机械手-改1

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2 索引 SCR 机器人 04 TM3-R TM6-R500/R600/R TM-R600/R700/R800 关于灵猴 : 苏州灵猴机器人有限公司专注于智能制造与工业自动化核心零部件 总部位于苏州, 同时在深圳 北京 美国硅谷和德国慕尼黑设有研发中心及生产基地, 销售网络遍及亚洲 欧洲和北美 ST3-R350 LR4-R540 LR6-R LR LR7-R7 灵猴坚持以 灵动智造, 厚积薄发 为原则, 以 20 LR-R1640 成就客户 为宗旨, 决心为推动中国制造转型为中国智造, 为世界的工业 4.0 及物联网的发展贡献我们的力量 LR-R2020 LR16-R3240 LR20-R1720 LR50-R2140 涉及的产品包括 : 30 LR50-R 机器视觉系统 ( 光源产品 镜头产品 2D 视觉软件 ) 32 LR130-R 传感器类 ( 安全光栅 ) 3. 直线电机系统 ( 直线电机 直线电机平台模组 ) LR180-R LR2-R (SCR 机器人 ) 5. 运动控制类 (I/0 板卡 驱动器 ) 38 RC40/RC 机器人控制器 视觉模块力传感器模块应用案例 LHVisionppuilder LH-FS N/200P 机器人上下料 灵猴机械手型号分类 机器人锁螺丝 外观检测工作站 机械手选型反馈表 TM 3 - R400 C 产品系列 TM- 台面通用 SCR ST- 倒挂通用 SCR LR- 通用 重大版本升级初始版本默认无, 后续版本升级从, 以此类推 配置默认无, C 代表洁净型版本 容许最大负载 3-3kg 臂长 机器人轴数 : TM ST 系列为 4 轴机器人, 默认不写 ; LR 系列 6 轴机器人默认不写, 其他情况填写机器人轴数, 如 :LR4-R560-5

3 灵猴的设计和开发旨在提高速度和运动效率 极大提高生产率 高刚性和先进的内部控制技术优化了加减速性能 以确保高负载下的持续 SCR机器人 搬运作业 并能保证所有负载条件下的高重复性 灵猴SCR机器人系统旨在满足装配和工业过程自动化的各种需求 斜角/内部装配和包装作业 总有一款灵猴机器人满足您对轴臂长度和负载的要求 多维密封应用流程 小空间里强大的生产布局灵活性 高精度的组装 高速处理性能 手工操作全自动化 SCR机器人 机器人控制器 40 视觉模块 42 力传感器模块 44 应用案例 46

4 SCR机器人 SCR机器人 TM3-R400 TM3-R400 工具安装面 Φ Φ9 贯穿 R 用于电子和汽车零部件装配和加工 Φ6 0 具备高速和高重复定位精度和特征 占地面积小 运动范围大 Φ4,90 锥窝 1mm平面切槽 臂长400 最大负载3Kg 15 紧凑型设计 最大穿孔Φ Φ 轴径 Φ32 机械挡块 额定 1kg 最大 3kg 额定 0.005Kg.m2 最大 0.05Kg.m2 用户电路 15针(D-Sub接口) 用户气路 φ4mmx2,φ6mmx2 第三关节顶压力 0N 原点复位 绝对原点 30 * *.5 6-M mm 第4关节 R 第3关节 ± 第2关节 R225 R123.3 第1关节 ±130 R175 * /s mm/s 第4关节 第3关节 * 机械停止位的冲击余量 6000mm/s ±0.01 J4 手腕允许惯性力矩 第4关节 第1+第2关节 R400 90以上 线缆预留空间 *2.4 负载 ±0.01mm 最大运动范围 ±0.01mm 第3关节 6 3. 最大运动速度 第1+第2关节 重复定位精度 KG 本体重量(不含电缆) 第2轴臂长 第1轴臂长 30.5 第1+第2臂长 49.5 台面安装 14 TM3-R400 安装方式 臂长 最大570 品牌系列

