UM168 Module

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筵羁岑
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1 UM4B0 全系统全频点高精度 RTK 定位模块

3 修订记录修订版修订记录日期 V0.6 初稿 2017 年 03 月 V0.7 修订 FRESET_N 描述 2017 年 08 月 V2.0 添加 PVT 信号输出生产要求, 修订常用指令 2018 年 11 月免责声明本手册提供有关和芯星通科技 ( 北京 ) 有限公司产品的信息本文档并未以暗示禁止反言或其他形式转让本公司或任何第三方的专利商标版权或所有权或其下的任何权利或许可除和芯星通在其产品的销售条款和条件中声明的责任之外, 本公司概不承担任何其它责任并且, 和芯星通对其产品的销售和 / 或使用不作任何明示或暗示的担保, 包括对产品的特定用途适用性适销性或对任何专利权版权或其它知识产权的侵权责任等, 均不作担保若不按手册要求连接或操作产生的问题, 本公司免责和芯星通可能随时对产品规格及产品描述作出修改, 恕不另行通知对于本公司产品可能包含某些设计缺陷或错误, 一经发现将收入勘误表, 并因此可能导致产品与已出版的规格有所差异如客户索取, 可提供最新的勘误表在订购产品之前, 请您与本公司或当地经销商联系, 以获取最新的规格说明 * 和芯星通 Unicorecomm,Nebulas 及其徽标已由和芯星通科技 ( 北京 ) 有限公司申请注册商标其它名称和品牌分别为其相应所有者的财产版权所有 , 和芯星通科技 ( 北京 ) 有限公司保留所有权利前言本用户使用手册为您提供有关和芯星通 UM4B0 的硬件特性, 安装使用和性能指标等信息注 : 本手册为通用版本, 请用户根据实际购买产品配置, 针对 RTK Heading DGPS 等不同使用需求选择参考阅读适用读者本用户使用手册适用于对 GNSS 接收机有一定了解的技术人员使用它并不面向一般读者 I

4 目录 1 产品简介产品主要特点技术指标模块概览硬件组成机械尺寸引脚定义及惯性导航坐标系说明引脚功能描述电气特性运行条件物理特性硬件集成指南设计注意事项 UM4B0 最小推荐设计引脚注意事项布局与布线模块复位信号天线连接与设置静电防护安装导引加电启动设置与输出操作步骤常用设置指令基准站设置流动站设置移动基站设置 HEADING 设置 HEADING2 定向设置惯性导航 II

5 6 天线检测固件升级生产要求包装 III

1 产品简介 UM4B0 是和芯星通自主研发的全系统多频高精度 RTK 定位定向模块, 轻小型的单面表贴封装, 极大增加了 RTK 技术产品的使用范围, 可应用于 GIS 信息采集无人机轻型机器人智能驾驶等领域 UM4B0 采用和芯星通新一代全系统全频点高精度 SoC 芯片 Nebulas-II, 支持 432 个超级通道, 其强大的处理能力以及内嵌的 JamShield

6 1 产品简介 UM4B0 是和芯星通自主研发的全系统多频高精度 RTK 定位定向模块, 轻小型的单面表贴封装, 极大增加了 RTK 技术产品的使用范围, 可应用于 GIS 信息采集无人机轻型机器人智能驾驶等领域 UM4B0 采用和芯星通新一代全系统全频点高精度 SoC 芯片 Nebulas-II, 支持 432 个超级通道, 其强大的处理能力以及内嵌的 JamShield 多频点抗干扰技术, 可同时跟踪 BDS GPS GLONASS Galileo 等全系统多频卫星信号并进行多频点抗干扰处理, 完成增强的多模多频 RTK 引擎解算, 显著改善城市街区和树荫等复杂环境下的 RTK 初始化速度测量精度和可靠性 UM4B0 集成了板载 MEMS 芯片和 U-Fusion 组合导航算法, 有效解决因卫星信号失锁导致的定位结果中断等情况, 在楼群隧道高架桥和树荫等复杂环境下可提供连续的高质量的定位结果图 1-1 UM4B0 高精度 RTK 定位定向模块 4

