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1 主营产品 : 一 : 松下 PLC 变频器 触摸屏 门机控制器 二 : 东元变频器 伺服马达 三 : 维控触摸屏 4.3 寸 7 寸 8 寸 10.4 寸 四 : EVIEW 触摸屏 KINCO 步进 伺服电机 五 : 士林变频器 (SE SS SC SH 系列 ) 六 : 显控触摸屏 (3.5 寸 4.3 寸 5.7 寸 7 寸 8 寸 10.4 寸 ) 承接弯管机系统 灌装机系统 贴标机系统 丝网印刷设备 纺织机械控制系统 测试专机系统 自动门控制系统 全自动包装机系统 节能改造项目 非标设备等等 电话 : 手机 : 王锦飞 Q Q: 公司网站 :

2 AC Servo System ESDA series Install Operate Manual TECO ELECTRO DEVICES CO., LTD. 11-1,An-Tung Rd.,Chung-Li Industrial Distric,TAOYUNG 320,TAIWAN TEL: FAX: No.1,Dong Yang Rd.,South-Dam Industrial Park,LiuHe Town,TaiCang City,JIANUSU PROVINCE,PRC TEL: FAX:

3 Contents A point for attention 伺服驅動器機種確認伺服馬達機種確認 1 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 2 驅動器外觀及面板說明 2 驅動器尺寸圖 ESDA15B 尺寸圖 ESDA20B 尺寸圖 3 ESDA30B 尺寸圖 4 驅動器安裝方法安裝場所環境條件安裝方向及間隔 5 馬達尺寸圖 CB 系列 120W 6 CB 系列 300W 7 CB 系列 750W 8 CC 系列 9 MB 系列 10 馬達端出線 ( CB CC 系列 ) 11 馬達端出線 ( MB 系列 ) 12 馬達安裝方法安裝場所環境條件安裝方式其他注意事項 13 配線注意事項 14 使用電線規格 15 TB( 端子座 ) 接腳說明 16 CN1( 控制信號接頭 ) 接腳說明 17~19 CN2( 編碼器信號接頭 ) 接腳說明 20 馬達附機械式剎車時 (BRAKE) 接線說明 20 驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖 21 CN1 CN2 接腳位置圖 21 馬達及電源標準接線圖 22 控制信號標準接線圖 位置控制 CN1 接線圖 (Line Driver) 23 位置控制 CN1 接線圖 (Open Collector) 24

4 目錄驅動器面板操作說明 27 輔助功能說明 (Fn) 輔助功能一覽表 28 輔助功能操作方式 28~31 使用者參數設定模式說明 (Pn) 參數設定操作方式 32 使用者參數一覽表 33~39 資料監視功能說明 (Dn) 資料監視操作方式 40 監視模式資料一覽表 41 馬達型式對照表 42 驅動器異常警報說明及對策 (AL) 異常警報一覽表 43~44 通訊功能 (RS232) 通訊接線說明 45 通訊協定及格式說明 45~46 通訊位址說明 46~47 運轉運轉前注意事項試運轉步驟 48 位置控制運轉調整方式 49

5 開箱後注意事項 檢查驅動器有無損傷 檢查附件 :1 驅動器 :3M 公司製 25 Pins 及 9Pins 接頭 ( 含保護蓋及螺絲 ) 各一組 : 2 馬達 :MB 系列馬達附軍用接頭 (4 Pins 及 9 Pins) 各一組 ;MB 剎車馬達附軍用接頭 (7,9 Pins) 兩組 檢查驅動器機種與馬達是否與訂購的機種相同 : 伺服驅動器機種確認 ESDA 15 B -CB301 C 2 7F ESDA15B-CB301C27F 伺服驅動器系列伺服驅動器電流容量 ESDA:ESDA 系列 15 :15A 20 :20A 30 :30A 50 :50A 40 :40A 伺服驅動器電源 A: 單相 110V B: 單相 220V 搭配伺服馬達系列 C: 三相 220V CB :CB 系列 ( 低慣量 ) MB :MB 系列 ( 中慣量 ) CC :CC 系列 ( 超低慣量 ) TSB: TSC: 搭配伺服馬達容量 121:120W 201:200W CC CB 系列 MB 系列 301:300W 401:400W 751:750W 102:1KW 551:550W 102:1KW 152:1. 5KW 伺服馬達機種確認 搭配伺服馬達容量 A:1000 rpm B:2000 rpm C:3000 rpm G:3000 rpm 伺服馬達線間電壓 1:110V 2:220V 編碼器種類 7F:2000 P/R 7H:2500 P/R 7I:5000 P/R 6F:2000 P/R-14 線出線 CB MB 系列 CC 系列 7 CB 30 A 2 D E 7F 6 CC 401 G 3 D E BE 編碼器規格 7F:2000 P/R 7H:2500 P/R 7 I:5000 P/R 6F:2000 P/R-14 線出線 馬達系列 馬達線間電壓 馬達線間電壓 馬達附屬配備 馬達容量 12:120W 30:300W E: 編碼器 G: 編碼器加機械式剎車 C: 軍用接頭 D: 正常出線 1:100V 2: 單相 200V 3: 三相 200V *MB 系列才有此編碼 CB 系列皆為 3000rpm 馬達轉速 (rpm) A:1000 B:2000 C: :1KW 055:550W 150:1. 5KW CB:CB 系列 MB:MB 系列 Frame 尺寸 5:54mm 7:76mm 8:87mm 3:130mm 75:750W CB 系列 MB 系列 編碼器規格 BE:2000 P/R BI :5000 P/R 馬達附屬配備 E: 編碼器 G: 編碼器加機械式剎車 馬達線間電壓 C: 軍用接頭 D: 正常出線 馬達線間電壓 1:100V 2: 單相 200V 3: 三相 200V 馬達轉速 (rpm) G:3000 馬達容量 201:200W 401:400W 751:750W 102:1KW 馬達系列 CC:CC 系列 Frame 尺寸 6:60mm 8:80mm 第 1 頁

6 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 伺服驅動器機種名稱 ESDA15B ESDA20B ESDA30C ESDA40C 5CB12 8CB75 3MB100A 3MB150B (CB 系列 120W) (CB 系列 750W) (MB 系列 1KW) (MB 系列 15KW) 1. 伺服馬達機種名稱 7CB30 (CB 系列 300W) 6CC201G (CC 系列 200W) 6CC401G (CC 系列 400W) 3MB055A (MB 系列 550W) 3MB100B (MB 系列 1KW) 8CC751G (CC 系列 750W) 3MB150C (MB 系列 1. 5KW) 3MB200B (MB 系列 2KW) 8CC102G (CC 系列 1KW) 第 2 頁

