2 详细科学技术内容 (1) 总体思路本项目针对已有行车安全车联网技术的研究存在缺陷和不足, 使用海量数据应用处理技术 MAC 层关键技术路由关键技术数据分发关键技术, 解决高复杂不确定交通环境下满足高可靠高实时与高安全的无线通讯协议与面向车联网的海量信息处理问题开发出了一个车联网的硬件支

Size: px

Start display at page:

Download "2 详细科学技术内容 (1) 总体思路本项目针对已有行车安全车联网技术的研究存在缺陷和不足, 使用海量数据应用处理技术 MAC 层关键技术路由关键技术数据分发关键技术, 解决高复杂不确定交通环境下满足高可靠高实时与高安全的无线通讯协议与面向车联网的海量信息处理问题开发出了一个车联网的硬件支"

暖卓穆
5 years ago
Views:

1 附件 2: 技术研究总结报告 1 立项背景目前, 我国大中城市交通环境日益恶化, 道路交通事故频发, 严重地影响了人民的生命和财产安全为了解决上述难题, 国内外研究人员提出了车联网的概念, 并以此作为各国下一代智能交通系统的核心技术具体来讲, 车联网是指车辆间车辆与道路间依托无线通信和物联网等技术而构成的开放式移动网络, 通过车路物人的感知互动与密切协作来减少和预防交通事故, 提高交通安全, 改善交通环境, 提高路网通过能力因而欧美等发达国家都开展了各种车联网相关的项目, 如美国的 PATH 项目 IntelliDrive 项目欧洲的 CarTalk 项目等考虑到安全保障是车联网乃至交通系统设计的首要目标, 行车安全必然是车联网中最重要的应用之一, 例如弯道速度控制辅助变道技术实时可靠的无线通信机制是实现车联网应用的核心支撑技术, 但据调研可知, 国内外同行已有大量关于车联网通信技术的研究, 但是这些研究在设计车联网通信协议时往往只考虑车联网中的信息服务应用, 如互联网接入 GPS 导航等, 还未充分考虑如何在交通安全应用中提供车车间车路间的可靠实时的无线通信机制不仅如此, 根据最新的研究结果和美国通用汽车公司的实际测试显示, 在绝大部分通信环境中, 现有的车联网通信协议如专用短距离通信协议 p 3G 协议等, 在可靠性通信延迟路由等方面无法满足交通安全应用的基本通信要求例如在基于 DSRC 协议的车联网通信性能测试中, 其数据包传输成功率大多情况下分布于 [20%,80%] 的区间参考美国国家公路交通安全管理局列出的部分交通安全应用对于通信的要求和相关文献, 不难发现, 在车联网交通安全应用中, 数据包传输成功率往往要求在 99% 以上, 单跳通信延迟往往要求在 0.1 秒以内综上可知, 已有行车安全车联网技术的研究存在缺陷和不足, 为此本项目以智能交通与行车安全为应用背景, 重点研发高复杂不确定交通环境下满足高可靠高实时与高安全的无线通讯协议与面向车联网的海量信息处理技术, 开发 Telematics 平台与主动安全应用平台, 最终完成面向车联网的数据中心系统

2 详细科学技术内容 (1) 总体思路本项目针对已有行车安全车联网技术的研究存在缺陷和不足, 使用海量数据应用处理技术 MAC

高实时与高安全的无线通讯协议与面向车联网的海量信息处理问题开发出了一个车联网的硬件支撑平台 ( 嵌入式车载终端系统 )

图 1 技术方案 (3) 实施步骤 1 一个硬件支撑平台硬件支撑平台也称为嵌入式车载终端系统, 其主要功能包括 : 故障诊断

2 2 详细科学技术内容 (1) 总体思路本项目针对已有行车安全车联网技术的研究存在缺陷和不足, 使用海量数据应用处理技术 MAC 层关键技术路由关键技术数据分发关键技术, 解决高复杂不确定交通环境下满足高可靠高实时与高安全的无线通讯协议与面向车联网的海量信息处理问题开发出了一个车联网的硬件支撑平台 ( 嵌入式车载终端系统 ) 两大车联网的软件支撑平台( 车载远程信息服务数据中心平台和行车安全应用平台 ) (2) 技术方案本项目的技术方案如图 1 所示图 1 技术方案 (3) 实施步骤 1 一个硬件支撑平台硬件支撑平台也称为嵌入式车载终端系统, 其主要功能包括 : 故障诊断无线通信智能交通 GPS 导航车载多媒体娱乐网络资讯系统等, 如图 2 所示车载终端平台是人车环境交互, 集电子通信网络嵌入式技术为一体的综合信息显示操作平台