7 1.1 产品主要特点全系统全频点高精度 RTK 表贴模块支持全频点高精度 RTK 定位瞬时 RTK 初始化和长距离 RTK 解算 30 40mm 尺寸, 重量 8g 20Hz 高数据输出率增强的多模多频 RTK 技术,JamShield 自适应抗干扰技术和 U-AutoAlign 多路径抑制技术, 适用于树阴楼宇遮挡和信号干扰等苛刻的工作环境板载 MEMS 组合导航, 支持 U-Fusion 紧组合导航技术, 解决卫星失锁情况下的定位连续性支持里程计输入及外部更高性能惯性器件组合 * 1.2 技术指标表 1-1: 性能指标通道 432 通道, 基于 Nebulas-II 冷启动 <30 秒频点 BDS B1/B2/B3 初始化时间 <5 秒 ( 典型值 ) GPS L1/L2/L5 GLONASS L1/L2 Galileo E1/E5a/E5b 单点定位 (RMS) 平面 :1.5m 初始化可靠性 >99.9% 5

8 高程 :3.0m 首次定位时间 <50s UM4B0 用户手册 DGPS(RMS) 平面 :0.4m 重捕获小于 1 秒高程 :0.8m 差分数据 RTCM 2.X/3.X CMR RTK(RMS) 平面 :1cm+1ppm 数据格式 NMEA-0183, Unicore* 高程 :1.5cm+1ppm 数据更新率 20Hz 速度精度 (RMS) 0.03m/s 时间精度 (RMS) 20ns 功耗 1.8W 重量 8.8g 尺寸 mm 表 1-2: 功能接口 3x UART(LV-TTL) 1x1PPS(LV-TTL) 1x 事件输入 * 注 : 标注 * 部分为可选配置 6

9 1.3 模块概览 ANT_PWR RF in SAW Filter TCXO RF Fron tend GPS BDS GLO GAL SBAS Nebulas-II Interface UART SPI PPS I2C Event MEMS Chip 图 1-2 UM4B0 结构框图 1. 射频部分接收机通过同轴电缆从天线获取过滤和增强的 GNSS 信号射频部分将射频输入信号转换成中频信号, 并将中频模拟信号转换为 Nebulas-II 芯片 (UC4C0) 所需的数字信号 2. Nebulas-II 芯片 ( UC4C0) Nebulas-II 芯片是和芯星通公司新一代全系统多核高精度 SoC 芯片 Nebulas-II 该芯片基于公司成熟的星云基带芯片核心技术, 采用 55nm 低功耗工艺, 支持 432 个超级通道, 内置宽带 ADC 和抗干扰单元, 集成了两颗 600MHz 的 ARM 处理器和专用高速浮点运算处理器, 提供更强大的卫星导航信号处理能力 7

10 3. MEMS 集成了板载 MEMS 芯片在楼群隧道高架桥和树木等复杂环境下, 可有效解决因卫星信号遮蔽导致的定位结果中断突变等情况, 可提供连续高质量和高输出率的定位结果此外,UM4B0 还支持里程计输入和外部高精度 IMU 接入, 可提供更优异的组合导航定位性能 4. 秒脉冲 (1PPS) UM4B0 提供 1 个输出脉宽和极性可调的 1PPS 信号 5. 事件输入 (Event) UM4B0 提供 1 个输出脉宽和极性可调的事件输入 (Event Mark Input) 信号 6. 复位 (RST) 低电平有效, 电平有效时间不少于 5 毫秒 8

11 2 硬件组成 UM4B0 用户手册 2.1 机械尺寸表 2-1: 机械尺寸参数数值 (mm) A B C 4.00 D 1.58 E 1.27 图 2-1 UM482 机械尺寸 9