7 驅動器尺寸圖 *ESDA15B 尺寸圖 *ESDA20B 尺寸圖 第 3 頁

8 *TSDA30B 尺寸圖 TSDA40B 尺寸圖 第 4 頁

9 驅動器安裝方法 安裝場所 1 通風良好 少濕氣及灰塵之場所 2 無腐蝕性 引火性氣體 油氣 切削液 切削粉 鐵粉等環境 切削粉 3 無振動的場所 4 無水氣及陽光直射的場所 環境條件 項目 條件 使用周圍溫度 0~55 ( 不結霜條件下 ) 使用周圍溼度 85%RH 以下 ( 不結霜條件下 ) 保存溫度 -20~80 ( 不結霜條件下 ) 保存溼度 85%RH 以下 ( 不結霜條件下 ) 振動 0.5G 以下 安裝方向及間隔 風扇 風扇 10mm 以上 30mm 以上 25mm 以上 25mm 以上 25mm 以上 30mm 以上 通風方向 通風方向 10mm 以上 1 本驅動器採用自然對流冷卻方式 正確安裝方向為垂直站立方式 2 在配電箱中需考慮溫升情況 未達有效散熱及冷卻效果 需保留足夠的空間以取得充分的空氣 3 如想要使控制箱內溫度達到一致 需增加風扇等散熱設備 4 組裝時應注意避免鑽孔屑及其他異物掉落驅動器內 5 安裝時請確實以 M5 螺絲固定 6 附近有振動源時 請使用振動吸收器 防振橡膠來作為驅動器的防振支撐 7 驅動器附近有大型磁性開關 熔接機等雜訊干擾源時, 容易使驅動器受外界干擾造成誤動作, 此時需加裝雜訊濾波器 但雜訊濾波器會增加洩漏電流, 因此需在驅動器的輸入端裝上絕緣變壓器 (Transformer) 第 5 頁

10 馬達尺寸圖 CB 系列 單位 :mm 不附剎車附剎車 型號 L 尺寸 5CB CB 第 6 頁

11 CB 系列 單位 :mm 型號 L 尺寸 不附剎車 7CB 附剎車 7CB 第 7 頁

12 CB 系列 單位 :mm 型號 L 尺寸 不附剎車 8CB 附剎車 8CB 第 8 頁

13 CC 系列 馬達型號 6CC201G 6CC401G 8CC752G 容量 (W) CC102G 1000 額定轉速 3000 LC LR S LA LZ LG LB LE QK b h h LS INC INC+ 剎車 L Kg L Kg 單位 :mm 第 9 頁

14 MB Series Measure:mm Model L1 L2 L3 3MB055A MB100A MB100B MB200B MB150C Measure:mm Model L1 L2 L3 3MB055A MB100A MB100B MB200B MB150C 第 10 頁

15 馬達端出線 ( CB CC 系列 ) 馬達電源出線表 ( 含機械式剎車 ) 端子符號 線色 信號 1 紅 U 2 白 V 3 黑 W 4 綠 FG 機械剎車控制線 細紅 細黃 DC+24V 0V 馬達編碼器出線表 接腳名稱 接腳符號 馬達端輸出線色 7F 7H 7I 接腳詳細說明 電源輸出 + 端 +5V 白 為編碼器用 5V 電源, 由驅動器提供 電源輸出 - 端 0V 黑 A 相編碼器輸入 B 相編碼器輸入 A 綠 /A 藍 B 紅 /B 粉紅 編碼器 A 相由馬達端輸出至驅動器 編碼器 B 相由馬達端輸出至驅動器 Z 相編碼器輸入 Z 黃 /Z 橙 編碼器 Z 相由馬達端輸出至驅動器 隔離線接點 FG 隔離網線連接信號線的隔離線 第 11 頁

16 馬達端出線 ( MB 系列 ) 馬達電源出線表 ( 不含機械式剎車 ) 端子符號 線色 信號 A 紅 U B 白 V C 黑 W D 綠 FG 馬達電源出線表 ( 含機械式剎車 ) 端子符號 線色 信號 B 紅 U I 白 V F 黑 W E 綠 FG A 細紅 機械式 DC+24V C 細黃 剎車 0V 馬達編碼器出線表 接腳名稱 接腳符號 馬達端輸出編號 7F 7H 7I 接腳詳細說明 電源輸出 + 端 +5V B 電源輸出 - 端 0V I 為編碼器用 5V 電源, 由驅動器提供 A 相編碼器輸入 A A A C 編碼器 A 相由馬達端輸出至驅動器 B 相編碼器輸入 B B H D 編碼器 B 相由馬達端輸出至驅動器 Z 相編碼器輸入 Z Z G E 編碼器 Z 相由馬達端輸出至驅動器 隔離線接點 FG F 連接信號線的隔離線 注意 :MB 系列附剎車馬達, 馬達電源接頭 7pin, 馬達編碼器接頭皆為 9 Pin, 請確認後再行接續接頭 第 12 頁

17 馬達安裝方法 安裝場所 1 通風良好 少濕氣及灰塵之場所 2 無腐蝕性 引火性氣體 油氣 切削液 切削粉 鐵粉等環境 切削粉 3 無振動的場所 4 無水氣及陽光直射的場所 環境條件 項目 條件 使用周圍溫度 0~40 ( 不結霜條件下 ) 使用周圍溼度 90%RH 以下 ( 不結霜條件下 ) 保存溫度 -20~60 ( 不結霜條件下 ) 保存溼度 90%RH 以下 ( 不結霜條件下 ) 振動 2.5G 以下 安裝方式 1 水平安裝 : 為避免水 油等液體自馬達出現端流入馬達內部 請將電纜出口置於下方少 2 垂直安裝 : 若馬達軸朝上安裝且附有減速機時 須注意並防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部 其他注意事項 1 為防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部 請使用有油封之馬達 2 連接用電纜需保持乾燥 3 為防止電纜因機械運動而造成連接線脫落或斷裂 應確實固定連接線 4 軸心的伸出量需充分 若伸出量不足時將容易使馬達運動時產生振動 5 安裝及拆卸馬達時 請勿使用榔頭敲擊馬達 否則容易造成馬達軸心及後方編碼器等的損壞 榔頭 榔頭 第 13 頁

18 配線注意事項 * 配線材料依照 使用電線規格 使用 * 配線的長度 : 指令輸入線 3 公尺以內 編碼器輸入線 20 公尺以內 配線時請以最短距離連接 * 確實依照標準接線圖配線, 未使用到的信號請勿接出 * 馬達輸出端 ( 端子 U V W) 要正確的連接 否則伺服馬達動作會不正常 * 隔離線必須連接在 FG 端子上 * 接地請以使用第 3 種接地 ( 接地電阻值為 100Ω 以下 ), 而且必須單點接地 若希望馬達與機械之間為絕緣狀態時, 請將馬達接地 * 伺服驅動器的輸出端不要加裝電容器, 或過壓 ( 突波 ) 吸收器及雜訊濾波器 * 裝在控制輸出信號的 DC 繼電器, 其過壓 ( 突波 ) 吸收用的二極體的方向要連接正確, 否則會造成故障, 因而無法輸出信號, 也可能影響緊急停止的保護迴路不產生作用 * 為了防止雜訊造成的錯誤動作, 請採下列的處置 : 請在電源上加入絕緣變壓器及雜訊濾波器等裝置 請將動力線 ( 電源線 馬達線等的強電迴路 ) 與信號線相距 30 公分以上來配線, 不要放置在同一配線管內 * 為求安全起見,CN1 Pin1 伺服激磁 信號應由控制器控制, 不應直接短路 * 為防止不正確的動作, 應設置 緊急停止開關, 以確保安全 * 完成配線後, 檢查各連接頭的接續情形 ( 如焊點冷焊 焊點短路 腳位順序不正確等 ), 壓緊接頭確認是否與驅動器確實接妥, 螺絲是否栓緊, 不可有電纜破損 拉址 重壓等情形 尤其在伺服馬達連接線及編碼器連接線的極性方面要特別注意 * 在一般狀況需使用外加回生放電電阻, 如有需要或疑問, 請向經銷商或製造商洽詢 ESD20 30:50W, 50Ω ESD40:40Ω,70W 第 14 頁

