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- 召浒 融
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1 論 SumoBot 輪 SumoBot Wheel Type Autonomous Robot 林
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3 林 益 念 了 理 不 勞 見 良
4 論 輪 (SumoBot) BASIC Stamp II (BSII) Parallax P-Basic QTI RF 不 路 輪 利 Professional Development Board (PDB) RF RF 輪 行 QTI 不 路 利 路 來 行 不 路 行 兩.
5 Abstract The main research purpose of this dissertation is to construct a type robot with two wheels (SumoBot). Which is based on the BASIC Stamp (BS2) chip and applying the P-Basic software. It combine with QTI sensor, supersonic sensor, and RF transmitter/receiver to achieve the mission that control the robot move along a irregular path and move in a narrow alley. To program the Sumobot, we use Professional Development Board (PDB) to control it s moving through the RF transmitter and receiver, Tracing the irregular path by QTI sensor, moreover, using the supersonic sensor to determine the moving direction in an alley. To accomplish two action that robot move along irregular path and move out of an alley
6 錄...I... II ABSTRACT...III 錄...IV 錄...VI 論 說 輪 Basic Stamp II QTI 說 QTI RF...18 流 說 流 說 流 說...24 論 來...28 參...29
7 錄 A: 路...30 錄 B:...36
8 錄 PARALLAX (FUTABA) STANDARD SERVO...2 PARALLAX (FUTABA) STANDARD SERVO 輪 CONTINUOUS ROTATION SERVO BASIC STAMP II QTI 路 BASIC STAMP II P-BASIC P-BASIC ( ) P-BASIC ( ) P-BASIC ( ) P-BASIC QTI 數 行 ( ) P-BASIC QTI 數 行 ( ) P-BASIC QTI 數 行 ( ) 離 ( ) 離 ( ) P-BASIC RF P-BASIC RF ( ) P-BASIC RF ( ) 流 PDB 路 ( ) 路 ( )...22
9 4. 5 路 ( ) 流 ( ) ( ) ( ) ( )...27
10 論 1.1 見 來 不 行 了 了 了 不 理 不 了 不 1.2 年來 了 不 領 參 力 不 更 了 來
11 說 2.1 輪 Parallax SumoBot 了 IR 了 兩 RF Parallax PBasic 來 Parallax Continuous Rotation Servo Parallax (Futaba) Standard Servo 來 1.1 Parallax (Futaba) Standard Servo 輪 2.2 利 輪 輪 連
12 2. 2 Parallax (Futaba) Standard Servo 輪 Continuous Rotation Servo Parallax 了 2. 3 Continuous Rotation Servo
13 2.1.2 Basic Stamp II Parallax 24 理 度兩 理 行 度 4000 令 EEPROM 2K Bytes ~ 500 令 18 /BS2 5V ~ 15V 流 流 3mA 流 50µA BS Basic Stamp II
14 2.1.3 QTI 2. 5 QTI 路 QTI QRD1114 IR 率 SumoBot 率 QTI 率 來 不 數 QTI 5V Vdd 流流 QRD Ω IR 力 流流 QRD1114 IR 行 BASIC Stamp II 量 數 連 量 QTI 刺 2.5 R RCTIME 來 QRD1114 流 RCTIME 來 數 QTI RCTIME 數 QTI 讀 數
15 2.1.4 率 度 來 BASIC Stamp II BASIC Stamp II 離
16 2. 8
17 說 3.1 P-BASIC BASIC Stamp II PULSOUT 2µs 量 BASIC Stamp II 令 1500 BASIC Stamp II 1500 狀 3. 1 P-BASIC P-BASIC 若 輪 數 750 輪 度 若 數 輪 度 度 數
18 度 數 度 數 度 兩 5 不 5 令 兩 令 行 11 不 例來說 都 行 若 行 令 3. 2 P-BASIC ( )
19 3. 3 P-BASIC ( )
20 3. 4 P-BASIC ( ) 3.2 QTI QTI 3.7 行 QTI 數 0 1 數 若 數 若 Go_Fwd Spin_Left Spin_Right About_Face 4 令 令
21 3. 5 P-BASIC QTI 數 行 ( )
22 3. 6 P-BASIC QTI 數 行 ( )
23 3. 7 P-BASIC QTI 數 行 ( )
24 µs µs 來 數 3.9 rawdist = rawdist */ Scale 令 3.9 rawdist = rawdist / 2 令 數 來 3.9 inches = rawdist ** RawToIn cm = rawdist ** RawToCm 兩 令
25 3. 8 離 ( )
26 3. 9 離 ( )
27 3.4 RF RF 率連 數 RF 3.10 X Y 數 4 X=X+1 Y=Y baud( 料 理 度, 數 ) 度 "!" 不 P-BASIC RF P-BASIC RF ( )
28 3. 12 P-BASIC RF ( )
29 4.1 流 說 流 說 都 YES 讀 NO NO YES YES NO YES NO YES NO YES NO YES NO YES NO YES 4. 1 流
30 4.1 說 了 流 PDB 行 4.2 裡 利 RF 數 RF BASIC Stamp II 讀 M 行 立 4.2 藍 若 RF M 9 RF QTI 數 行 路 行行 QTI 行 若兩 都
31 路 路
32 路
33 4.2 流 說 <3CM <3cm > > > > > > 流
34 了 兩 行 4.3 藍 若 狀 若 句 若 行