12 2.2 引脚定义及惯性导航坐标系说明 Y X 图 2-2 UM4B0 引脚图 10

13 2.3 引脚功能描述表 2-2: 引脚功能序号引脚输入 / 输出描述 1 GND 地 2 ANT_IN 输入 GNSS 天线 3 GND 地 4 GND 地 5 ANT_PWR 输入 GNSS 天线供电 6 GND 地 7 ANT_NLOD 输出天线断路指示 L: 断路 H: 正常 8 ANT_FFLG 输出天线短路指示 : L: 短路 H: 正常 9 GND 地 10 RSV 保留管脚 11 RSV 保留管脚 11

14 序号引脚输入 / 输出描述 12 RSV 保留管脚 13 RSV 保留管脚 14 GND 地 15 SPEED 输入里程计 - 脉冲 ( 保留 ) 16 FWR 输入里程计 - 方向 ( 保留 ) 17 V_BACKUP RTC 电池 18 GND 地 19 PVT_STAT 输出 PVT 定位指示灯, 高电平有效, 模块能进行定位时输出高电平不定位输出低电平 20 GPIO2 双向通用 IO 21 RSV 保留管脚 22 FRESET_N 输入恢复出厂设置, 低电平有效 23 ERR_STAT 输出异常指示灯, 高电平有效, 模块系统自检不通过时, 输出高电平 ; 模块自检通过输出低电平 24 RTK_STAT 输出 RTK 定位指示灯, 高电平有效,RTK 12

15 序号引脚输入 / 输出描述固定解时输出高电平其他定位状态或者不定位输出低电平 25 GND 地 26 SPI_MISO 输入 SPI 数据入 27 SPI_MOSI 输出 SPI 数据出 28 SPI_CLK 输出 SPI 时钟 29 SPI_SS0 输出 SPI 片选 0 30 SPI_SS1 输出 SPI 片选 V_VCC 电源供电电源 (+3.3V) V_VCC 电源供电电源 (+3.3V) 33 GND 地 34 GND 地 35 TXD1 输出串口 1 发送 36 RXD1 输入串口 1 接收 37 TXD2 输出串口 2 发送 38 RXD2 输入串口 2 接收 39 TXD3 输出串口 3 发送 13

16 序号引脚输入 / 输出描述 40 RXD3 输入串口 3 接收 41 12C_SDA 双向 I2C 数据 42 12C_SCL 双向 I2C 时钟 43 GND 地 44 PPS 输出秒脉冲 45 EVENT 输入事件触发 46 RST_N 输入快速复位, 不清除用户配置 47 GND 地 48 RSV 保留管脚 49 RSV 保留管脚 50 RSV 保留管脚 51 RSV 保留管脚 52 GND 地 53 RSV 54 RSV 55 GND 地 56 RSV 14

17 序号引脚输入 / 输出描述 57 GND 地 58 GND 地 59 RSV 60 GND 地 2.4 电气特性表 2-3: 最大绝对额定值参数符号最小值最大值单位供电电压 (VCC) Vcc V 输入管脚电压 Vin -0.3 VCC+0.2 V LNA 供电 ( 天线 ) ANT_PWR V VCC 最大纹波 Vrpp 0 50 mv 输入管脚电压 ( 除前述, 所有其 Vin V 他管脚 ) 最大可承受 ESD 应力水平 VESD(HBM) ±2000 V 15

18 2.5 运行条件表 2-4: 运行条件参数符号最小值典型值最大值单位条件供电电压 (VCC) Vcc V 上电冲击电流 Iccp 8.8 A Vcc = 3.3 V 输入管脚低电平 Vin_low_1-0.3 VCC*0.3 V 输入管脚高电平 Vin_high_1 VCC*0.7 VCC+0.3 V 输出管脚低电平 Vout_low V Iout= 4 ma 输出管脚高电平 Vout_high VCC-0.45 VCC V Iout =4 ma 最佳输入增益 Gant db 接收机链路噪声系数 Nftot db LNA 天线供电 ANT_PWR V < 100mA 运行温度 Topr C 功耗 P W 16

