動駕駛原型車 資料來源 Google GM Benz Nissan Volvo ARTC 整理

8 自 動 駕 駛 實 驗 去 年 進 一 步 啟 動 Drive Mercedes-Benz 在 2015 年 國 際 消 Me 計 畫 結 合 瑞 典 政 府 與 相 關 民 間 企 業 費 電 子 展 (CES) 中 Mercedes-Benz 正 共同進行 規劃 100 輛實驗車每天於德堡市 式宣布其自動駕駛車原型 F015 雖然駕駛 (Gothenburg) 的主要通勤幹道 高 速 公 路 座前依然保留方向盤與踏板等傳統駕駛介 等交通繁忙地區行駛 50 公里進行測試 車 面 但 前 座 卻 可 180 度 旋 轉 進 而 與 後 座 面 輛自動依循公路分隔線行進 並且能因應交 對面交流 意欲將自動駕駛車打造成為民眾 通狀況進行加減速 透過車輛融入一般交通 於住家和目的地之外的 第 3 個辦公或休閒 狀況中 與人群 一般車輛互動 來測試自 娛樂地點 也宣告 最快將於 2017 年以 動駕駛的自主性與安全性 最終達成 2020 S-Class 升級車款來實現自動駕駛的夢想 創新研 年 Volvo 所有車輛達到零事故的願景 Volvo 自 2012 年 完 成 SARTRE 影片推薦 資料來源 Mercedes-Benz 圖 8. Mercedes-Benz 於 2015 年 CES 表 F015 自動駕駛原型車 ARTC 自動駕駛輔助系統展示 ARTC 於 第 24 屆全國大專院校 轉彎 行車時自動轉彎 並轉入正確車道 SAE 環 保 節 能 車 大賽中 展示研 之自動駕駛輔助系 統 透過展示車道變換避障 道路 縮減 轉彎 直線加速 禮讓行人 自動緊急煞車及自動停車等先進功 能 為與會來賓示範國內研技術 的實力 31

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