3 图 2 基于嵌入式技术车载信息终端实物图基于嵌入式技术车载信息终端研发工作顺利完成, 对终端进行了 DVP 认证, 使之达到奇瑞汽车电子的前装要求, 并已匹配在艾瑞泽 7 E3 瑞虎等车型上该车载信息化终端系统具备如下四个特色功能 : 1) 导航实时路况信息导航 : 可接受实时交通信息数据, 动态导航 ; 自动车辆定位 : 可在出行时准确实时的确定出车辆当前的位置, 并以图形化方式显示在电子地图中 ; 行车路线设计 : 可依据驾驶员提供的起点终点和途径点, 自动规划出旅行代价最少的最佳行驶路线 ; 路径引导服务 : 可在出行过程中产生语音或图形的实时引导指令, 帮助驾驶员沿预定行车路线顺利抵达目的地 ; 综合信息服务 : 可向用户提供与电子地图有关的信息检索与查询服务, 如按用户要求显示停车场主要旅游景点宾馆饭店等服务设施的位置和数据资料, 并在电子地图中指出其所在的位置 ; 无线通信功能 : 可接收实时交通信息广播, 使用户及时掌握最新的道路状况, 同时还可将车辆状况报告给交通控制中心, 实现报警求助和通信功能 2) 安全倒车防撞 : 倒车时自动启动倒车摄像头, 系统显现车身后方环境的情况 ; 防盗报警 : 侦测车身传感器, 可在车辆被盗后对车辆进行定位, 远程控制门窗的关闭断油断电 ; 故障诊断 : 能够通过无线通信手段与后台服务中心进行交互, 对车辆的故障进行实时跟踪诊断 ; 数据采集 : 具备行车记录仪功能, 能够对车辆的各种运行数据进行在线实时采集, 并通过无线通信手段传回服务平台, 为车辆提供综合的数据信息分析 3) 娱乐播放 DVD/VCD/CD, 以及移动存储介质上的音视频文件 ; 收听 FM/AM 广播 ; 游戏娱乐 4) 办公无线上网, 收发电子邮件 ; 车载电话 ; 个人事务助理 2 车载远程信息服务数据中心平台车载信息化终端系统开发的基础上, 完成了车载远程信息服务数据中心平台的研发, 形成了道路实时交通信息车辆状态信息车辆位置信息远程故障诊断油耗信息里程信息等内容的远程服务平台, 实现了基于实时交通信息的动态导航车辆状态信息的查询远程故障诊断等功能, 提高了驾乘舒适性, 改善了车辆运行的效率

车载远程信息服务数据中心平台接入实时交通信息的城市主要包括北京上海南京等国内一线城市平台主要功能包括 : 定位位置信息数据操作车辆数据操作数据统计数据管理等功能目前系统核心功能已经完成, 功能模块已经稳定车载信息终端远程服务平台主要完成的功能是数据的采集 ( 从车载信息化终端 ) 指令的下发(

海量数据的处理应用决策技术在物联网技术的应用中, 人们获得的数据量以指数形式快速增长, 且往往是高维数据如何能有效的利用这些高维数据是面临的基本问题我们首先把数据的维数降到一个合理的大小, 同时尽可能多的保留原始的信息, 然后再将降维处理后的数据送入信息处理系统在对数据降维处理过程中,