35
36
37 論 來 PARALLAX SUMOBOT RF RF PDB 不 路 行 來 不 都 練 路 行 例來說 行 QTI 路 行行 不 行 不 路 了 來 不 了 練 了 不 例 冷 樓 不易 量 來 冷 量 便 行 便
38 參 [1]. Online: website of parallax, Inc. [2]. Parallax, SumoBot Mini-Sumo Robotics, VERSION 2.1. [3]. Parallax, BASIC Stamp Syntax and Reference Manual, Version2.2. [4] MHz RF Transmitter manual, Parallax, available at Downloads/docs/prod/rf/27980-ParallaxRFTransmit-v1.0.pdf [5] MHz RF Receiver manual, Parallax, available at Downloads/docs/prod/rf/27981-ParallaxRFReceive-v1.0.pdf. [6]. Continuous Rotation Servo, Parallax manual, Parallax, available at [7]. PING))) Ultrasonic Distance Sensor (#28015), Parallax, available at Downloads/docs/prod/acc/28015-PING-v1.3.pdf. [8]. Water Level Measurement with the Ping)))Ultrasonic Distance Sensor (#28015), Parallax, available at Downloads/docs/prod/acc/WaterLevelwithPing-v1.0.pdf. [9]. Professional Development Board (#28138), Parallax, available at Downloads/docs/prod/boards/ParallaxPDB.PDF.
39 錄 A: 路 ' {$STAMP BS2} ' {$PBASIC 2.5} lmotor PIN 13 rmotor PIN 12 LLineSnsrPwr CON 10 LLineSnsrIn CON 9 RLineSnsrPwr CON 7 RLineSnsrIn CON 8 lfwdfast CON 1000 lrevfast CON 500 lfwdslow CON 775 lrevslow CON 725 rfwdfast CON 500 rrevfast CON 1000 rfwdslow CON 725 rrevslow CON 775 leftsense VAR Word rightsense VAR Word linebits VAR Nib lineleft VAR linebits.bit1 lineright VAR linebits.bit0 M VAR Nib
40 pulses VAR Byte main: SERIN 2, 16468, [WAIT("!"), M] DEBUG? M IF (M=9)THEN GOSUB Read_Line_Sensors BRANCH linebits, [Go_Fwd, Spin_Right, Spin_Left, About_Face] Go_Fwd: PULSOUT LMotor, LFwdFast PULSOUT RMotor, RFwdFast GOTO Main Spin_Left: FOR pulses = 1 TO 10 PULSOUT LMotor, LRevFast PULSOUT RMotor, RFwdFast PAUSE 10 NEXT
41 GOTO Main Spin_Right: FOR pulses = 1 TO 10 PULSOUT LMotor, LFwdFast PULSOUT RMotor, RRevFast PAUSE 10 NEXT GOTO Main About_Face: FOR pulses = 1 TO 10 PULSOUT LMotor, LRevFast PULSOUT RMotor, RRevFast PAUSE 20 NEXT FOR pulses = 1 TO 30 PULSOUT LMotor, LFwdFast PULSOUT RMotor, RRevFast PAUSE 20 NEXT GOTO Main Read_Line_Sensors:
42 HIGH LLineSnsrPwr HIGH RLineSnsrPwr HIGH LLineSnsrIn HIGH RLineSnsrIn PAUSE 1 RCTIME LLineSnsrIn, 1, leftsense RCTIME RLineSnsrIn, 1, rightsense LOW LLineSnsrPwr LOW RLineSnsrPwr LOOKDOWN leftsense, <=[1000, 10000], lineleft LOOKDOWN rightsense, <=[1000, 10000], lineright RETURN ENDIF IF (M=7)THEN PULSOUT lmotor, lfwdfast PULSOUT rmotor, rfwdfast PAUSE 20 GOSUB main ENDIF IF (M=2)THEN PULSOUT lmotor, lrevfast PULSOUT rmotor, rrevfast
43 PAUSE 20 GOSUB main ENDIF IF (M=6)THEN PULSOUT lmotor, lfwdfast PULSOUT rmotor, rrevfast PAUSE 20 GOSUB main ENDIF IF (M=3)THEN PULSOUT lmotor, lrevfast PULSOUT rmotor, rfwdfast PAUSE 20 GOSUB main ENDIF IF (M=5)THEN PULSOUT lmotor, lfwdslow PULSOUT rmotor, rfwdfast PAUSE 20 GOSUB main ENDIF IF (M=4)THEN
44 PULSOUT lmotor, lfwdfast PULSOUT rmotor, rfwdslow PAUSE 20 GOSUB main ENDIF IF (M=1)THEN PULSOUT lmotor, lrevslow PULSOUT rmotor, rrevfast PAUSE 20 GOSUB main ENDIF IF (M=10)THEN PULSOUT lmotor, lrevfast PULSOUT rmotor, rrevslow PAUSE 20 GOSUB main ENDIF GOSUB main
45 錄 B: ' {$STAMP BS2} ' {$PBASIC 2.5} Trigger CON 5 ' trigger pulse = 10 us Scale CON $200 ' raw x 2.00 = us RawToIn CON 889 ' 1 / (with **) RawToCm CON 2257 ' 1 / (with **) IsHigh CON 1 ' for PULSOUT IsLow CON 0 Ping PIN 0 ring PIN 1 ling PIN 2 lmotor PIN 13 rmotor PIN 12 lfwdfast CON 1000 lrevfast CON 500 lfwdslow CON 775 lrevslow CON 700 rfwdfast CON 500 rrevfast CON 1000