19 2.6 物理特性表 2-5: 物理特性尺寸 mm 工作温度 -40 ~+85 存储温度 -55 ~+95 湿度 95% 非凝露振动 GJB ,MIL-STD-810 冲击 GJB ,MIL-STD 硬件集成指南 3.1 设计注意事项为使 UM4B0 能够正常工作, 需要正确连接以下信号 : 使用 VCC 引脚提供可靠的电源将模块所有 GND 引脚接地连接 ANT_IN 信号至天线, 注意线路 50 欧姆阻抗匹配 ANT_PWR 脚接入 +3.3~5.0V 电压, 再经由 ANT_IN PIN 脚对天线提供 +3.3~5.0V 的 17

20 馈电确保串口 1 输出, 用户需可用此串口接收定位信息数据软件升级 ; 模块升级只能通过串口 1 进行模块复位引脚 FRESET_N 为恢复模块出厂设置,RST_N 为快速复位, 请正确连接以保证模块可以可靠复位 ANT_NLOD, ANT_FFLG, 天线检测指示信号相连接时, 需要客户 MCU 端 IO 为输入, 且无任何上下拉为获得良好性能, 设计中还应特别注意如下几项 : 供电 : 良好的性能需要稳定及低纹波电源的保证纹波电压峰峰值最好不要超过 50mVpp 除了可采用 LDO 保证供电纯净外, 还需要考虑 : 加宽电源走线或采用分割铺铜面来传输电流布局上尽量将 LDO 靠近模块放置电源走线避免经过大功率与高感抗器件如磁性线圈接口 : 确保主设备与 UM4B0 模块管脚信号波特率对应一致天线接口 : 天线线路尽量短且顺畅, 避免走锐角 ; 注意阻抗匹配 18

21 避免在 UM4B0 正下方走线模块尽量远离高温气流 3.2 UM4B0 最小推荐设计图 3-1 最小推荐设计 19

22 图 3-1 UM4B0 参考设计 3.3 引脚注意事项表 3-1: 引脚注意事项引脚序号 I/O 描述备注供电 VCC 31,32 电源供电电源稳定纯净及低纹波电源, 纹波电压峰峰值最好不要超过 50mVpp ANT_PWR 5 电源天线供电有源天线提供对应电压的供电 GND 1,3,4, 电源地将模块所有 GND 信号接地, 接地 6,9,14, 最好使用大面积铺铜 20

23 引脚序号 I/O 描述备注 18,25, 33,34, 43,47, 52,55, 57,58, 60 天线 ANT_IN 2 I BD,GPS,G 布线 50 欧姆阻抗匹配 LONASS, GALILEO 卫星信号输入 UART TXD1 35 I 串口 1 发串口 1 输出, 若不用则悬空送 RXD1 36 O 串口 1 接串口 1 输出, 若不用则悬空, 收 TXD2 37 I 串口 2 发串口 2 输出, 若不用则悬空送 RXD2 38 O 串口 2 接串口 2 输出, 若不用则悬空 21

24 引脚序号 I/O 描述备注收 TXD3 39 I 串口 3 发串口 3 输出, 若不用则悬空送 RXD3 40 O 串口 3 接串口 3 输出, 若不用则悬空收 Syste FRESET 22 I 硬件复位通过拉低 FRESET_N 不少于 5s, 恢 m ( 低有效 ) 复出厂设置 PPS 44 O PPS 信号 PPS 信号 EVENT 45 I EVENT 信 Event 信号输入号 22

25 3.4 布局与布线图 3-2 推荐 PCB 封装设计 ( 尺寸单位 :mil, 括号内单位 :mm) 3.5 模块复位信号 UM4B0 模块上电后需正确复位方可正常工作为确保有效复位, 上电时模块的复位引脚 RST 和供电 VCC 间需满足以下时序要求模块正常运行期间拉低 RST 引脚超过 5ms 同样可以复位 UM4B0 > 5ms VCC RST 图 3-3 UM4B0 模块复位信号 23