4 车载远程信息服务数据中心平台接入实时交通信息的城市主要包括北京上海南京等国内一线城市平台主要功能包括 : 定位位置信息数据操作车辆数据操作数据统计数据管理等功能目前系统核心功能已经完成, 功能模块已经稳定车载信息终端远程服务平台主要完成的功能是数据的采集 ( 从车载信息化终端 ) 指令的下发( 下发至车载信息化终端 ) 数据的透传( 服务器间 ) 车载远程信息服务数据中心平台实物图如图 3 所示图 3 数据中心图 4 服务平台软件通过对车载远程信息服务数据中心平台的难点攻关, 主要解决了三个关键技术 : 海量数据的处理应用决策技术基于实时交通信息的动态导航技术远程诊断技术 1) 海量数据的处理应用决策技术在物联网技术的应用中, 人们获得的数据量以指数形式快速增长, 且往往是高维数据如何能有效的利用这些高维数据是面临的基本问题我们首先把数据的维数降到一个合理的大小, 同时尽可能多的保留原始的信息, 然后再将降维处理后的数据送入信息处理系统在对数据降维处理过程中, 我们采用线性或非线性算法, 同时结合一些具体的业务需求, 使降维处理对具体业务的影响尽可能小, 实现对海量数据有效处理 2) 基于实时交通信息的动态导航技术动态导航就是在导航系统中引入的新概念, 它充分利用车载 GPS 现有的功能, 以时间为出发点, 运用道路通行状况对时间点的响应, 在开通实时路况的城市, 启动实时路况后, 系统将自动提示您所

5 规划的路线是否拥堵, 给驾驶员行驶途中带来便捷在现代交通网络中, 城市道路的通行状况瞬息万变, 对于最短路径最佳路径等问题的解决虽然已经有很多的方法, 但是这些在实际应用过程中仍显得单薄不完备而且目前的车载导航系统依赖于电子地图的数据量和详细程度, 同时对于路况等因素并没有完全地融入, 导致其在使用过程中显得不尽人意例如 : 虽然系统指示的是最短路径, 并且位于城市交通的主干道, 然而在上下班的高峰时段, 一样是行车艰难 ; 虽然系统提示在转向点转向, 但下一路段道路两旁的菜市场人头涌动, 人都举步维艰, 车如何通过? 这些实际存在的情况是任何先进算法都解决不了的因此, 在这些问题的基础上, 寻求更加贴近生活的方式变得至关重要车载信息化终端系统实现了接入部分城市的实时交通信息 ( 如北京上海深圳等 ), 可以为用户提供动态交通服务由于多数城市的实时交通信息暂时无法获取, 在当前的系统中, 主要提供的是部分一线城市的实时交通信息 3) 远程诊断技术远程诊断是指汽车在启动时, 获知汽车的故障信息, 并把故障码上传至数据处理中心系统在不打扰车主的情况下复检故障信息在确定故障后, 并实施远程自动消除故障, 无法消除的故障以短信方式发送给车主, 使车主提前获知车辆存在的故障信息, 防范于未然同时 4S 店的应用平台也会及时显示车辆的故障信息, 及时联系客户安排时间维修车辆一个开放性的汽车远程故障诊断系统常常包括在线检测远程诊断专家会诊信息检索服务和远程学习等主要部分首先, 用户使用包括嵌入式微型因特网互联技术的检测设备进行数据采集, 获取汽车故障信息和征兆, 然后将该检测设备接入互联网, 通过 Internet 与远程故障诊断中心实现双向交互, 最终得到诊断结果和维修向导完成了信息服务中心将诊断指令发送至车载信息化终端系统, 且实现了终端对汽车电子故障信息收集并发送到平台车载信息化终端系统安装率较低, 汽车企业仅能为用户提供基本的售后服务, 对汽车品质的提升有一定的参考意义 3 行车安全应用平台依据行车安全应用功能要求, 搭建了 V2X 硬件和软件系统, 并依据 DSRC 协议标准设计了奇瑞的 ZBOX 无线通信系统, 并实现了基于 V2X 技术的弯道速度紧急电子刹车和辅助变道预警实物图如图 5 和图 6 所示

定义和实现了车路协同典型场景及场景算法, 如前方碰撞预警交叉路口碰撞预警紧急电子刹车 / 紧急刹车预警等场景, 且车路协同场景非预先设定, 并搭载在奇瑞车上进行了实际路况上测试验证, 推动了车路协同系统实际应用 4)

6 图 5 奇瑞 V2X 系统及无线通信 ZBOX 系统图 6 V2X 实车测试该平台的特点如下 : 1) 基于嵌入式 Linux 和 Android 技术搭载了行车安全应用平台, 该平台是集成度很高的便携式的嵌入式系统, 而非 PC, 推动车路协同的产业化应用 2) 该行车安全应用平台, 包含 USB GPS Camera GPIO Wi-Fi 3G 等多种通信接口, 方便融合 Telematics 功能, 具备多通信模式 3) 定义和实现了车路协同典型场景及场景算法, 如前方碰撞预警交叉路口碰撞预警紧急电子刹车 / 紧急刹车预警等场景, 且车路协同场景非预先设定, 并搭载在奇瑞车上进行了实际路况上测试验证, 推动了车路协同系统实际应用 4) 简化了行车安全应用平台, 将车路协同的研究成果的应用层生成一个 APK, 方便融入奇瑞车载导航与娱乐系统中达到车路协同的产业化初步应用 (4) 实施效果 1 提升了奇瑞汽车的车载信息终端的智能化水平 ; 2 提高了奇瑞汽车车载信息化终端的前装率, 促进了国内车企在国际市场的竞争力 ;