5 SCR 机器人 SCR 机器人 TM6-R500/R600/R700 TM6-R500/R600/R700 工具安装面 Φ a 简单 可靠和高性能增大的行程和负载能力 最大负载为 6Kg 适用于多夹具 多工件搬运 R500/R600/R700 臂长覆盖了从简单到复杂的任务 b 570 TM6-R Φ Φ4,90 锥窝 Φ12 通孔 18 Φ20 轴径 Φ40 机械停止位直径 90 以上线缆预留空间 *.5 * R275 R500 品牌系列安装方式臂长本体重量 ( 不含电缆 ) 重复定位精度最大运动速度最大运动范围负载 J4 手腕允许惯性力矩用户电路用户气路第三关节顶压力原点复位 第 1+ 第 2 臂长第 1 轴臂长第 2 轴臂长第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1 关节第 2 关节第 3 关节第 4 关节额定最大额定最大 TM6-R500/R600/R700 台面安装 KG 18KG ±0.02mm ±0.02mm ±0.01mm ±0.01mm ±0.01 ± mm/s 6800mm/s 10mm/s 10mm/s 2000 /s 2000 /s ±132 ±132 ±150 ± mm 200mm 2kg 6kg 0.005Kg.m Kg.m 2 15 针 (D-Sub 接口 ) φ4mmx2,φ6mmx2 0N 绝对原点 KG ±0.02mm ±0.01mm ± mm/s 10mm/s 2000 /s ±132 ± mm a b TM6-R500 TM6-R600 TM6-R TM6-R600 * *4 132 * * 停止位的机械冲击余量 * R162.6 R R275 R xM4-6H 9 4xM4-6H xM4-6H R *3 TM6-R *4 *4 * * *3 R *4 132 *3 114 R275 R275 R R225 R425 R R R R275 R R275 R

6 SCR 机器人 SCR 机器人 TM-R600/R700/R800 TM-R600/R700/R800 工具安装面 通孔 8 通孔 6 2-R3 34 a 适用于多夹具高速装配在高精度条件下, 高效进行重物搬运及成批装箱作业 最大负载为 Kg 适用于多夹具 多工件搬运 R600/R700/R800 臂长覆盖了从简单到复杂的任务 TM-R600 b ± 通孔 ± R350 R φ4 90 锥孔 14 通孔 扁平面间距 机械停止位直径 品牌系列安装方式臂长本体重量 ( 不含电缆 ) 重复定位精度最大运动速度最大运动范围负载 J4 手腕允许惯性力矩用户电路用户气路第三关节顶压力原点复位 第 1+ 第 2 臂长第 1 轴臂长第 2 轴臂长第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1 关节第 2 关节第 3 关节第 4 关节额定最大额定最大 TM-R600/R700/R800 台面安装 KG 27KG ±0.02mm ±0.01mm ± mm/s 7246mm/s 10mm/s 10mm/s 2000 /s ±132 ± mm 5kg kg 0.002Kg.m 2 0.2Kg.m 2 15 针 (D-Sub 接口 ) φ4mmx2,φ6mmx2 0N 绝对原点 KG 7854mm/s 10mm/s a b 20 TM-R600 TM-R700 TM-R 机械停止位的冲击余量 TM-R700 * * * R700 R2.5 R198.8 * M5 R350 R R345.6 R350 R195.5 R204.1 R350 TM-R * 2 * * 2 * 2 R R350 R246.6 R R R R350 R R350 R

7 SCR 机器人 SCR 机器人 ST3-R350 ST3-R350 工具安装面 6-Φ6.6 贯穿 Φ ( 反面 ) 2 64 Φ xM6-6H 贯穿 具有独特的回转结构设计可实现超高自由度的运动 Φ 有限空间内生产率最大化吊装结构和回转手臂可从任何方向抓取工件 90 以上线缆预留空间 Φ4,90 锥窝 1mm 平面切槽 Φ11 通孔 15 Φ 轴径 Φ32 机械限位直径 品牌系列安装方式臂长本体重量 ( 不含电缆 ) 重复定位精度最大运动速度最大运动范围负载 J4 手腕允许惯性力矩用户电路用户气路第三关节顶压力原点复位 第 1+ 第 2 臂长第 1 轴臂长第 2 轴臂长第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1 关节第 2 关节第 3 关节第 4 关节额定最大额定最大 ST3-R350 吊顶安装 KG ±0.01mm ±0.01mm ± mm/s 10mm/s 2600 /s ±225 ± mm ±720 1kg 3kg 0.005Kg.m Kg.m 2 15 针 (D-Sub 接口 ) φ4mmx1,φ6mmx2 150N 绝对原点 247 * 停止位机械冲击余量 * * xm4-6h R350 未关节中心点最大运动范围