19 使用電線規格 連接端 TB ( 端子座 ) 連接端 CN1 ( 控制信號接頭 ) CN2 ( 馬達編碼器接頭 ) COM (RS232) 通訊用接頭 連接端 驅動器規格及使用電線規格 標記 TSDA30 連接端名稱 TSDA15 TSDA20 ( 符號 ) TSDA40 R S T U V W 主電源端子 馬達連接端子 0.75mm² ~ 2.0mm ² A.W.G. 14 ~ mm² ~ 2.0mm ² A.W.G. 14 ~18 2.0mm ² A.W.G mm ² A.W.G. 14 FG 接地線 2.0mm ² (A.W.G.14) 接腳號碼 1~3 接腳名稱 TSDA15 TSDA20 一般輸入 14,15 一般輸出 10,22 4~9 16~21 24V 電源及輸出接地 指令脈衝輸入 編碼器信號輸出 1 電源輸出 5V 2 3~8 23 2,3 電源輸出接地 編碼器信號輸入 資料傳送 接收 5 通信用地線 2.0mm ² A.W.G mm ² A.W.G. 14 TSDA30 TSDA40 0.2mm ² 或 0.3mm ² 與 I/O 地線的雙絞對線 ( 含隔離線 ) 0.2mm ² 或 0.3mm ² 雙絞對線 ( 含隔離線 ) 0.2mm ² 或 0.3mm ² 雙絞對線 ( 含隔離線 ) mm ² 或 mm ² 雙絞對線 ( 含隔離線 ) 4,6,7,8 通信控制線 0.2mm ² 單芯或多芯線 1 當使用複數台驅動器時 請注意無熔絲開關及電源濾波器之容量 2 CN1 為 25 Pins 接头 3 CN2 為 9Pins 接頭 4 COM(RS232) 為 9 Pins D-type 接頭 第 15 頁

20 TB( 端子座 ) 接腳說明 接腳名稱 接腳符號 接腳詳細說明 ESDA15B ESDA20B 適用 R 主迴路電源 S 連接外部 AC 電源 AC180V~240V 單相 50/60Hz P 連接外部回生電阻時 電阻值參照參數 40 說明 電阻的容 外部回生端子量 (W) 可依需要增大 當加入回生電阻後需在參數 40 設 PC 定放電時間百分比 U 馬達 U 相輸出電源, 馬達端線色為紅色 馬達電源輸出端子 V W 馬達 V 相輸出電源, 馬達端線色為白色 馬達 W 相輸出電源, 馬達端線色為黑色 馬達外殼接地端子 FG 馬達外殼地線接點, 馬達端線色為綠色或黃綠色 接腳名稱接腳符號接腳詳細說明 ESDA30B ESDA40B 主迴路電源 R S T 連接外部 AC 電源 AC180V~240V 三相 50/60Hz 或 AC180V~240V 單相 50/60Hz 外部回生端子回生端子共點 P PC * 使用外部回生電阻時在 PC 與 P 間加入回生電阻 連接外部回生電阻時 電阻值參照參數 40 說明 電阻的容量 (W) 可依需要增大 當加入回生電阻後需在參數 40 設定放電時間百分比 馬達電源輸出端子 U V W 馬達 U 相輸出電源, 馬達端線色為紅色 馬達 V 相輸出電源, 馬達端線色為白色 馬達 W 相輸出電源, 馬達端線色為黑色 馬達外殼接地端子 FG 馬達外殼地線接點, 馬達端線色為綠色或黃綠色 第 16 頁

21 CN1( 控制信號接頭 ) 接腳說明 (1/2) *I/O 類型所示迴路形式代碼請參照圖 1( 第 21 頁 ) 接腳編號 接腳名稱 接腳符號 I/O 類型 接腳詳細說明 1 伺服激磁 SON Di-1 當接腳與 DG 短路, 進入運轉狀態, 與 DG 開路為退出運轉狀態 2 清除偏差計數器 CLR Di-1 當接腳與 DG 短路, 清除位置偏差計數器 (Error Counter) 內積存脈波數 3 指令脈衝禁止 INH 4 PP Di-1 當接腳與 DG 短路時, 位置指令脈衝輸入無效 ( 不接受外部所送的脈衝指令 ) TSDA 驅動器可接收三種不同的指令脈衝種類, 設定請參照參數說明 10-2 腳位的對應關係如下所示 : 5 指令脈衝 P 輸入 Di-2 指令脈衝種類對應腳位關係 6 DP 7 指令脈衝 D 輸入 PN 正轉 反轉 DN Di-2 脈衝 + 方向 (Pulse+Dir) 雙脈衝 (CW/CCW) A/B 相位差 (AB Phase) PP PN DP DN PP PN DP DN PP PN DP DN 用 24V 指令輸入時,PP 請改用 PPR,DP(pin6) 請改用 DPR 濾波功能可從 Pn13-1 設定 8 指令脈衝 P 輸入 PPR Di-2 24V 指令脈衝時取代 PP(pin 4) 9 指令脈衝 D 輸入 DRP Di-2 24V 指令脈衝時取代 DP(pin 6) 10 外部電源輸入 +24V I/O 電源輸入 +24V 端 11 未使用 請勿作任何接線 12 未使用 請勿作任何接線 13 未使用 請勿作任何接線 14 驅動器異常 ALM Do-1 15 定位完成信號 INP Do-1 在正常時, 此接腳與 DG 短路, 驅動器出現異常警報後, 保護機能動作, 接腳與 DG 成為開路 當偏差計數器的值小於參數 20 所設定的位置定位範圍時, 此接腳與 DG 短路 第 17 頁

22 CN1( 控制信號接頭 ) 接腳說明 (2/2) 接腳編號 接腳名稱 接腳符號 I/O 類型 接腳詳細說明 16 編碼器信號輸出 PA 17 (A 相 ) /PA 18 編碼器信號輸出 (B 相 ) PB /PB Do-2 當參數 10-3 設為 1 時, 從馬達正面看, 為 CCW 旋轉, A 相領先 B 相 90 度 輸出信號為 Line Driver 方式 編碼器信號輸出 (Z 相 ) PZ /PZ 22 輸出共地 N24 23 未使用請勿作任何接線 24 未使用請勿作任何接線 25 隔離線接點 FG 連接信號線的隔離線 第 18 頁

23 CN2( 編碼器信號接頭 ) 接腳說明 接腳編號 接腳名稱 符號 I/O 類型 7F 7H 7I 馬達端輸出線色 6F MB 系列 1 電源輸出 + 端 +5V 白紅 B 2 電源輸出 - 端 0V 黑黑 I 接腳詳細說明 為編碼器用 5V 電源 ( 由驅動器提供 ), 電纜在 20 公尺以上時, 為了防止編碼器電壓降低, 應各別使用 2 條電源線 而且超過 30 公尺以上時, 請與供應商諮商 3 4 A 相編碼器輸入 A 綠綠 A Di-3 A 藍綠白 C 編碼器 A 相由馬達端輸出至驅動器 5 6 B 相編碼器輸入 B 紅灰 H Di-3 B 粉紅灰白 D 編碼器 B 相由馬達端輸出至驅動器 7 Z 黃黃 G Z 相編碼器輸入 Di-3 8 Z 橙黃白 E 編碼器 Z 相由馬達端輸出至驅動器 9 隔離線接點 FG 隔離網線 F 連接信號線的隔離線 馬達附機械式剎車時 (BRAKE) 接線說明 若要讓機械式剎車解除,CB 及 CC 系列需將紅線及黃線連接到 DC24V 電壓 ( 沒有正負極分別 ), 解除後伺服馬達才能正常工作 (MB 系列是由馬達電源連接頭的 A C 腳位輸出 ) CB CC 系列 黃紅馬達電源連接頭線線 MB 系列 * 詳細接腳請參照第 11 頁及第 12 頁 馬達端出線 說明 第 19 頁