7 3 项目通过对奇瑞汽车的配套, 增加了汽车的附加功能, 给消费者通过了更好的服务, 促进了奇瑞汽车的生产销售 4 同时项目的建设也促进了区域经济建设, 解决就业 5 奇瑞汽车作为主要成员参与制定了中国智能交通产业联盟主导的国家标准合作式智能交通运输系统. 专用短程通信. 网络层和应用层技术要求与 C-ITS/CSAE 联盟标准合作式智能交通运输系统. 车用通信系统应用层及应用数据交互标准

8 3 发现发明及创新点( 技术创新应用创新 ) (1) 基于车路协同技术的车联网车载终端系统的开发与应用国内首次将车路协同技术融入车载终端系统中, 使得奇瑞的车载终端系统具备人车环境交互等车联网主动安全功能, 同时集成后的终端进行了 DVP 认证, 达到了奇瑞汽车电子的前装要求, 并已匹配在艾瑞泽 7 E3 瑞虎等车型上, 提升奇瑞汽车在用户和业界的口碑旁证支撑材料 : 论文 : [1] 姜竹胜, 汤新宁, 陈军. 基于车联网的智能车载终端研制 [J]. 汽车电器,2012(1):40-41 专利 : [1] 一种车用人机接口系统及汽车 (CN ), 李海峰, 汤新宁, 陈效华, 等 [2] 一种基于物联网的停车位搜索和预定系统 (CN ), 王文冲, 汤新宁, 王新果, 等 (2) 基于车联网的远程诊断技术汽车企业的车联网系统仅能为用户提供基本的售后服务功能, 因车载信息化终端系统安装率较低针对这个问题, 本项目的车联网系统具备远程诊断功能, 包括线检测远程诊断专家会诊信息检索服务和远程学习等部分信息服务中心将诊断指令发送至车载信息化终端系统, 同时实现了终端对汽车电子故障信息收集并发送到平台, 提升了奇瑞汽车品质旁证支撑材料 : 专利 : [1] 一种车载诊断系统 (CN ), 马蔚, 张家如, 李昌武 [2] 一种基于 CAN 总线的车载诊断装置 (CN ), 王忠林 [3] 一种车用人机接口系统及汽车 (CN ), 李海峰, 汤新宁, 陈效华, 等 [4] 获取驾驶状态信息的方法和装置 (CN ), 寇小丰, 王友振, 汤新宁, 等 (3) 行车安全应用平台 ( 车路协同系统 ) 的一体化集成技术和多通道通信技术针对车路协同系统中的两个关键技术 : 一体化集成技术和多通道通信技术, 本项目基于嵌入式 Linux 和 Android 技术搭载了行车安全应用平台 ( 车路协同系统 ), 该平台是集成度很高的便携式的嵌入式系统, 包含 USB GPS Camera GPIO Wi-Fi 3G 等多种通信接口, 方便融合车联网的 Telematics 功能旁证支撑材料 : 论文 : [1] 马小陆, 王川宿, 汤新宁. 基于车车通信的嵌入式前向碰撞预警系统 [J]. 中国公共安全 ( 学术

9 版 ),2015(1):79-82 [2] 马小陆, 陈效华, 王川宿. 基于车车通信的变道辅助预警方法研究 [C].2015 年中国汽车工程学会年会论文集, 2015: 专利 : [1] 一种基于 GPS 定位与车车多跳通讯的主动安全避撞系统及其方法 (CN ), 寇小丰, 汤新宁, 王友振, 等 4 保密要点 (1) 车载信息化终端产品的系统框架 ; (2) 海量数据的处理应用决策技术基于实时交通信息的动态导航技术和远程诊断技术 ; (3) 行车安全应用平台的变道算法紧急刹车算法和弯道控制算法 ; (4) 海量数据应用处理技术 MAC 层关键技术路由关键技术数据分发关键技术