8 LR4-R560 LR4-R560 末端法兰安装尺寸图 R64 Φ Φ40 5 4xM5-6H Φ60 采用智能化设计易维护 可靠性高 优化成本 2xM8-6H 16 两侧一致 20 0 Φ6 0 两侧一致 2xR Φ31.5 Φ5 0 7 高速度 高重复定位精度 最大化生产效率最大负载 4Kg, 运动范围 560.7mm 尺寸结构紧凑 占地面积小 底座安装尺寸图 15.75±0.02 4xM5-6H 通 xΦ6 0 通 4xΦ11 通 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR4-R560 地面安装 支架安装 倒置安装 mm 416 /sec 416 /sec 462 /sec 560 /sec 560 /sec 740 /sec 26kg ±0.02 mm ± / /+217 ±200 ±125 4kg 0 ~ 45 IP40 IP20 装配 物料搬运等 Φ xM4-6H 7 两侧一致 2xM4-6H 8 Φ6X90, 近端两侧一致 2xM4-6H 8 2xM4-6H 8 两侧一致两侧一致 手腕旋转中心 P 点 手腕旋转中心 P 点运动范围 R560.7 旋转干涉半径 R ± ±0.02 R2.7 75± J6:-360 J4: 旋转半径 R64 J6:+360 J4:

9 LR6-R LR6-R 末端法兰安装尺寸图 ± M6 均布 Φ55 Φ44± Φ50 5 轻巧型设计广泛用于上下料和搬运场合 为搬运专用设计最大负载 6Kg, 运动范围 1200mm 占地面积小 运动范围大 Φ12 5 底座安装尺寸图 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR6-R 地面安装 支架安装 mm 240 /sec 160 /sec 240 /sec 400 /sec / / 45 kg ±0.05 mm ±170 ± /-75 ±130 / / 6kg 0 ~ 45 IP65 IP43 上下料 搬运 255 1±0.1 4-ΦH7 销孔 ±0.1 75± R173 R Φ18 均布贯穿 R150( 回转干涉半径 ) R Φ12H7 Φ55H7 R

10 LR6-R1490 LR6-R1490 末端法兰安装尺寸图 M6深度均布 182 销孔Φ6H7深度6 小负载 大运动范围设计 广泛用于焊接 上下料等场合 Φ40±0.1 为焊接 上下料设计 最大负载6Kg 运动范围1498mm 底座安装尺寸图 8 150± Φ18销孔H Φ Φ18通 1498mm 第一关节 165 /sec 第二关节 165 /sec 第三关节 180 /sec 第四关节 330 /sec 第五关节 360 /sec 第六关节 600 /sec 本体重量 不含线缆重量 150 kg 重复定位精度 ±0.05 mm 最大运动范围 第一关节 ±165 第二关节 +76 /-166 第三关节 +165 /-75 第四关节 ±180 第五关节 ±135 第六关节 0 ~ 45 本体防护等级 IP65(手腕IP67) 电柜防护等级 IP43 功能 弧焊 上下料 ± (J2:76 ;J2:-25 ) 0 J6: J :4 J6 80 : : J (J2:76 ;J2:75 ) 76 (J2:-166 ;J3:-75 ) (J2:76 ;J2:-75 ) (J2:-90 ;J3:75 ) 165 (J2:76 ;J3:175 ) 周围温度 - 4-M12通 166 最大负载 6kg 最大运动范围 地面安装 支架安装 安装方式 运动自由度 344 LR6-R 品牌系列 额定负载时的速度 Φ (J2:-166 ;J3:-75 ) 17

11 LR7-R7 LR7-R7 末端法兰安装尺寸图 Φ5H8 0 7 结构紧凑 保证效率最大化适用于狭小的工作空间 高速度 高重复定位精度 最大化生产效率最大负载 7Kg, 运动范围 716mm 实现高精度 臂长最大化 底座安装尺寸图 Φ8H8 0 通 Φ M5 7 均布 C Φ45h7 Φ53h7 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围 第一关节 LR7-R7 任意角度 6 716mm 380 /sec 4-Φ12 通 第二关节 350 /sec 额定负载时的速度 第三关节第四关节第五关节 400 /sec 450 /sec 450 /sec 本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度 第六关节第一关节第二关节 800 /sec 36kg ±0.03mm ± / J6:-360 J4:-190 J6:+360 J4:+190 最大运动范围 第三关节第四关节第五关节 +185 /-70 ±190 ± 第六关节 最大负载 7kg 553 周围温度本体防护等级电柜防护等级 0 ~ 45 IP67 IP 功能 弧焊 上下料