24 驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖 (1/2) 輸入信號 輸入接點共有 4 隻腳, 其中 P( 第 10 隻腳 ) 是共用點 NPN 接法 P 點 ( 第 10 隻腳 ) 接 24V PNP 接法時 P( 第 10 隻腳 ) 接 0V 輸出信號 輸出接點共有 3 隻腳 CN1 第 22 腳 (N) 是共地, 限流電阻可依電壓條件選擇, 使電流不要超過 50mA, 一般控制器的輸入接點 Vcc 為 24V 可使用 3.3~10k 電阻,Vcc 為 12V 用 1k 電阻 ( 控制器內含 ) 當使用電感性負載時, 如 relay 電磁閥, 請加裝反向二極體, 請特別注意二極體的方向, 裝反會導致驅動器輸出 IC 內部燒毀 圖 1 第 20 頁

25 驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖 (2/2) 脈波輸入 脈波輸入共有 6 隻腳, 根據訊號電壓只須接其中的 4 隻腳 當輸入的訊號是差動輸出 ( 如 AM26LS31, SN75174 等 ) 時接法如上圖: 當輸入的訊號是 24V 時, 接法如上當輸入的訊號是 12V 時, 須加裝 ( 串連 ) 一個 1kΩ 圖:,1/4W 電阻接法如上圖:當使用 5V 電源時可以不加電阻, 加 ( 串連 )100Ω 電阻更好 編碼器訊號輸出 當使用較高級的控制器時會用到編碼器訊號以確認位置正確, 編碼器訊號共有 6 隻腳, 為差動訊號輸入, 接線完畢請用電表確認沒有短路的狀況, 否則會造成驅動 IC 內部燒毀 第 21 頁

26 馬達及電源標準接線圖 *ESDA15B 及 ESDA20B 建議的電源濾波器 : 單相 :DELTA 06DPCW5 *ESDA30B 及 ESDA40B 第 22 頁

27 控制信號標準接線圖 位置控制 CN1 接線圖 (Line Driver) 第 23 頁

28 驅動器面板操作說明 五位數七段顯示器 四個操作按鍵 按鍵符號按鍵名稱按鍵功能說明 MODE (MODE SET) 模式選擇鍵 選擇驅動器所提供的三種操作模式 每按一下模式會依序循環變換 數字增加鍵 1 選擇各操作模式的使用項目 2 改變數字資料 數字減少鍵 3 同時按下 及 鍵, 可清除伺服警報狀態 (DATA SHIFT) 資料設定鍵 1 資料確認 ; 操作項目確認 2 資料移位用 3 結束設定資料 當使用者的所有接線都完成並正確時, 送入控制電源後, 驅動器應顯示如下 : 在伺服激磁時, 顯示的是現在轉速 此時可經由面板的操作 ( 按 MODE 鍵 ) 來選擇驅動器所提供的三種操作模式 輔助功能 (Fn) 操作模式詳細說明請參考第 28 頁 操數設定 (Pn) 操作模式詳細說明請參考第 32 頁 資料監視 (Dn) 操作模式詳細說明請參考第 40 頁 第 24 頁

29 輔助功能說明 由面板的操作 ( 按 MODE 鍵 ) 來選擇到輔助功能操作模式 輔助功能一覽表 輔助功能 (Fn) 輔助功能編號 輔助功能編號輔助功能作用輔助功能說明 000 警報查詢 警報追溯模式最多可顯示前面十個發生的警報, 以便檢查曾經發生之警報的類型 001 清除警報資料清除警報追溯資料 002 寸動功能可依內部速度 1( 參數 29) 設定做正負方向運動 003 檢查軟體版本顯示驅動器的軟體版本日期 004 重新開機重新啟動驅動器 (Reset) 005 輸入接點顯示 CN1 中的輸入接點顯示 (Pin1~Pin13) 006 輸出接點顯示 CN1 中的輸出接點顯示 (Pin18~Pin25) 007 參數 36~39 自動設定步驟 1 製造商保留自用 008 參數 36~39 自動設定步驟 2 製造商保留自用 009 使用者參數初始設定將參數表中 Pn000~Pn035 中的參數, 回復成出廠設定值 010 開放 Fn9 功能 為避免使用者誤用 Fn009 功能, 故需先執行此功能, Fn009 才能正常使用 輔助功能操作方式 一 Fn000 警報查詢功能操作 MODE 切換 按至少一秒鐘 警報順序 警報碼 ( 請參考第 43 頁 ) 切換警報順序 警報順序的數字越大表示警報資料越舊 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 第 25 頁

30 二 Fn001 警報清除功能操作 MODE 切換 切換輔助功能編號 按至少一秒鐘 MODE 按一下 閃爍一秒鐘 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 三 Fn002 寸動功能操作 ( 執行此功能前, 需先設定參數 29 設定寸動的轉速 ) MODE 切換 切換輔助功能編號 按至少一秒鐘 此時馬達自動激磁 按住 按住 馬達正方向旋轉 馬達反方向旋轉 放開 馬達停止旋轉 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 注意! 執行此功能時, 不可外接 伺服激磁 信號或設定內部自動激磁有效 四 Fn003 檢查軟體版本功能操作 MODE 切換 切換輔助功能編號 按至少一秒鐘 西元日期年份月份範例說明 : 年份 : 西元年份取後兩位 (2002) 月份 :1~12 月份以下表表示 1 月 2 月 3 月 4 月 5 月 6 月 7 月 8 月 9 月 10 月 11 月 12 月 按至少一秒鐘 第 26 頁 返回輔助功能畫面

31 五 Fn004 重新開機功能操作 MODE 切換 切換輔助功能編號 按至少一秒鐘 MODE 按一下 完成動作, 返回起始畫面 六 Fn005 輸入接點顯示功能操作 MODE 切換 切換輔助功能編號 按至少一秒鐘 切換 CN 1 接腳編號 接點導通狀況 0: 表示接點不導通 ( 電壓 24V) 1: 表示接點導通 ( 與 DG 導通, 電壓 0V ) CN1 接腳編號接腳定義 1 Servo on 2 清除 Error Counter 3 指令脈衝禁止 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 七 Fn006 輸出接點顯示功能操作 MODE 切換 切換輔助功能編號 按至少一秒鐘 切換 CN 1 接腳編號 接點導通狀況 0: 表示接點不導通 ( 電壓 24V) 1: 表示接點導通 ( 與 DG 導通, 電壓 0V ) CN1 接腳編號 定義 14 Alarm 15 In Position 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 第 27 頁