26 3.6 天线 UM4B0 模块天线输入信号管脚有两个 ANT_IN 对外提供 +3.3~5.0V 的天线馈电,UM4B0 模块采用 +3.3~5.0V 的有源天线时注意与天线间的 50 欧姆阻抗匹配 ANT_IN UM4B0 Module 图 3-4 UM4B0 天线连接示意图 4 连接与设置 4.1 静电防护 UM4B0 模块上很多元器件易受静电损坏, 进而影响 IC 电路及其他元件请在开启防静电吸塑盒前做好以下静电防护措施 : 静电放电 (ESD) 会损坏组件请在防静电工作台上操作板卡, 同时应佩戴防静电腕带并使用导电泡沫垫板如果没有防静电工作台可用, 应佩戴防静电腕带并将其连接到机箱上的金属部分, 以便获得防静电保护取放板卡模块时尽量接触板卡边缘, 不要直接触摸板卡上的元器件 24

27 取出板卡请仔细检查元器件是否有明显松弛或受损等有问题请及时联络本地经销商请保留包装箱及吸塑盒 4.2 安装导引 UM4B0 产品以模块形式交付, 用户可以根据应用场景和市场需要灵活组装下图显示了使用评估套件 (EVK) 的 UM4B0 典型安装, 用户也可使用其他的接收机外壳进行安装, 方法同此图 4-1 连接示意图为保证高效的安装, 请于安装板卡前, 准备好以下内容 : 25

28 UM4B0 模块及评估板套件 (EVK)( 或外壳 ) 用户手册命令手册 UPrecise 显示软件 ( 随卡附送的 CD 内 ) 性能可靠的天线 MMCX 天线连接线缆带有串口的台式机或笔记本电脑 (Windows XP/Win7), 并已经安装好相关串口驱动及 UPrecise 软件 1. 对于使用 UM4B0 评估套件用户, 将 UM4B0 评估转接板对齐定位孔和插针, 安装在评估套件 (EVK) 上,EVK 为板卡供电, 并把模块的各种接口引出来, 提供与外部设备 ( 如 PC 机,CAN 设备,USB 设备等 ) 直接通讯的标准接口 26

29 图 4-2 安装示意图 2. 选择适当增益的 GNSS 天线, 并将 GNSS 天线架设在稳定无遮挡的区域, 通过同轴射频电缆连接天线和模块安装天线时,UM4B0 模块上 Ant 天线接口对应于移动基站端天线注 : 板卡的 RF 接头为 MMCX, 需根据封装选择适合的连接线天线接口端的输入信号增益在 20-36dB 间为最优, 请据此选择合适的天线天线电缆和在线 LNA 3. 连接 PC 和 EVK 的串口 27

30 图 4-3 连接串口 4. 连接 12V 适配器到 EVK 的电源, 启动 UM4B0 模块图 4-4 连接天线 28

31 5. 启动 PC 机上安装的 UPrecise 控制软件, 并通过软件连接接收机 UM4B0 用户手册 6. 通过 UPrecise 对接收机进行操作并记录相关数据 4.3 加电启动 UM4B0 供电电压为 3.3VDC, 在启动电源之前, 连接 UM4B0 相应串口, 连接 GNSS 天线通电后, 接收机开始启动, 并能够迅速建立通信和芯星通提供配套的专用测试工装, 可用于板卡的测试 4.4 设置与输出卫星显控软件 UPrecise 为采用 UM4B0 模块的接收机用户提供图形化的界面, 通过该软件, 用户可便捷地对接收机进行各种设置, 迅速得到接收机状态及所需信息 UPrecise 包含以下基本功能 : 连接接收机, 配置波特率等显示卫星概略方位 PRN 信噪比的图形化窗口 (Constellation View) 接收机当前点和历史点的轨迹窗口, 并显示位置速度和时间 (Trajectory View) 用于记录各类日志的图形化窗口, 并可向接收机下发指令 (Logging Control View) 对接收机下发指令的窗口 (Console View) 下发指令到接收机 29