12 LR-R1640 LR-R1640 末端法兰安装尺寸图 xM5 12 Φ0.25 C C 先进的灵猴技术保证高负载作业下高速度和低振动 Φ6H7 Φ0.04 Φ40 纤细的设计降低机器间干扰同时增加操作范围最大负载 Kg 臂长 1640mm 底座安装尺寸图 Φ8 贯穿 2-Φ12 销孔 H7 170 C1 Φ25H7 50h7 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR-R1640 地面安装 支架安装 倒置安装 mm 170 /sec 160 /sec 180 /sec 330 /sec 360 /sec 600 /sec 190kg ±0.05mm ± / /-75 ±180 ±130 kg 0 ~ 45 IP65( 手腕 IP67) IP43 上下料 搬运 喷釉 M12 通 R303 C1 - J6:-360 J6:+360 J4:-180 J4:

13 LR-R2020 LR-R2020 末端法兰安装尺寸图 Φ50h Φ6H7 0 4-M 先进的灵猴技术保证高负载作业下高速度和低振动 纤细的设计降低机器间干扰最大化操作范围最大负载 Kg 臂长 2022mm Φ40±0.1 底座安装尺寸图 8 4-Φ Φ12H7 销孔 0 0 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR-R2020 地面安装 支架安装 倒置安装 mm 170 /sec 165 /sec 170 /sec 360 /sec 360 /sec 600 /sec 221kg ±0.06mm ± / /-81 ±178 ±132 ±720 kg 0 ~ 45 IP65 IP43 上下料 搬运 喷釉 R R69 64 R R R ±0.02 J6:±720 J4:± ± Φ25H7 剖面 - Φ50H7 R

14 LR16-R3240 LR16-R3240 末端法兰安装尺寸图 Φ6H Φ25 Φ50 先进的灵猴技术保证高负载作业下高速度和低振动 纤细的设计降低机器间干扰最大负载 16Kg 臂长 3240mm 广泛用于喷涂 切割和上下料等场合 M6 8 Φ40±0.1 剖面 - 底座安装尺寸图 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR16-R3240 地面安装 支架安装 mm 140 /sec 140 /sec 165 /sec" 500 /sec 350 /sec 900 /sec" 600kg ±0.15mm ± / /-80 ±120 16kg 0 ~ 45 IP65 IP43 喷涂 切割 上下料 4-Φ22 4-M20 420± Φ R3020 R ±0.05 R ± R1774 J6: J4:

15 LR20-R1720 LR20-R1720 末端法兰安装尺寸图 Φ6H7 8 Φ C 先进的灵猴技术保证高负载作业下高速度和低振动 Φ 纤细的设计降低机器间干扰最大负载 20Kg 臂长 1722mm 广泛用于切割 打磨和上下料等场合 底座安装尺寸图 ±0.1 4-Φ 通孔 XM5 12 Φ0.25 C C 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR20-R1720 地面安装 倒置安装 mm 170 /sec 165 /sec 170 /sec" 360 /sec 360 /sec 600 /sec" 220kg ±0.06mm ± / /-80 ±180 ±135 20kg 0 ~ 40 IP65( 防尘 防滴 ) IP43 喷涂 切割 上下料 Φ12H7 销孔 R R335 C0.5 R1722 J6:-360 J4: J6:+360 J4:+180 Φ25H7 Φ50h

16 LR50-R2140 LR50-R2140 末端法兰安装尺寸图 xM8 12 Φ0.25 C 用于切割 码垛 搬运具备高速和高重复定位精度和特征 最大负载 50Kg 臂长 2146mm 支持倒置安装设计 底座安装尺寸图 ±0.1 2±0.1 4-Φ22 通孔 2±0.1 C1 130h 品牌系列安装方式 LR50-R2140 地面安装 支架安装 倒置安装 4-M20 通 ±0.1 5 Φ50H7 运动自由度 最大运动范围 2146mm 第一关节第二关节 160 /sec 150 /sec 额定负载时的速度 第三关节第四关节 130 /sec 200 /sec 180 第五关节 200 /sec 本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度 第六关节 285 /sec 550kg ±0.08mm 点 轨迹 点 180 R375 机架干涉半径 第一关节 ± 最大运动范围 第二关节第三关节第四关节第五关节 +70 / /-80 ±115 J6:-360 J4:-360 J6:+360 J4: 最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级 第六关节 ±450 50kg 0~45 C IP65 IP 功能 搬运 上下料 码垛 切割 Φ Φ8H7 8 C Φ 臂干扰半径