32 八 Fn009 使用者參數初始設定功能操作 ( 含 Fn010 ) 步驟一 先將 Fn009 功能開放 MODE 切換 移位鍵 切換輔助功能編號 按至少一秒鐘 MODE 按一下 完成 開放後會閃爍按至少一秒鐘 閃爍一秒鐘 返回輔助功能畫面 注意 : 若此時再按下 MODE 鍵會再度將 Fn009 功能鎖住 步驟二 執行參數重新設定功能 移位鍵切換到個位數 切換輔助功能編號 按至少一秒鐘 MODE 按一下 完成 初始化時會閃爍閃爍一秒鐘 注意 : 若未使用 Fn010 功能開 放功能會出現 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 * 參數初始化成功後會自動返回輔助功能畫面 * 當完成使用者參數初始設定功能, 會自動將功能鎖住, 需再次執行 Fn010 功能, 才可再次執行 第 28 頁

33 使用者參數設定模式操作說明 由面板的操作 ( 按 MODE 鍵 ) 來選擇到參數設定模式 參數設定操作方式 參數功能 (Pn) 參數編號 一 選擇參數編號 當顯示器左邊兩位顯示 (Pn ) 時, 可利用 鍵選擇參數編號 按一下 參數編號增加 按一下 參數編號減少 或利用移位鍵 移位 按一下 參數選擇位移 按一下 參數編號增加 二 更改參數值 選定參數的編號後 按至少一秒鐘 顯示目前參數值 可以利用 鍵及移位鍵 鍵作參數值的修改 按一下 參數值位數位移 按一下 參數值增加 按至少一秒鐘 參數設定完成 閃爍一秒鐘 按一下 回到選定參數的編號 如果沒有修改參數 按超過一秒鐘 回到選定參數的編號 當參數值最左邊一位顯示 (H ) 時, 表示參數顯示為 16 進位 例如 : 按至少一秒鐘 第 29 頁

34 使用者參數一覽表 (1/5) 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 生效方式 0 设定编码器信号输出的分频比 ( 除频 ) 重置 1 (KPS) 設定速度控制的比例增益 比例增益值的適當值, 隨馬達機種, 及負載的慣量而不同, 空載時約為 25, 每增加一倍負載慣量約須加 25, 但最後的值仍須視實際剛性的需求而定, 故請配合負載, 在不發生振動的程度下設定較大增益值 (KIS) 設定速度控制的積分時間常數 5~ 立即 2 用來調整穩態誤差補償的速度, 時間越短, 補償的速度越快 請配合負載, 在不發生振動程 1~1000 ms 100 立即 度下, 設定較小時間常數 3 保留 4 保留 設定 CCW 方向扭矩限制值 5 < 例 > 要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入 200 0~300 % 300 重置 設定 CW 方向扭矩限制值 < 例 > 要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入 200 保留保留 0~300 % 300 重置 9 低速積分時間增加百分比 當馬達速度低於 30 rpm 時, 參數 2 增加的百分比 例如參數 9=50, 低速時參數 2 增為 1.5 倍, 即積分時間增為 2/ 設定控制模式 1 位置模式 0~200 % 0 立即 1 1 重置 10-2 設定位置控制時輸入脈波形式 0~7 1 重置設定值輸入脈波形式 0 脈衝 + 方向 (Pulse+Dir) 1 雙脈衝 (CW/CCW) 2 A/B 相位差 (AB Phase) PP PN DP DN PP PN DP DN PP PN DP DN 10-3 設定馬達旋轉方向 0~3 0 重置設定值為 0 時 : 輸入正命令馬達反時針旋轉 設定值為 1 時 : 輸入正命令馬達順時針旋轉 10-4 設定電流自動回授 offset 0~1 0 重置設定值為 0 時 : 無電流自動回授 offset 功能 設定值為 1 時 : 有電流自動回授 offset 功能 第 33 頁

35 使用者參數一覽表 (2/5) 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 生效方式 11-1 保留 取消低電壓警報 11-2 設定值為 0 時 : 取消低電壓警報 設定值為 1 時 : 正常工作 11-3 保留 0~1 1 重置 11-4 保留 12-1 設定速度命令的加減速方式 0~3 1 重置 設定值為 0 時 : 速度命令無加減速 設定值為 1 時 : 直線加減速, 加減速時間設於參數 28 設定值為 2 時 : 速度命令無加減速 設定值為 3 時 : 直線加減速 加速時間設於參數 28 減速時間設於參數 保留 12-3 保留 12-4 保留 13-1 設定位置控制時的驅動器的脈波最大接收頻率 將接收頻率由 500Kpps~200Kpps 驅分成八段頻率 0 表示 500Kpps;7 表示 200Kpps; 0~7 0 重置 設定開機後伺服自動激磁 0~1 0 重置 13-2 設定值為 0 時 : 正常狀態 設定值為 1 時 : 開機後伺服自動激磁, 若要設定時間延遲, 請由參數 32 設定 13-3 設定指令脈衝禁止 CN1 pin 3 的接點狀態 A 接點: normally open, B 接點: normally close n 指令脈衝禁止 0 A 接點 (NO) 1 A 接點 (NO) 2 B 接點 (NC) 3 B 接點 (NC) 0~ 保留 第 34 頁

36 使用者參數一覽表 (3/5) 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 生效方式 通訊位址 14 保留 15 保留 16 保留 17 保留 18 保留 19 保留位置定位範圍設定 20 當偏差計數器內計數值小於位置定位範圍設定值時,CN1 Pin21 與 DG 短路 0~32767 pulse 4 重置 20 電子齒輪比之分子 21 輸入脈波數將被乘以此數後輸出 參數 21 及參數 22 的比值範圍為 : 1/127 < 參數 21/ 參數 22 < 127 *03707 以後版本範圍值為 1~32767 電子齒輪比之分母 輸入脈波數將被乘以此數後輸出 1~ 重置 參數 21 及參數 22 的比值範圍為 : 1/127 < 參數 21/ 參數 22 < 127 *03707 以後版本範圍值為 1~ ~ 重置 (KPP) 設定位置比例增益值 位置控制的增益值因馬達機種, 負載而不同故配合各負載, 在不振動的程度下, 設定較大增益值 設定位置平滑時間常數 設定值為相對於位置指令輸入, 內部位置指令轉速變化到達約 63 % 10~500 1/s 30 立即 23 0~10000 ms 10 重新開機 設定偏差計數器內計數值容許範圍值 偏差計數器的計數脈波數達到設定脈波數以上時, 就輸出異常訊息 11 請參考異常警報及對策一覽表 設定前饋增益值 1~500 K pulse 50 重置 依據位置指令脈波的變化量, 直接將設定值加於速度指令的 feed forward 增益值 增益值大時, 控制系統容易不安定, 易產生振動等 在特別需要高速反應特性以外, 請輸入 100(%) 來工作 0~100 % 0 重置 26 第 36 頁

37 使用者參數一覽表 (4/5) 參數編號 設定直線減速時間 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 27 減速時間 : 馬達額定的轉速到馬達靜止的時間 10~10000 ms 100 參數 12-1 可設定本參數是否有效 設定直線加減速時間 ( 或直線加速時間 )Smooth 加減速時間 加速時間 : 馬達靜止直到馬達額定轉速的 28 時間 減速時間 : 馬達額定 10~10000 ms 10 的轉速到馬達靜止的 時間 Smooth 平滑時間 : 如右圖 > 參數 12-1 可設定本參數所表示的意義 生效方式 重新開機 重新開機 通訊位址 JOG 速度 Rated speed rpm 300 立即 30 保留 31 保留 32 保留 33 保留 34 保留 35 保留 36 保留 37 保留 38 保留 39 保留 第 37 頁