46 rfwdslow CON 725 rrevslow CON 800 rawdist VAR Word pawdist VAR Word lawdist VAR Word inches VAR Word cm VAR Word rm VAR Word lm VAR Word ' -----[ Initialization ] Reset: DEBUG CLS, "Parallax PING))) Sonar", CR, ' setup report screen "======================", CR, CR, "Time (us)... ", CR, "Inches... ", CR, "Centimeters... " Main: DO GOSUB Get_Sonar ' get sensor value GOSUB ret_sonar GOSUB let_sonar inches = pawdist ** RawToIn ' convert to inches cm = pawdist ** RawToCm ' convert to centimeters
47 rm = rawdist ** RawToCm lm = lawdist ** RawToCm DEBUG CRSRXY, 15, 3, ' update report screen DEC pawdist, CLREOL, CRSRXY, 15, 4, DEC inches, CLREOL, CRSRXY, 15, 5, DEC cm, CLREOL PAUSE 20 IF(rm <5)THEN PULSOUT lmotor, lrevfast PULSOUT rmotor, rfwdfast ENDIF IF(lm <5)THEN PULSOUT lmotor, lfwdfast PULSOUT rmotor, rrevfast ENDIF IF (cm >rm )THEN IF (cm >lm )THEN PULSOUT lmotor, lfwdfast PULSOUT rmotor, rfwdfast GOSUB main ENDIF
48 ENDIF IF (rm >cm )THEN IF (rm >lm )THEN PULSOUT lmotor, lfwdfast PULSOUT rmotor, rrevslow GOSUB main ENDIF ENDIF IF (lm >cm )THEN IF (lm >rm )THEN PULSOUT lmotor, lrevslow PULSOUT rmotor, rfwdfast GOSUB main ENDIF ENDIF IF(rm=lm)THEN PULSOUT lmotor, lfwdfast PULSOUT rmotor, rfwdfast ENDIF IF(cm=lm)THEN PULSOUT lmotor, lfwdfast PULSOUT rmotor, rfwdfast
49 ENDIF IF(rm=cm)THEN PULSOUT lmotor, lfwdfast PULSOUT rmotor, rfwdfast ENDIF Get_Sonar: Ping = IsLow PULSOUT Ping, Trigger PULSIN Ping, IsHigh, pawdist pawdist = pawdist */ Scale pawdist = pawdist / 2 RETURN ret_sonar: ring = IsLow PULSOUT ring, Trigger PULSIN ring, IsHigh, rawdist rawdist = rawdist */ Scale rawdist = rawdist / 2 RETURN let_sonar: ling = IsLow PULSOUT ling, Trigger
50 PULSIN ling, IsHigh, lawdist lawdist = lawdist */ Scale lawdist = lawdist / 2 RETURN LOOP
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第五章 鄉鎮圖書館閱讀推廣活動之分析
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個人提供土地與建設公司合建分屋並出售合建分得之房屋，核屬營業稅法規定應課徵營業稅之範圍，自本函發布日起，經建築主管機關核發建造執照之合建分屋案件，附符合說明二之規定者外，均應辦理營業登記，課徵營業稅及營利事業所得稅
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龍華科技大學
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九十四年度提升服務品質績效報告
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正確的姿勢 — 疾病疼痛不上身
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1－2岁宝宝的游戏和活动指南
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行政院國科會九十一年度專題研究
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骨灰龕政策檢討公眾諮詢
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第一章 緒論
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第五章 實例個案
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國立自然科學博物館館訊第263期
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第一章 導論
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4-04 論文封面(樣式)
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十四、特殊需求的嬰兒
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隱形眼鏡的世界
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專 題 論 述
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第一章 概要
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國立政治大學新研所碩士在職專班
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