32 轨迹点显示升级固件 TTFF 测试图 4-5 Uprecise 界面操作步骤 1. 按 4.5 安装导引安装好电源天线等连接板卡, 并打开 EVK 开关 2. 文件 -> 连接串口, 设置波特率, UM4B0 缺省波特率为 bps 图 4-6 波特率配置 30

33 3. 点击接收机设置按钮, 配置 NMEA 消息输出建议配置 GPGGA,GPGSV 等语句图 4-7 配置定位信息输出 4. 点击接收机设置按钮, 配置 NMEA 消息输出, 点击发送建议配置 GPGGA,GPGSV 等语句或 5. 在数据会话窗口, 直接点击 Send all Message 即可完成所有 NMEA 消息输出 ( 更新率为 1Hz) 在数据会话窗口可点击右键可调节 : 输出 log 字体大小, 停止 / 恢复 log 输出, 或者清楚 log 内容等 6. 查看使用 UPrecise 各类视图, 根据需求配置或输入指令 5 常用设置指令和芯星通科技 ( 北京 ) 有限公司高精度接收机输入指令支持简化 ASCII 格式无校验位的简化 ASCII 格式更便于用户的指令输入所有指令由指令头和配置参数 ( 参数部分可以为空, 31

34 则该指令只有一个指令头 ) 组成, 头字段包含指令名称或消息头常用指令如下表所示 : 表 5-1: 常用指令集指令描述 freset 恢复出厂设置, 注意 : 出厂设置的波特率为 version 查询版本号 config 查询接收机串口状态 mask BDS 禁用 BDS 卫星系统可以分别禁用 BDS GPS GLO GAL 启用 BDS 卫星系统 unmask BDS 可以分别启用 BDS GPS GLO GAL; 接收机默认跟踪所有卫星系统设置 com1 波特率为 config com 可以分别对 com1 com2 com3 设置为 9600, 19200, 38400, 57600, , , 中任意一个波特率 unlog 禁止当前串口所有输出 saveconfig 保存设置 mode base time 定位后 60 秒时或者水平精度优于 1.5 米高程精度优于 2.5 米, 自动生成基准点坐标 32

35 断电重启后, 将重复计算并生成新基准点坐标 UM4B0 用户手册手动设置基准点坐标为 :lat,lon,height( 断电重启后基准点坐标不变化 ) 举例 mode base lat Lon height lat= , lon= , height= 注 : 经度纬度坐标可以通过 bestpos 命令获取 ; 若位置为南纬, Lat 值需输入负值 ; 西经,lon 需输入负值 mode base 设置为基准站 mode movingbase 设置为移动基站 mode rover 缺省 Rover 模式 ( 该指令可使接收机从基站模式转换到流动站模式 ) rtcm1033 comx 10 rtcm1006 comx 10 rtcm1074 comx 1 rtcm1124 comx 1 rtcm1084 comx 1 rtcm1094 comx 1 基站模式设置 COMX,ICOMX,NCOMX 发送差分报文, COMX 可以指定为 COM1 COM2 COM3 任意一个 ; ICOMX: 设备 / 功能名称列表 NCOMX: 设备 / 功能名称列表 NMEA0183 输出语句设置 1HZ 输出 GGA 消息 gpgga comx 1 消息类型和更新率可自设 ; 分别对应输出频率 1Hz 2Hz 5Hz 10Hz; 类型包括 GGA RMC ZDA VTG 33