10 5 与当前国内外同类研究同类技术的综合比较已有行车安全车联网技术的研究主要存在着如下缺陷或不足 : 1 现有的车载信息化仅关注于车联网中的信息服务应用, 如互联网接入 GPS 导航等, 而针对基于车车车路通信的主动安全应用还较少 ; 2 目前针对行车安全控制技术的研究还较少, 且不完善, 例如紧急刹车电子灯弯道速度控制技术与辅助变道技术等 ; 3 现有针对车联网的无线短距离通讯协议存在着可靠性低延迟较高等不足, 无法满足行车安全应用对无线通信高可靠高实时的需求 ; 4 目前的各类仿真实验环境 ( 如网络模拟器路况模拟器等 ) 只侧重于某个因素的仿真模拟, 未能实现车联网中的车路物人间的通信协作, 难以满足车联网研究和综合测试需求为克服上述车联网技术的不足, 解决车联网应用系统中一些未解决的应用难题和技术方法, 研发具有自身特色的车联网实时可靠保障的通信技术与行车安全相关的辅助控制关键技术, 为车联网在行车安全及其他领域的应用提供关键技术支撑因此, 本项目以智能交通与行车安全为应用背景, 重点研发高复杂不确定交通环境下满足高可靠高实时与高安全的无线通讯协议与面向车联网的海量信息处理技术, 开发 Telematics 平台与主动安全应用平台, 最终完成面向车联网的数据中心系统以行车安全应用为需求, 以嵌入式车载终端研发为出发点, 重点研究车车间与车路间的无线通信协议与行车安全关键技术, 并研发结合人车路等多因素的综合仿真模拟器具体的, 无线通信协议研究包括 : 车联网 MAC 层协议研发路由层协议研发数据分发技术研发等 ; 而行车安全研发包括 : 车辆弯道速度控制技术紧急刹车电子灯技术与车辆辅助变道技术等本项目建设的主要内容可以归纳为 124, 具体是 : 一个硬件支撑平台 ( 嵌入式车载终端系统 ) 两大软件支撑平台( 车载远程信息服务数据中心平台和行车安全应用平台 ) 和四项核心技术 ( 海量数据应用处理技术 MAC 层关键技术路由关键技术数据分发关键技术 )

6 应用情况车载信息终端生产线建设及产品搭载情况如下 : (1) 远程信息服务数据中心建设 2012 年 9 月,

月, 完成了数据中心网络安全及均衡负载设计 2013 年 1 月, 完成了数据中心的基础服务软件设计 2013 年 2 月,

2013 年 5 月, 进行了服务平台的需求分析 2013 年 6 月, 完成了服务平台的开发 2013 年 7 月,

11 6 应用情况车载信息终端生产线建设及产品搭载情况如下 : (1) 远程信息服务数据中心建设 2012 年 9 月, 完成了数据中心综合布线配电系统部署和空调安装 2012 年 11 月, 完成了数据中心存储系统监控系统的部署 2012 年 12 月, 完成了数据中心网络安全及均衡负载设计 2013 年 1 月, 完成了数据中心的基础服务软件设计 2013 年 2 月, 完成了数据中心的公共服务软件设计 2013 年 3 月, 完成了数据中心的运行安全测试 2013 年 4 月, 完成了数据中心的验收 2013 年 5 月, 进行了服务平台的需求分析 2013 年 6 月, 完成了服务平台的开发 2013 年 7 月, 完成了服务平台的联合调试系统部署 2013 年 11 月, 在搭载奇瑞汽车车载信息终端产品试运行的基础上, 对服务平台进行了完善, 完成了服务平台的验收图 7 服务平台软件

12 图 8 数据中心能力 (2) 生产线建设依托奇瑞控股子公司建设车载信息终端产品生产线, 已形成年产车联网智能终端 10 万套的生产图 9 车载信息终端总装生产线完成了奇瑞公司艾瑞泽 7 瑞虎 3 及 E3 装配车载信息终端总装生产线图 10 艾瑞泽 7 车载信息终端总装生产线

图 11 瑞虎 3 车载信息终端总装生产线 (3) 终端搭载情况目前搭载奇瑞汽车车载信息终端销售的主要车型有艾瑞泽 7 E3 瑞虎其中瑞虎实现了准前装市场销售具体情况如下 : 2013 年 12 月 -2014 年