17 LR50-R LR50-R 末端法兰安装尺寸图 xM8 12 Φ0.25 C 试用搬运 上下料 码垛具备高速和高重复定位精度和特征 最大负载 50Kg 臂长 2146mm 具备较高的防护等级 底座安装尺寸图 ±0.1 2±0.1 4-Φ22 通孔 2±0.1 C1 130h 品牌系列安装方式 LR50-R 地面安装 支架安装 倒置安装 4-M20 通 ±0.1 5 Φ50H7 运动自由度 最大运动范围 2146mm 第一关节第二关节 160 /sec 150 /sec 额定负载时的速度 第三关节第四关节 130 /sec 180 第五关节 200 /sec 本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度 第六关节 285 /sec 540kg ±0.08mm 点 轨迹 点 180 R375 机架干涉半径 第一关节 ± 最大运动范围 第二关节第三关节第四关节第五关节 +70 / /-80 ±115 J6:-360 J4:-360 J6:+360 J4: 最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级 第六关节 ±450 50kg 0~45 C IP65 IP 功能 搬运 上下料 码垛 Φ Φ8H7 8 C Φ 臂干扰半径

18 LR130-R LR130-R 末端法兰安装尺寸图 M 15 均布 Φ125± 四轴大负载设计 最大负载 130Kg 臂长 2820mm 用于码垛 搬运场合 ΦH7 底座安装尺寸图 8-Φ22 通孔 8-M20 Φ800±0.08 Φ50H7 2-Φ30H7 销孔 剖面 - 15 品牌系列安装方式 LR130-R 地面安装 支架安装 490± ± ±0.2 运动自由度最大运动范围 第一关节 mm 120 /sec 45 Φ160 第二关节 1 /sec 额定负载时的速度 第三关节第四关节第五关节 5 /sec 330 /sec / 490± ± ± 本体重量 ( 不含线缆重量 ) 第六关节 / 10kg 剖面 - 重复定位精度 第一关节 ±0.2mm ± 最大运动范围 第二关节第三关节第四关节 +20 / / 第五关节第六关节 -115 <2 轴 +3 轴 <+20 / 最大负载 130kg 周围温度本体防护等级电柜防护等级 0 ~ 45 IP65 IP 功能 搬运 码垛

19 LR180-R LR180-R 末端法兰安装尺寸图 6-M 15 均布 Φ125±0.1 Φ 四轴大负载设计 最大负载 180Kg 臂长 3150mm 用于码垛 搬运场合 ΦH 底座安装尺寸图 Φ160 8-M20 均布 8-Φ22 通孔 2-Φ30H7 Φ800± 品牌系列安装方式运动自由度 LR180-R 地面安装 支架安装 4 490± ± ±0.3 剖面 - 最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 3150mm 4 /sec 4 /sec 4 /sec 250 /sec / / 1500kg 490± ± ± 剖面 - Φ50H7 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 ±0.2mm ± / /-120 (2 轴 +3 轴 )<+25 / 180kg 0 ~ 45 IP ±175 电柜防护等级 IP 功能 搬运 码垛 ±

20 LR2-R2670 LR2-R2670 末端法兰安装尺寸图 ΦH ± 大负载下稳定运行 ΦH7 15 最大负载 2g 臂长 2674mm 用于点焊 打磨 码垛等场合 M 17 4-M 17 底座安装尺寸图 Φ22 通 Φ80H7 Φ180H7 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR2-R2670 地面安装 mm 0 /sec 90 /sec 95 /sec 130 /sec 130 /sec 200 /sec 11kg ±0.3mm ± / /-137 ±120 2kg 0 ~ 45 IP65 IP43 点焊 打磨 搬运 码垛 J6:-360 J4:-360 J6:+360 J4: M20 通点 轨迹 点 R560 框架干扰半径 剖面 框架干扰半径