36 NTR UM4B0 用户手册 gphdt comx 1 输出当前时刻的航向信息 HDT 航向类型包括 :HDT TRA 5.1 基准站设置 RTK 基准站 ( 固定基站 ) 即将接收机天线安装在固定位置, 在整个使用过程中不移动同时将已知测站的精密坐标和接收到的卫星信息直接或经过处理后实时发送给流动站接收机 ( 待定位点 ), 流动站接收机在接收卫星观测值的同时也接收到基准站的信息, 进行 RTK 定位解算, 实现 RTK 高精度定位, 达到 cm 或者 mm 级定位精度在已知精密坐标时输入接收机中的指令如下表 5-2: 固定基站模式表 5-2: 固定基站模式序号指令说明 1 mode base 设置为基站及经度纬度高程 2 rtcm1006 com2 10 RTK 基准站天线参考点坐标 ( 含天线高 ) 3 rtcm1033 com2 10 接收机和天线说明 4 rtcm1074 com2 1 GPS 差分电文 34

37 5 rtcm1124 com2 1 BDS 差分电文 UM4B0 用户手册 6 rtcm1084 com2 1 GLO 差分电文 7 rtcm1094 com2 1 Galileo 差分电文 8 saveconfig 保存配置自主优化设置基准站 : 即在将架设基准站的点没有精确坐标可设置接收机在安装点上进行一定时间内自定位取平均值, 设置为基准站的坐标指令如表 5-3: 自主优化设置基站模式表 5-3: 自主优化设置基站模式序号指令说明接收机自主定位 60 秒 ; 或者水平定位标准 1 mode base time 差 <=1.5m, 且高程定位标准差 <=2.5m 时, 把水平定位的平均值和高程定位的平均值作为基准站坐标值 2 rtcm1006 com2 10 RTK 基准站天线参考点坐标 ( 含天线高 ) 3 rtcm1033 com2 10 接收机和天线说明 4 rtcm1074 com2 1 GPS 差分电文 5 rtcm1124 com2 1 BDS 差分电文 6 rtcm1084 com2 1 GLO 差分电文 7 rtcm1094 com2 1 Galileo 差分电文 35

38 8 saveconfig 保存配置 5.2 流动站设置 RTK 流动站 ( 移动站 ) 是实时接收基准站的差分改正数信息, 同时接收卫星信号进行 RTK 定位解算, 实现 RTK 高精度定位接收机可自适应识别 RTCM 数据输入的端口和格式 RTK 流动站的常用指令为 : MODE ROVER GNGGA 1 SAVECONFIG 5.3 移动基站设置移动基准站不同于 RTK 基准站 ( 固定基站 ),RTK 基准站是坐标精确已知的固定站点移动基准站是处于运动状态, 同时将接收到的卫星信息直接或经过处理后实时发送给流动站接收机 ( 待定点 ), 流动站接收机在接收卫星观测值的同时, 也接收到移动基准站的信息, 进行相对定位确定流动站相对于移动基站的位置配置移动基准站的常用指令如表 5-4: 移动基站模式表 5-4: 移动基站模式序号指令说明 1 mode movingbase 设置为移动基准站 2 rtcm1006 com2 1 移动基准站天线参考点坐标 ( 含天线高 ) 36

39 3 rtcm1033 com2 1 接收机和天线说明 4 rtcm1074 com2 1 GPS 差分电文 5 rtcm1124 com2 1 BDS 差分电文 6 rtcm1084 com2 1 GLO 差分电文 7 rtcm1094 com2 1 Galileo 差分电文 8 saveconfig 保存配置 5.4 Heading 设置本指令用于设置支持单板卡 ( 模块 ) 双天线定向的接收机 (UB482 UM482 UM442) Heading 定向是指双天线接收机的主天线 (ANT1) 与从天线 (ANT2) 之间构成一个基线向量, 确定此基线向量逆时针方向与真北的夹角单板卡 ( 模块 ) 双天线定向的接收机默认开机进行 Heading 工作原理示意图如下令如下 : GPHDT 1 SAVECONFIG 37