搭载 E3 车载信息终端产品批量生产启动 2014 年 7 月, 完成了搭载艾瑞泽 7 车载信息终端产品项目验收, 搭载艾瑞泽 7 车载信息终端产品上市销售 2014 年 8 月, 完成了搭载 E3

13 图 11 瑞虎 3 车载信息终端总装生产线 (3) 终端搭载情况目前搭载奇瑞汽车车载信息终端销售的主要车型有艾瑞泽 7 E3 瑞虎其中瑞虎实现了准前装市场销售具体情况如下 : 2013 年 12 月年 2 月, 进行了车载信息终端技术成果的转化, 实现了搭载瑞虎车载信息终端产品上市, 完成了 E3 车载信息终端小批量试制 2014 年 3 月, 搭载艾瑞泽 7 车载信息终端产品批量生产启动 2014 年 5 月, 搭载 E3 车载信息终端产品批量生产启动 2014 年 7 月, 完成了搭载艾瑞泽 7 车载信息终端产品项目验收, 搭载艾瑞泽 7 车载信息终端产品上市销售 2014 年 8 月, 完成了搭载 E3 车载信息终端产品项目验收 2014 年 9 月, 完成了搭载 E3 车载信息终端产品上市销售截至 2015 年 12 月, 市场累计搭载整车销售台, 其中艾瑞泽 7:8050 台瑞虎 :61276 台 E3:23923 台

14 7 该项目所产生的经济效益单位 : 万元 ( 人民币 ) 项目总投资额 3051 回收期 ( 年 ) 1.5 年年份利润税收创收外汇 ( 美元 ) 节支总额 (1-6) 月合计各经济指标的计算依据 : 车载导航系统奇瑞价格 3132 元 / 套, 车载导航系统市场价格约 3580 元 / 套 : 2015 年搭载瑞虎 3 瑞虎 5 艾瑞泽 3 等多款车型, 累计销售套, 销售收入为万元, 利润率 10%, 新增利润万元, 税负率 10.78%, 新增税收万元, 节支万元 ; 2016 年 (1-6) 月搭载瑞虎 3 瑞虎 5 艾瑞泽 3 等多款车型, 累计销售套, 销售收入为万元, 利润率 10%, 新增利润万元, 税负率 10.78%, 新增税收万元, 节支万元单位财务专用章 : 年月日 8 社会效益从产业的角度, 车载信息系统以及车联网的出现为汽车制造内容提供和移动通信等领域带来产业升级机遇, 产生巨大的社会经济效益一方面促使汽车行业从单纯硬件销售, 转为与服务内容捆绑的新模式 ; 另一方面, 又让运营商和服务商得以迅速定位高端客户群体, 便于提供产品和服务此外, 国家对新能源汽车必须具备远程监控能力的要求, 也让车联网横跨两大战略性新兴产业智能车载信息终端是车联网的重要组成部分, 对物联网 / 车联网的健康发展至关重要, 关系到我国的战略制高点, 是决定我国相关企业发展成败的重要因素而本项目的研发有利于替代进口产品, 通过自主创新, 为我国自主汽车配套和功能的完善将有巨大的意义, 同时通过对奇瑞汽车的配套, 增加了汽车的附加功能, 给消费者通过了更好的服务, 有利于促进奇瑞汽车的生产销售

16 附件 3: 科技查新报告

19 附件 4:Chery M16 主机导航系统诊断测试报告

21 附件 5:Chery M16 汽车音响主机导航测试报告

26 附件 6:Chery M16 主机 DVP

33 附件 7:Chery M16 OTS 认可报告 & 试验报告

58 附件 8:Chery M16 RRM Diagnostic Test Report

62 附件 9:Chery M16 CAN LIN 总线样件测试报告

70 附件 10:Chery M16 主机接插件定义图

第期曹源等形式化方法在列车运行控制系统中的应用

第期曹源等形式化方法在列车运行控制系统中的应用第卷第期年月交通运输工程学报曹源唐涛徐田华穆建成为了确保列车运行控制系统设计和开发的正确性比较了仿真测试和形式化种能够验证系统设计正确性的方式根据列车运行控制系统对安全的苛求性提出了个与系统安全相关的重要特性即实时性混成性分布并发性反应性并分析了与这些特性相关的具体形式化方法通过对每种形式化方法的数学基础和应用范围的分析和归类给出了各种方法的优势和不足