38 使用者參數一覽表 (5/5) 參數編號 定義及說明 回生電路放電週期設定 參數範圍 40 初值 4 表示如果電壓超過 363V, 每 10 秒會放電 0.04 秒 放電量與回生電阻有關, 內部回生電阻為 :15A 驅動器 :200Ω/10W 20A 驅動器 :50Ω/50W 30A 驅動器 :108Ω/25W 50A 驅動器 :50Ω/70W W 75A 驅動器 :25Ω/100W 0~250 不夠時須外加 外加回生電阻時 : 設定值 = 外加電阻值 Ω* 外加電阻功率 W/134 設定值太大可能導致驅動器燒毀 外加回生電阻的最小電阻值 Ω: 50A 不可低於 33Ω 其他不可低於 25Ω 若需外加回生電阻時, 需拆除內部回生電阻 41 電流迴路平滑時間常數 0~ 速度迴路積分增益取消之扭力命令值 若輸入值為 200 時, 表示扭力命令超過額定扭力的 200 %時, 取消速度迴路積分增益 單位 % 100 μs 預設值 生效方式 通訊位址 20 重置 內定 0~300 % 200 內定 43 電流迴路積分增益 0~ 內定 第 38 頁

39 資料監視功能說明 由面板的操作 ( 按 MODE 鍵 ) 來選擇到資料監視操作模式 資料監視操作方式 監視功能 (Dn) 監視資料編號 當顯示器左邊兩位顯示 (Dn ) 時, 可利用 鍵選擇監視資料編號 按一下 監視資料編號增加 按一下 監視資料編號減少 或利用移位鍵 移位 按一下 監視資料選擇位移 按一下 監視資料編號增加 選定監視資料的編號後 按至少一秒鐘 顯示目前監視資料值 監視模式資料一覽表 資料適用控編號制模式 0 A 1 A 顯示資料內容及意義 顯示現在轉速 (rpm): 例如顯示 120 表示現在轉速為 120rpm 此數值是 0.1 秒的平均轉速 顯示現在扭力 (%): 以額定扭力 (torque) 的百分比表示 例如顯示 20 表示現在馬達輸出為額定扭力的 20% 此數值是 秒的平均扭力 通訊位址 A 實效負荷率 ( % ): 約 26 秒間的平均扭力輸出百分比 82 3 A 最大負荷率 ( % ): 曾出現過的實效負荷率的最大值 83 4 P 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異值 (Pulse): 範圍為 -9999~9999, 當到達五位數時, 正值顯示.9999 負值顯示 保留 6 保留 第 40 頁

40 監視模式資料一覽表 ( 續 ) 資料編號 適用控制模式 7 保留 8 A 顯示資料內容及意義 實際回生負荷率 (0.01 % ): 顯示目前的回生電壓容量百分比 如果實際運轉時, 數字不斷增加, 即表示回生功率不足, 需要使用更長的回生放電時間 ( 請參考參數 40), 或更換阻值小 功率高的回生電阻 9 A 最大回生負荷率 (0.01 % ): 顯示曾經出現的回生電壓容量百分比最大值 10 A 最大扭力 ( % ): 顯示曾經發生過的最大扭力 11 A 驅動器容量 :150 表示 15A;200 表示 20A;300 表示 30A ;500 表示 50A;750 表示 75A 12 A 馬達轉速命令 (0.25rpm): 任何控制模式鎖換算出來的速度命令 13 保留 14 保留 15 A 馬達型式 : 請參照次頁馬達型式對照表 16 A 伺服激磁狀態 :0 表示伺服激磁中,1 表示伺服未激磁 17 保留 18 保留 19 A 過載計數值 : 當發生過載狀況即開始計數, 計數到 1250 即產生過載警報 20 A 脈波命令累計脈波 (Pulse) : 累計值共 32 位元, 只顯示低 16 位元 21 A 編碼器回饋脈波 (Pulse) : 累計值共 32 位元, 只顯示低 16 位元 22 保留 23 保留 僅提供通訊讀取用 A A A A A 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異值 (pulse): 共 32 位元, 通訊編號 94H 為低 16 位元, 通訊編號 95H 為高 16 位元, 合計範圍為 ( ~500000) 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異值 (pulse): 共 32 位元, 通訊編號 94H 為低 16 位元, 通訊編號 95H 為高 16 位元, 合計範圍為 ( ~500000) 編碼器回饋脈波 (Pulse) : 共 32 位元, 通訊編號 98H 為低 16 位元, 通訊編號 99H 為高 16 位元, 合計範圍為 ( ~500000) 顯示現在轉速 (0.25rpm): 例如顯示 400 表示現在轉速為 100rpm 此數值是瞬間轉速 顯示現在扭力 ( % ): 以額定扭力 (torque) 的百分比表示 例如顯示 20 表示現在馬達輸出為額定扭力的 20% 此數值是瞬間扭力 第 41 頁

41 馬達型式對照表 馬達型式編號對應馬達型式馬達型式編號對應馬達型式 110 5CB12-2DE7F 300 6CC201G-3DEBE 130 7CB30-2DE7F 310 6CC401G-3DEBE 150 8CB75-2DE7F 330 8CC751G-3DEBE 151 8CB75-2DE7H 340 8CC102G-3DEBE 152 8CB75-2DE7I 171 3MB055A-2DE7F 213 3MB150C-2DE7F 191 3MB100A-2DE7F 214 3MB150B-2DE7F 192 3MB100B-2DE7F 232 3MB200B-2DE7F 194 3MB100B-2DE7H 252 3MB300B-2DE7F 其他特殊規格請洽詢經銷商或製造商, 取得完整對照表 253 3MB300C-2DE7F 第 42 頁

42 驅動器異常警報說明及對策 當驅動器左邊兩位顯示時, 表示驅動器目前無法正常運作, 使用者可依照對策說明, 將狀況排除後, 再按照正常程序操作驅動器, 若仍無法將異常警到訊息排除, 請洽經銷商或製造商, 以提供進一步的處理方式 顯示說明 異常表示 (AL) 異常警報編號 異常警報及對策一覽表 異常警報編碼 警報清除方式 1 重置 2 重置 3 重置 4 重新開機 5 重置 6 重置 7 重置 電源電壓過低 異常警報說明 外部電源電壓低於額定電源電壓 ( 約 180V ) 排除對策 使用電表量測外部電源電壓, 確認輸入電壓符合規格 若仍無法解決, 可能驅動器內部原件故障 * 此訊息通常發生於電源送入驅動器時 電源電壓過高 ( 回生異常 ) 1 請使用電表量測外部電源電壓, 確認輸入電壓符合規格 1 外部電源電壓高於額定電源 2 確認參數 40 是否依規定設定 電壓 ( 約 240V ) 3 動作中產生此訊息 : 在許可範圍內將加減速時間延長, 2 回生電壓過大 觀察回生狀或減低負載的慣量 否則需要外加回生放電電阻 ( 請向況, 請參考 Dn008 及 Dn009 經銷商或製造商洽詢 ) 馬達過負載 當驅動器連續使用大於額定負載兩倍時, 大約 10 秒鐘的時間會產生此異常 當驅動器連續使用等於額定負載三倍時, 大約 4 秒鐘的時間會產生此異常 智慧型模組 (IPM) 異常 驅動器溫度 電流 電壓超出保護範圍, 直接從 IPM 產生異常 馬達編碼器回授異常 馬達編碼器故障或連接編碼器的電纜不良 CPU error 讀取馬達電流時, 電流數值不正確 參數錯誤 電子齒輪比 電子齒輪比沒有在 1/127~127 倍的範圍內 1 檢常馬達端接線(U V W) 及編碼器接線是否正常 2 檢查驅動器參數是否與適用的馬達相符( 參 Dn015) 3 調整驅動器增益, 調整不當會造成馬達共振 4 在許可範圍內將加減速時間延長, 或減低負載的慣量 * 此訊息通常發生於動作中, 如果動作沒多久就發生異常, 請先作 1 2 項檢常 版過負載時間增為 2 倍 ( 可觀察 Dn019 之變化 ) 1 檢常馬達端接線 (U V W) 及編碼器接線是否正常 2 請先將電源關閉,30 分鐘後重新送入電源, 如果異常依然存在, 可能驅動器內部 IPM 原件故障或雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖接續外部電源 1 檢常馬達編碼器接線是否接續到驅動器 2 檢查編碼器接頭是否短路 冷焊或脫落 3 若編碼器使用外部電源時, 確認編碼器電源 (5V) 正常提供 請先將電源關閉,30 分鐘後重新送入電源, 如果異常依然存在, 可能驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖接續外部電源 重新輸入參數 21 及參數 22 的設定值 第 43 頁