40 图 5-1 Heading 5.5 Heading2 定向设置 Heading2 定向是指基站的 GNSS 天线与流动站天线构成一个基线向量, 确定此基线向量基线向量逆时针方向与真北的夹角支持双天线定向的接收机 (UB482 UM482 UM442), Heading2 定向是指双天线接收机 (UB482 UM482 UM442) 的主天线 (ANT1) 与基站的 GNSS 天线之间的定向原理结构图如图 5-1 Heading 定向常用指令如下: MODE HEADING2 GPHDT2 ONCHANGED SAVECONFIG 38

41 5.6 惯性导航 UB482 UM4B0 UM482 高精度版本内置了惯性导航器件, 装配时请按照相应的使用手册配置板卡的安装角, 以匹配板卡坐标系与载体坐标系 UB482 UM4B0 UM482 板卡惯性坐标系请参考图 5-2,XYZ 轴正交, 遵循右手准则载体坐标系如下图,Y 方向为载体行进方向,X 方向为与行进方向垂直的右手侧方向图 5-2 载体惯性坐标系 39

42 图 5-3 模块 / 板卡惯性坐标系 6 天线检测天线状态与 2bit IO 的对应关系如下 : 表 6-1: 天线信号检测 ANT_NLOD ANT_FFLG Status Status Description 1 1 ON Normal 0 1 OFF Open 1 0 SHORT Short 0 0 RSV RSV 天线状态由电流监测芯片输出 2bit 的高低电平, 软件部分把对应连接的 NII 的 2bit IO 设为输入上拉, 然后去查询 2bit IO 的状态即可如果 ANT_PWR 没有正常供电, 则查询结果无效如果天线没有通过 ANT_PWR 馈电, 通过其它形式馈电, 则查询结果无效 7 固件升级 UM4B0 使用 UPrecise 软件进行固件升级在 UPrecise 界面中点击 : 高级 -> 固件升级 40

43 图 7-1 固件升级界面点击路径, 选择 UM4B0 PKG 文件位置, 并点击开始 ( 忽略软件复位 ) 图 7-2 升级过程 41

44 等待进度条完成 100%, 工具会统计升级时间 ( 通常在 5 分钟以内 ) UM4B0 用户手册图 7-3 升级结束当使用串口升级时, 请使用模块串口 1 8 生产要求推荐焊接温度曲线图如下 : 42

45 图 8-1 焊接曲线图升温阶段升温斜率 : 最大 3 /s 升温温度区间 : 预热阶段预热阶段时间 : s 预热温度区间 : 回流阶段超过熔点温度 217 的时间 : s 焊接峰值温度 : 不超过 245 冷却阶段降温斜率 : 最大 4 / s 43

46 注意 : 为防止模块焊接中出现脱落, 请不要将模块设计在板子背面焊接, 即最好不要经历两次焊接循环焊接温度的设置取决于产品工厂的诸多因素, 如主板性质锡膏类型锡膏厚度等, 请同时参考相关 IPC 标准以及锡膏的指标由于有铅焊接温度相对较低, 若采用此焊接方式, 请优先考虑板子上的其他元器件 9 包装 UM4B0 包装形式为是托盘, 每箱提供 150 个 UM4B0 模组表 9-1: 包装项目描述 1 10 小盒 / 箱 2 10 块防静电包装盒 / 小盒 3 1 块 UM4B0/ 防静电包装盒 44

Microsoft Word - UB482_UserManual_Ch V2.0.docx

Microsoft Word - UB482_UserManual_Ch V2.0.docx UB482 紧凑型全系统多频高精度定向板卡修订记录修订版修订记录日期 V0.8 初稿 2017 年 3 月 V1.0 补订电气描述部分 2017 年 6 月 V2.0 修改网络推荐设计及常用指令 2018 年 11 月免责声明本手册提供有关和芯星通科技 ( 北京 ) 有限公司产品的信息本文档并未以暗示禁止反言或其他形式转让本公司或任何第三方的专利商标版权或所有权或其下的任何权利或许可