21 机器人控制器 机器人控制器 RC40/RC60 RC40/RC60 RC 实时操作系统 EtherCT 总线通讯技术 TCP/IP RS232 通讯 RC R R 型号 CPU RC40/RC41/RC42 RC60 控制器适用软件及本体 系统构成图 32 位微处理器 内存 控制轴数 RM:2G 硬盘 :120G 软件 Linkhou Robot Studio 控制器控制机器人软件关节控制速度控制加 / 减速控制通讯方式 4 轴 C 伺服电机 C 最大可接 6 轴伺服电机 Linkhou Robot Studio 最大六关节软件 C 伺服控制最大四关节软件 C 伺服控制 C 伺服控制 PTP 运动 :1~0% 可编程 ;CP 运动 : 可自由设定速度 PTP 运动 :1~0% 可编程 ;CP 运动 ( 自动模式 ): 可自由设定速度 GUI 开发平台 示教器 编程环境 控制器控制器 RC40 RC41 RC42 RC60 TM3-R400 TM6-R500/R600/R700 ST3-R350 TM-R600/R700/R800 LR4-R560 以太网 RS232 单通道单接口 IO 控制 标准 IO 扩展 IO 安全功能 24 输入,16 输出可根据用户要求定制 高速传送带跟踪 多工作单元 紧急停止 / 过载检测 / 位置偏差超限检测 / 速度偏差超限检测 /C 低电压检测 / 过热检测 / 动态制动 / 安全门紧急停止 电源 C200V~C240V 单相 50/60Hz 开放式构架 机械手臂 38 39

22 视觉模块 视觉模块 LHVisionppuilder LHVisionppuilder LHVIsionppulder 以图形化的方式提供简单方便, 灵活高效的机器视觉系统构建模式, 满足用户多样化的机器视觉使用要求 40 41

23 视觉模块 视觉模块 LHVisionppuilder LHVisionppuilder 检测工具设定 图像计算功能 42 43

24 力传感器模块 力传感器模块 LH-FS N/200P LH-FS N/200P 外形尺寸 实时压力控制的集成压力感知技术 可以轻松地把压力感知合并到用户控制程序中可设定单轴或六个轴的力 / 扭矩数值当达到某特定压力水平时, 可设定触发值, 以停止机器人运动最多可安装两个传感器 ; 感知器相关数据可由多个程序共享 外形尺寸 产品规格机手型号外形尺寸重量 测量维度 额定负载最大允许扭矩力测量分辨率测量精度温度运行环境湿度防护等级 LH-FS N/LH-FS P LH3 R x28 mm 300 g 6 axis: 三维力 (Fx,Fy,Fz) 三维力矩 (Tx,Ty,Tz) Fx,Fy,Fz:250N Tx,Ty,Tz:18Nm Fx,Fy,Fz:00N Tx,Ty,Tz:40Nm Fx,Fy,Fz:±0.1N Tx,Ty,Tz:0.003Nm ±3% R.O. or better -40 to +80 % to 80% 相对湿度, 无凝露 IP60 外形尺寸 Z X Y 实时压力控制的集成压力感知技术 44 45

25 应用案例 应用案例 机器人上下料 机器人锁螺丝 设备动作简述 : 取料盘机构把空盘从空盘上料机构转移到收料机构 ; 相机拍摄流水线物料状态, 确定来料位置 ; 机械手从流水线拾取物料, 并放置到收料盘指定位置 ; 料盘摆满之后跟换新的空盘, 收料模组下降, 并更换空料盘 ; 收料机构装满之后整体取走 机器人锁螺丝 外观检测工作站 : 驱控一体式设计, 节省空间, 配线简洁弹性的 Robot 动作整合视觉, 多角度检测总线式架构, 系统配线简洁, 稳定性高链接 MES 系统, 制造优化整合维修容易 驱控一体式设计, 节省空间, 配线简洁 SCR 定位精度高, 确保质量一致弹性的 Robot 示教教导, 快捷 高效生产 46 47

26 附表 机械手选型反馈表 客户 : 项目名称 : 联系人 : 联系方式 : 邮箱 : 应用搬运机器人类型 SCR 机械手需求时间 : 焊接涂漆其他 多关节柔性机械臂 安装方式 台面型 墙面型 倒装型 机械手臂参数有效负载 (kg): 重复精度 (mm): 工作环境 ( 温度及防护等级 ): 无尘室, 等级 : 一般环境 速度 (mm/s): 最大工作范围 (mm): 粉尘环境 高温环境, 酸性环境,PH 其他 通讯方式 Ethernet EtherCT ProfiNet 其他 IO 输入点数 输出点数 其他 预计用量 : 预计周期时间 : 售后需求 : 安装培训 程序编写 其他 客户类型 : 终端用户 集成商 竞争品牌 : 在此框内填写其他需求, 例如, 工件形状 ( 手绘 / 图示 / 照片 ), 作业流程及补充说明 ( 流程 / 影片等 ) 灵猴业务 : 联系方式 : 邮箱 : 日期 : 48

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