43 異常警報一覽表 ( 續 ) 異常警報編碼 警報清除方式 8 重置 9 10 重置 11 重置 12 重置 13 重置 重置 重置 異常警報說明 排除對策 參數錯誤 檢常碼錯誤 1 執行參數初始設定功能(Fn009) 參數寫入時發生錯誤 2 使用製造商提供的通訊軟體, 更新內部資料 馬達過電流 偵測到的馬達電流值超過 4 倍的馬達額定電流 1 檢常馬達端接線 (U V W) 及編碼器接線是否正常 2 驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖接續外部電源 誤差偏差量過大 1 增加參數 25 的設定值 2 增大參數 23 的設定值來增快馬達的反應時間 輸入指令脈波與編碼器迴授脈波 3 在許可範圍內將加減速時間延長, 或減低負載的慣量 差距超過參數 25 的設定值 4 參數 12-2 需設定為零 5 檢查馬達線(UVW) 是否接妥 馬達過速度 偵測到的馬達轉速超過 1.2 倍的馬達額定轉速 脈波輸入頻率過高 脈波輸入頻率超過 600kpps 電流感應器回授錯誤 電流感應器回授的電流值異常 電壓過高 DC Bus 電壓超過 360V, 或 AC 電壓超過 255V, 或電壓偵測電路故障 1 減低輸入的指令速度 2 電子齒輪比設定不當, 重新設定電子齒輪比設定值 3 適當調整參數 1, 來增快馬達對速度的反應時間 1 減低輸入指令的脈波頻率 2 電子齒輪比設定不當, 重新設定電子齒輪比設定值 1 檢常馬達端接線 (U V W) 及編碼器接線是否正常 2 驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖接續外部電源 請先將電源關閉,30 分鐘後重新送入電源, 如果異常依然存在, 可能驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖接續外部電源 警報清除方式說明 : 1 重置 : 故障排除後, 表示需重新開機 ( 關閉電源後再重新輸入電源 ) 或執行 Fn004 功能以後, 驅動器才能回復正常工作 2 故障排除後, 將 CN1 Pin2 接腳與 DG 短路, 亦可以解除異常警報造成的停止狀態 但編碼器異常 記憶體異常 禁止輸入異常等異常則會再發出相同的警報, 需進行重置動作 注意 : 警報清除回復正常動作前, 需確認控制器沒有發出命令給驅動器, 以免造成馬達暴衝 第 44 頁

44 通訊功能 (RS232) 通訊接線說明 * 驅動器端使用 D-Type 9Pins 公座接頭 *PC 端使用 D-Type 9Pins 母座接頭 接腳編號 接腳名稱 符號 接腳編號 接腳名稱 符號 1 未使用 2 串列資料傳送 TxD 3 串列資料接收 RxD 4 未使用 5 訊號接地 GND 6 未使用 7 未使用 8 未使用 1 保護接地 PG 2 串列資料接收 RxD 3 串列資料傳送 TxD 4 資料終端機備妥 DTR 5 訊號接地 GND 6 資料組備妥 DSR 7 要求發送 RTS 8 清除發送 CTS 9 未使用 9 鈴聲指示 RI *Pin 4 及 Pin 6 短路 *Pin 7 及 Pin 8 短路通訊協定及格式說明 Baud rate Parity Data bit bps No Stop bit 1 下面的說明中數字後面有 H 時表示該數字為 16 進位 * 從驅動器讀取一個 WORD 的資料 命令格式為 :R5XxSs Xx 為欲讀取參數之地址 ( 以 BYTE 為單位,16 進位表示 ) Ss 為 Check Sum,Ss = R X + x 例 : 讀取地址 30H 之參數 ( 將 R530 分別換成 ASCII 碼 ) Check Sum=52H+35H+33H+30H=EA R 故讀取地址 30H 資料的命令為 : R530EA 驅動器回應的格式為 :%XxYySsy Ss 為 Check Sum,Ss= % + X + x + Y + y 以上例作回應 : 假設地址 30H 之參數內容為 0008H, 則 Check Sum=25H+30H+30H+30H+38H=EDH % 故回應內容為 : %0008ED 若驅動器接收的命令格式錯誤, 則驅動器回應! (ASCII 碼為 21H) 第 45 頁

45 通訊協定及格式說明 ( 續 ) * 從驅動器讀取二個連續 WORD 的資料 命令格式為 :L5NnSs Nn 為欲讀取參數之地址 ( 以 BYTE 為單位,16 進位表示 ) Ss 為 Check Sum,Ss = R X + x 驅動器回應的格式為 :%XxYyAaBbSs Ss 為 Check Sum,Ss= % + X + x + Y + y + A + a + B + b 其中 XxYy 為編號 Nn+1 的內容 AaBb 為編號 Nn 的內容 若驅動器接收的命令格式錯誤, 則驅動器回應! (ASCII 碼為 21H) * 寫入一個 WORD 的資料到驅動器 命令格式為 :W5XxYyZzSs Xx 為欲寫入參數之地址 ( 以 BYTE 為單位,16 進位表示 ) YyZz 為欲寫入參數資料 ( 以 WORD 為單位,16 進位表示 ) Ss 為 Check Sum,Ss = W X + x + Y + y + Z + z 例 : 寫入地址 30H 之參數值為 0008H ( 將 W 分別換成 ASCII 碼 ) Check Sum=57H+35H+33H+30H+30H+30H+30H+38H=1B7H W 故寫入地址 30H 參數值為 0008H 資料的命令為 : W B7 驅動器回應的格式為 : % (ASCII 碼為 21H) 若驅動器接收的命令格式錯誤, 則驅動器回應! (ASCII 碼為 21H) * 寫入二個連續 WORD 的資料到驅動器 命令格式為 :M5NnXxYyAaBbSs Nn 為欲讀取參數之地址 ( 以 BYTE 為單位, 以 16 進位表示 ) XxYy 為編號 Nn+1 位址裡的內容 ( 以 WORD 為單位, 以 16 進位表示 ) AaBb 為編號 Nn 位址裡的內容 ( 以 WORD 為單位, 以 16 進位表示 ) Ss 為 Check Sum,Ss = M N + n + X + x + Y + y + A + a + B + b 驅動器回應的格式為 : % (ASCII 碼為 21H) ) 若驅動器接收的命令格式錯誤, 則驅動器回應! (ASCII 碼為 21H) 通訊位址說明 通訊位址 00H~09H 警報資料 ( 分別儲存前十次的警報情形 ), 前次警報儲存位置由 0AH 位址讀取 若 0AH 內的值為 5, 則警報儲存位址順序為 05H 06H 07H 08H 09H 00H 01H 02H 03H 0AH 04H 0BH 使用者參數 Check Sum 當位址 C0H 內資料為 1 時, 當位址 0CH ~ 34H( 參數 0~ 參數 40) 資料寫入時, 系統會自動更新位址 0BH 內的資料 當位址 C0H 內資料為 0 時, 當位址 0CH ~ 34H( 參數 0~ 參數 40) 資料寫入時, 系統不會自動更新 C0H 位址 0BH 內的值, 需對位址 0BH 寫入一任意值後系統才會自動更新位址 0BH 內的資料 說明 * 為避免 EEPROM 寫入次數太多, 當有許多參數需更新時, 請取消此功能, 待全部更新後, 再寫入位址 0BH 第 46 頁

46 通訊位址說明 ( 續 ) 通訊位址 說明 0CH ~34H 使用者參數存放位址, 請參閱 使用者參數一覽表 中的 通訊位址欄位 80H ~93H 監視資料存放位址 ( 唯讀 ), 請參閱 監視模式資料一覽表 中的 通訊位址欄位 94H ~9BH C1H C2H C3H C4H C5H C6H C7H 監視資料存放位址, 請參閱 監視模式資料一覽表 中的 通訊位址欄位 若以 'W 命令寫入一數值 N 將以最快速度連續回應 ( 同 'R 命令 )N 次 若以 'M 命令寫入一數值 N 將以最快速度連續回應 ( 同 'L 命令 )N 次 寫入零時若屬於可清除項目將可有效地清除 ; 如累計脈波數 (96H 及 97H) 清除警報追溯資料, 位址 00H~0AH 皆清為零 使用者參數初始設定, 位址 0CH ~37H 設為預設值 軟體版本, 四位數表示類似 Fn003, 但要注意的是英文字母皆為大寫及年份改為 0~9 A~Z 代表 0~35 即 2000~2035 年 寫入一任意值後, 執行 Fn004 的功能 輸入接點資料讀取, 讀取資料的每一位元所代表的輸入接點如 輸入接點與資料位元對應表 輸出接點資料讀取, 讀取資料的每一位元所代表的輸出接點如 輸出接點與資料位元對應表 讀取現在的異常警報號碼,0 表示沒有異常警報 第 47 頁

47 運轉 運轉前注意事項 * 配線部份 : 1 伺服驅動器的電源輸入端子(R,S,T) 應該按規格送入正確的電源 2 伺服驅動器連接至伺服馬達的電源端子 (U,V,W) 名稱, 須和伺服馬達的電源輸入端子 (U,V,W) 名稱相同 3 請勿讓伺服驅動器的電源端子(R,S,T) 與伺服馬達的輸入端子 (U,V,W) 短路 4 選用外部回生電阻時, 其配線是使用捻線 5 使用的任何電壓不可與 DG AG FG 等地線短路 6 配線電纜沒有承受額外的力量, 電纜不可重壓或拉扯 7 螺絲 端子 連接頭是否鎖緊 8 確認 緊急停止開關 動作正常 * 環境部份 : 1 不可置於有可能讓電線屑 金屬粉塵 冷卻液 切削液等物進入驅動器內部的場所, 以免造成信號線或電源線短路 2 確認地線 ( 含電源地線及地棒 ) 按標準裝設完成 * 機構部份 : 1 伺服馬達安裝時與機械的連接處的螺絲不可鬆弛 2 裝了伺服馬達的機械, 為了要能讓伺服馬達作初步的測試, 在運轉時需在無負載的狀況, 以免誤動作而造成機械損毀 試運轉步驟 1 送入電源, 確認驅動器是否顯示任何異常 當驅動器左邊兩位顯示時, 表示驅動器目前無法正常運作, 使用者可依照 驅動器異常警報說明及對策 ( 參考第 43 頁 ), 將狀況排除後, 再按照正常程序操作驅動器, 若仍無法將異常警到訊息排除, 請洽經銷商或製造商, 以提供進一步的處理方式 2 執行 Fn002 寸動功能 ( 參考第 29 頁 ), 確定馬達與驅動器的接線正確 4 由控制器送出 伺服激磁信號, 送出慢速的命令, 確認馬達轉向 如果旋轉方向與預期相反, 可以更改參數 10-3 ( 參考第 34 頁 ), 變更馬達旋轉方向 如果馬達沒有按照預期作動, 請再次確認各步驟的設定是否正確, 並檢查 CN1 接線 第 48 頁

48 運轉調整方式 ( 位置控制 ) 1 在 伺服激磁狀態 且馬達靜止時, 調整參數 1 在馬達 ( 機構 ) 不產生振動的情況下, 加大此數值 如果產生振動, 請將調整此值減少至穩定後再將此數值減 10( 參考第 52 頁 ) 調整參數 1 時調整範圍每次不可大於 2 如果馬達運動時有振動產生, 也請將此值調小 2 在馬達運動停止時, 如果有過衝 (Over Shoot) 的現象, 可將參數 2 調大 在不產生過衝 (Over Shoot) 現象及振動的條件下, 盡量調低此值, 以達到最好的速度響應 ( 參考第 52 頁 ) 有過衝 (Over Shoot) 的現象時, 將控制器命令的減速時間加長, 也可解決此問題 調整參數 2 時調整範圍每次不可大於 10 3 要增加定位時的速度, 可將參數 23 調大 在不產生振動的條件下, 盡量調大此值 ( 參考第 52 頁 ) 調整參數 23 時調整範圍每次不可大於 2 4 要使加速曲線比較平順( 可減少機械振動 ), 可將參數 24 調大 但數值愈大時, 相對的馬達對速度的響應會較遲緩 ( 參考第 52 頁 ) 調整參數 24 時調整範圍每次不可大於 5 5 要使命令脈波與實際位置差異減少, 可將參數 26 調大 但數值愈大時, 相對的馬達愈容易產生振動 ( 參考第 52 頁 ) 調整參數 26 時調整範圍每次不可大於 5 6 當定位不準時, 可使用參數 13-1 增加濾波效果, 但增加濾波會降低最大輸入脈波 ( 參考第 52 頁 ) 位置控制參數對應關係圖 控制器 位置指令 輸入脈波形式 電子齒輪比 位置平滑常數 (Pulse) ( 參數 10-2) ( 參數 21 22) ( 參數 24) 分週比 ( 參數 0) 四倍 偏差計數器 馬達 編碼器 位置偏差計數器 ( 位置比例增益 ) ( 參數 23) 前饋增益 ( 參數 26) 電流放大器 速度偏差放大器 ( 速度比例增益 ) ( 速度積分常數 ) ( 參數 1 2) 第 49 頁

49 第 50 頁

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